搬運(yùn)車輛、自卸車及搬運(yùn)車輛的控制方法
【專利摘要】搬運(yùn)車輛具備：車輛；物體檢測(cè)裝置，其檢測(cè)車輛的前方的物體；碰撞判斷部，其基于物體檢測(cè)裝置的檢測(cè)結(jié)果，判斷與物體的碰撞的可能性；處理系統(tǒng)，其能夠執(zhí)行用于減輕碰撞造成的損傷的處理；控制部，其基于碰撞判斷部的判斷結(jié)果，將用于減輕碰撞造成的損傷的信號(hào)向處理系統(tǒng)輸出；時(shí)刻數(shù)據(jù)獲取部，其獲取從控制部輸出了信號(hào)的時(shí)刻數(shù)據(jù)；輸出部，其至少輸出表示處理系統(tǒng)的執(zhí)行狀況的處理履歷數(shù)據(jù)。輸出部將時(shí)刻數(shù)據(jù)與處理履歷數(shù)據(jù)建立對(duì)應(yīng)地輸出。
【專利說(shuō)明】
搬運(yùn)車輛、自卸車及搬運(yùn)車輛的控制方法
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本發(fā)明涉及搬運(yùn)車輛、自卸車及搬運(yùn)車輛的控制方法。
【背景技術(shù)】
[0002]在搬運(yùn)車輛的技術(shù)領(lǐng)域中，已知有從搬運(yùn)車輛輸出表示搬運(yùn)車輛的狀態(tài)的數(shù)據(jù)的結(jié)構(gòu)。在專利文獻(xiàn)I中公開了一種將搬運(yùn)車輛的車道脫離數(shù)據(jù)向服務(wù)器發(fā)送的技術(shù)。
[0003]在先技術(shù)文獻(xiàn)
[0004]專利文獻(xiàn)
[0005]專利文獻(xiàn)1:日本特開2009-099062號(hào)公報(bào)

【發(fā)明內(nèi)容】

[0006]發(fā)明要解決的課題
[0007]作為搬運(yùn)車輛，已知有在能夠在一般公路上行駛的普通自卸車和在礦山的挖掘現(xiàn)場(chǎng)行駛的大型自卸車(越野卡車)。在礦山的挖掘現(xiàn)場(chǎng)，當(dāng)搬運(yùn)車輛在行駛中與物體發(fā)生碰撞時(shí)，搬運(yùn)車輛受到損傷，會(huì)給碎石等的搬運(yùn)作業(yè)帶來(lái)障礙。其結(jié)果是，挖掘現(xiàn)場(chǎng)的生產(chǎn)率可能會(huì)下降。為了避免搬運(yùn)車輛與物體發(fā)生碰撞，采取預(yù)防對(duì)策或改善對(duì)策的情況至關(guān)重要。因此，挖掘現(xiàn)場(chǎng)需要掌握搬運(yùn)車輛與物體是否處于發(fā)生碰撞的狀況。
[0008]本發(fā)明的方案的目的在于提供能夠掌握可能發(fā)生搬運(yùn)車輛與物體的碰撞的狀況的搬運(yùn)車輛、自卸車及搬運(yùn)車輛的控制方法。
[0009]用于解決課題的方案
[0010]根據(jù)本發(fā)明的第一方案，提供一種搬運(yùn)車輛，其具備:車輛；物體檢測(cè)裝置，其檢測(cè)所述車輛的前方的物體；碰撞判斷部，其基于所述物體檢測(cè)裝置的檢測(cè)結(jié)果，判斷與所述物體的碰撞的可能性；處理系統(tǒng)，其能夠執(zhí)行用于減輕碰撞造成的損傷的處理；控制部，其基于所述碰撞判斷部的判斷結(jié)果，將用于減輕碰撞造成的損傷的信號(hào)向所述處理系統(tǒng)輸出；時(shí)刻數(shù)據(jù)獲取部，其獲取從所述控制部輸出了所述信號(hào)的時(shí)刻數(shù)據(jù)；輸出部，其至少輸出表示所述處理系統(tǒng)的執(zhí)行狀況的處理履歷數(shù)據(jù)，所述輸出部將所述時(shí)刻數(shù)據(jù)與所述處理履歷數(shù)據(jù)建立對(duì)應(yīng)地輸出。
