本發(fā)明涉及一種車道識(shí)別方法及車道識(shí)別裝置。

背景技術(shù)：

1、已知有如下的自身位置推定裝置，即：在基于汽車的周圍的圖像、車速等汽車的狀態(tài)量、汽車所在的經(jīng)緯度以及地圖數(shù)據(jù)推定汽車在地圖上的自身位置的情況下，根據(jù)圖像識(shí)別道路的車道數(shù)的增減區(qū)間，在識(shí)別出車道數(shù)的增減區(qū)間時(shí)，將基于地圖數(shù)據(jù)的推定位置的加權(quán)設(shè)定為比不識(shí)別車道數(shù)的增減區(qū)間時(shí)小，并修正汽車的推定位置(專利文獻(xiàn)1)。

2、現(xiàn)有技術(shù)文獻(xiàn)

3、專利文獻(xiàn)

4、專利文獻(xiàn)1：日本特開(kāi)2019－207190號(hào)公報(bào)

5、發(fā)明要解決的課題

6、但是，在上述現(xiàn)有技術(shù)中，在中央線的位置在道路的寬度方向上進(jìn)行變化的情況下，可能存在從車輛的周圍的圖像獲取的車道信息與從地圖信息獲取的車道信息不一致，從而不能正確地推定車輛的行駛位置的問(wèn)題。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本發(fā)明要解決的課題在于，提供一種能夠抑制誤識(shí)別車輛的行駛位置的車道識(shí)別方法及車道識(shí)別裝置。

2、本發(fā)明通過(guò)下述的處理來(lái)解決上述課題：在對(duì)從地圖信息獲取的劃分車道的邊界的第一邊界信息和從車輛的檢測(cè)裝置獲取的劃分車道的邊界的第二邊界信息進(jìn)行核對(duì)而識(shí)別車輛的行駛車道的情況下，根據(jù)第一邊界信息及第二邊界信息中的至少一方，檢測(cè)能夠在車輛行駛的道路的寬度方向上可移動(dòng)的中央線即可動(dòng)中央線，在檢測(cè)出可動(dòng)中央線的情況下，在車輛的右側(cè)及左側(cè)中的檢測(cè)出可動(dòng)中央線的一側(cè)不進(jìn)行第一邊界信息與第二邊界信息的核對(duì)。

3、發(fā)明效果

4、根據(jù)本發(fā)明，能夠抑制誤識(shí)別車輛的行駛位置。

技術(shù)特征：

1.一種車道識(shí)別方法，使用處理器對(duì)從地圖信息獲取的劃分車道的邊界的第一邊界信息和從車輛的檢測(cè)裝置獲取的劃分所述車道的所述邊界的第二邊界信息進(jìn)行核對(duì)從而識(shí)別所述車輛的行駛車道，其中，

2.如權(quán)利要求1所述的車道識(shí)別方法，其中，

3.如權(quán)利要求1或2所述的車道識(shí)別方法，其中，

4.如權(quán)利要求1～3中任一項(xiàng)所述的車道識(shí)別方法，其中，

5.如權(quán)利要求1～4中任一項(xiàng)所述的車道識(shí)別方法，其中，

6.一種車道識(shí)別裝置，具備：

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明提供一種車道識(shí)別方法及車道識(shí)別裝置，在對(duì)從地圖信息(14)獲取的劃分車道的邊界的第一邊界信息和從車輛(V)的檢測(cè)裝置獲取的劃分車道的邊界的第二邊界信息進(jìn)行核對(duì)而識(shí)別車輛(V)的行駛車道的情況下，根據(jù)第一邊界信息和第二邊界信息中的至少一方，檢測(cè)能夠在車輛(V)行駛的道路的寬度方向上可移動(dòng)的中央線(C)即可動(dòng)中央線，在檢測(cè)出可動(dòng)中央線的情況下，在車輛(V)的右側(cè)和左側(cè)中的檢測(cè)出可動(dòng)中央線的一側(cè)不進(jìn)行第一邊界信息與第二邊界信息的核對(duì)。

技術(shù)研發(fā)人員：野尻隆宏,出川勝?gòu)?谷口洋平,上保和之,長(zhǎng)澤雄二,上村熙孝
受保護(hù)的技術(shù)使用者：日產(chǎn)自動(dòng)車株式會(huì)社
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2024/9/29