[0011]根據(jù)本發(fā)明的第二方案，提供一種搬運(yùn)車輛，其具備:車輛；物體檢測(cè)裝置，其檢測(cè)所述車輛的前方的物體；碰撞判斷部，其基于所述物體檢測(cè)裝置的檢測(cè)結(jié)果，判斷與所述物體的碰撞的可能性；處理系統(tǒng)，其能夠執(zhí)行用于減輕碰撞造成的損傷的處理；控制部，其基于所述碰撞判斷部的判斷結(jié)果，將用于減輕碰撞造成的損傷的信號(hào)向所述處理系統(tǒng)輸出；位置數(shù)據(jù)獲取部，其獲取從所述控制部輸出了所述信號(hào)的所述車輛的位置數(shù)據(jù)；輸出部，其至少輸出表示所述處理系統(tǒng)的執(zhí)行狀況的處理履歷數(shù)據(jù)，所述輸出部將所述時(shí)刻數(shù)據(jù)與所述處理履歷數(shù)據(jù)建立對(duì)應(yīng)地輸出。
[0012]根據(jù)本發(fā)明的第三方案，提供一種自卸車，其具備:車輛；貨箱，其設(shè)于所述車輛；物體檢測(cè)裝置，其檢測(cè)所述車輛的前方的物體；碰撞判斷部，其基于所述物體檢測(cè)裝置的檢測(cè)結(jié)果，判斷與所述物體的碰撞的可能性；處理系統(tǒng)，其能夠執(zhí)行用于減輕碰撞造成的損傷的處理；控制部，其基于所述碰撞判斷部的判斷結(jié)果，將用于減輕碰撞造成的損傷的信號(hào)向所述處理系統(tǒng)輸出；時(shí)刻數(shù)據(jù)獲取部，其獲取從所述控制部輸出了所述信號(hào)的時(shí)刻數(shù)據(jù)；輸出部，其至少輸出表示所述處理系統(tǒng)的執(zhí)行狀況的處理履歷數(shù)據(jù)，所述處理履歷數(shù)據(jù)表示所述處理的有無(wú)和所述處理的內(nèi)容，或所述處理的有無(wú)與所述處理的內(nèi)容這雙方中的任一個(gè)，所述輸出部將所述時(shí)刻數(shù)據(jù)與所述處理履歷數(shù)據(jù)建立對(duì)應(yīng)地輸出，所述處理系統(tǒng)包含能夠執(zhí)行不同的處理的多個(gè)處理裝置，所述控制部基于所述碰撞判斷部的判斷結(jié)果，向特定的處理裝置輸出所述信號(hào)，所述輸出部包含能夠?qū)λ鎏幚砺臍v數(shù)據(jù)進(jìn)行無(wú)線通信的通信部，至少所述處理履歷數(shù)據(jù)向外部裝置輸出。
[0013]根據(jù)本發(fā)明的第四方案，提供一種自卸車，其具備:車輛；貨箱，其設(shè)于所述車輛；物體檢測(cè)裝置，其檢測(cè)所述車輛的前方的物體；碰撞判斷部，其基于所述物體檢測(cè)裝置的檢測(cè)結(jié)果，判斷與所述物體的碰撞的可能性；處理系統(tǒng)，其能夠執(zhí)行用于減輕碰撞造成的損傷的處理；控制部，其基于所述碰撞判斷部的判斷結(jié)果，將用于減輕碰撞造成的損傷的信號(hào)向所述處理系統(tǒng)輸出；位置數(shù)據(jù)獲取部，其獲取從所述控制部輸出了所述信號(hào)的所述車輛的位置數(shù)據(jù)；輸出部，其至少輸出表示所述處理系統(tǒng)的執(zhí)行狀況的處理履歷數(shù)據(jù)，所述處理履歷數(shù)據(jù)表示所述處理的有無(wú)和所述處理的內(nèi)容，或所述處理的有無(wú)與所述處理的內(nèi)容這雙方中的任一個(gè)，所述輸出部將所述時(shí)刻數(shù)據(jù)與所述處理履歷數(shù)據(jù)建立對(duì)應(yīng)地輸出，所述處理系統(tǒng)包含能夠執(zhí)行不同的處理的多個(gè)處理裝置，所述控制部基于所述碰撞判斷部的判斷結(jié)果，向特定的處理裝置輸出所述信號(hào)，所述輸出部包含能夠?qū)λ鎏幚砺臍v數(shù)據(jù)進(jìn)行無(wú)線通信的通信部，至少所述處理履歷數(shù)據(jù)向外部裝置輸出。
[0014]根據(jù)本發(fā)明的第五方案，提供一種搬運(yùn)車輛的控制方法，其包括下述步驟:利用設(shè)于具有貨箱的搬運(yùn)車輛的物體檢測(cè)裝置檢測(cè)所述搬運(yùn)車輛的前方的物體；基于所述物體檢測(cè)裝置的檢測(cè)結(jié)果，判斷所述搬運(yùn)車輛與所述物體的碰撞的可能性；基于所述碰撞判斷部的判斷結(jié)果，向能夠執(zhí)行用于減輕碰撞造成的損傷的處理的處理系統(tǒng)輸出用于減輕碰撞造成的損傷的信號(hào)；至少輸出表示所述處理系統(tǒng)的執(zhí)行狀況的處理履歷數(shù)據(jù)，所述輸出的步驟包含將從所述控制部輸出了所述信號(hào)的時(shí)刻數(shù)據(jù)與所述處理履歷數(shù)據(jù)建立對(duì)應(yīng)地輸出。
[0015]根據(jù)本發(fā)明的第六方案，提供一種搬運(yùn)車輛的控制方法，其包括下述步驟:利用設(shè)于具有貨箱的搬運(yùn)車輛的物體檢測(cè)裝置檢測(cè)所述搬運(yùn)車輛的前方的物體；基于所述物體檢測(cè)裝置的檢測(cè)結(jié)果，判斷所述搬運(yùn)車輛與所述物體的碰撞的可能性；基于所述碰撞判斷部的判斷結(jié)果，向能夠執(zhí)行用于減輕碰撞造成的損傷的處理的處理系統(tǒng)輸出用于減輕碰撞造成的損傷的信號(hào)；至少輸出表示所述處理系統(tǒng)的執(zhí)行狀況的處理履歷數(shù)據(jù)，所述輸出的步驟包含將從所述控制部輸出了所述信號(hào)的所述搬運(yùn)車輛的位置數(shù)據(jù)與所述處理履歷數(shù)據(jù)建立對(duì)應(yīng)地輸出。
[0016]發(fā)明效果
[0017]根據(jù)本發(fā)明的方案，提供一種能夠掌握可能發(fā)生碰撞的狀況的搬運(yùn)車輛、自卸車及搬運(yùn)車輛的控制方法。
【附圖說(shuō)明】
[0018]圖1是表不礦山的挖掘現(xiàn)場(chǎng)的一例的不意圖。
[0019]圖2是表示搬運(yùn)車輛的一例的立體圖。
[0020]圖3是表不駕駛室的一例的圖。
[0021]圖4是表示搬運(yùn)車輛的一例的示意圖。
[0022]圖5是表示搬運(yùn)車輛的一例的示意圖。
[0023]圖6是表示物體檢測(cè)裝置的一例的示意圖。
[0024]圖7是表示控制系統(tǒng)的一例的功能框圖。
[0025]圖8是表示搬運(yùn)車輛的控制方法的一例的流程圖。
[0026]圖9是用于說(shuō)明搬運(yùn)車輛的動(dòng)作的一例的示意圖。
[0027]圖10是表示控制系統(tǒng)的一例的圖。
[0028]圖11是用于說(shuō)明搬運(yùn)車輛的動(dòng)作的一例的示意圖。
[0029]圖12是用于說(shuō)明搬運(yùn)車輛的動(dòng)作的一例的示意圖。
[0030]圖13是顯示處理履歷數(shù)據(jù)的一例的圖。
[0031 ]圖14是表示搬運(yùn)車輛的控制方法的一例的流程圖。
[0032]圖15是表不輸出部的動(dòng)作的一例的不意圖。
[0033]圖16是顯示處理履歷數(shù)據(jù)的一例的圖。
【具體實(shí)施方式】
[0034]以下，參照附圖，說(shuō)明本發(fā)明的實(shí)施方式，但本發(fā)明并不限定于此。以下說(shuō)明的各實(shí)施方式的構(gòu)成要素可以適當(dāng)組合。而且，也有不使用一部分的構(gòu)成要素的情況。
[0035]<第一實(shí)施方式>
[0036]對(duì)第一實(shí)施方式進(jìn)行說(shuō)明。
[0037](礦山的挖掘現(xiàn)場(chǎng))
[0038]圖1是表示本實(shí)施方式的搬運(yùn)車輛進(jìn)行工作的礦山的挖掘現(xiàn)場(chǎng)的一例的示意圖。搬運(yùn)車輛是具有車輛2及設(shè)于車輛2的貨箱(vessel) 3的自卸車I。自卸車I對(duì)裝載于貨箱3的貨物進(jìn)行搬運(yùn)。貨物包含挖掘的采石、砂土及礦石中的至少一種。
[0039]在礦山的挖掘現(xiàn)場(chǎng)，設(shè)有裝貨場(chǎng)LPA、排土場(chǎng)DPA及與裝貨場(chǎng)LPA及排土場(chǎng)DPA中的至少一方相通的行駛路HL。自卸車I能夠在裝貨場(chǎng)LPA、排土場(chǎng)DPA及行駛路HL的至少一部分上行駛。自卸車I能夠在行駛路HL上行駛而在裝貨場(chǎng)LPA與排土場(chǎng)DPA之間移動(dòng)。需要說(shuō)明的是，礦山的挖掘現(xiàn)場(chǎng)的行駛路HL多是未鋪設(shè)路。
[0040]在裝貨場(chǎng)LPA，向貨箱3裝入貨物。利用裝貨機(jī)械LM向貨箱3裝入貨物。作為裝貨機(jī)械LM，使用液壓挖掘機(jī)或輪式裝載機(jī)。裝入有貨物的自卸車I在行駛路HL上從裝貨場(chǎng)LPA行駛至排土場(chǎng)DPA。在排土場(chǎng)DPA，從貨箱3將貨物排出。排出了貨物的自卸車I在行駛路HL上從排土場(chǎng)DPA行駛至裝貨場(chǎng)LPA。需要說(shuō)明的是，自卸車I也可以從排土場(chǎng)DPA行駛至規(guī)定的待機(jī)場(chǎng)所。
[0041](自卸車)
[0042]接著，對(duì)自卸車I進(jìn)行說(shuō)明。圖2是表示本實(shí)施方式的自卸車I的一例的立體圖。
[0043]自卸車I是由搭乘于駕駛室(運(yùn)轉(zhuǎn)室)8的駕駛員(操作員)麗操作的載人自卸車。也可以將自卸車I稱為非公路車(Off-Highway Truck)。自卸車I是剛性式的自卸車。
[0044]自卸車I具備:具有前部2F及后部2R的車輛2;設(shè)于車輛2的貨箱3。車輛2具有行駛裝置4和至少一部分配置于行駛裝置4的上方的車身5。貨箱3支承于車身5。
[0045]行駛裝置4具備車輪6和將車輪6支承為能夠旋轉(zhuǎn)的車軸7。車輪6包括:支承于車軸7的輪子；支承于輪子的輪胎。車輪6包括前輪6F和后輪6R。前輪6F左右各具備一個(gè)輪胎。后輪6R左右各具備兩個(gè)輪胎。因此，行駛裝置4的后輪6R整體具備四個(gè)輪胎。車軸7包括將前輪6F支承為能夠旋轉(zhuǎn)的車軸7F和將后輪6R支承為能夠旋轉(zhuǎn)的車軸7R。
[0046]車身5具有下甲板5A、上甲板5B、配置于下甲板5A的下方的梯子5C、以將下甲板5A與上甲板5B連結(jié)的方式配置的梯子下甲板5A配置在車身5的前部的下部。上甲板5B在車身5的前部配置于下甲板5A的上方。
[0047]車輛2具有駕駛室8。駕駛室8配置在上甲板5B上。操作員麗搭乘于駕駛室8，對(duì)自卸車I進(jìn)行操作。操作員麗使用梯子5C能夠上下駕駛室8。操作員麗使用梯子能夠在下甲板5A和上甲板5B之間移動(dòng)。
[0048]貨箱3是裝載貨物的構(gòu)件。貨箱3通過(guò)升降裝置能夠相對(duì)于車輛2上下升降。升降裝置包括配置在貨箱3與車身5之間的液壓缸(起重缸)那樣的促動(dòng)器。利用升降裝置使貨箱3上升，由此將貨箱3的貨物排出。
[0049](駕駛室)
[0050]接著，對(duì)駕駛室8進(jìn)行說(shuō)明。圖3是表示本實(shí)施方式的駕駛室8的一例的圖。在駕駛室8配置有由搭乘于駕駛室8的操作員WM操作的多個(gè)操作裝置。如圖3所示，在駕駛室8設(shè)有駕駛席16、教練席19、輸出操作部24、制動(dòng)操作部25、行駛方向操作部15、速度級(jí)操作部18、延時(shí)操作部17、平板顯示器那樣的顯示裝置20和產(chǎn)生警報(bào)的警報(bào)裝置21。由操作員WM操作的操作裝置包括輸出操作部24、制動(dòng)操作部25、行駛方向操作部15、速度級(jí)操作部18及延時(shí)操作部17中的至少一個(gè)。
[0051](碰撞損傷減輕系統(tǒng))
[0052]接著，說(shuō)明本實(shí)施方式的碰撞損傷減輕系統(tǒng)300S。在本實(shí)施方式中，自卸車I具備碰撞損傷減輕系統(tǒng)300S，該碰撞損傷減輕系統(tǒng)3300S能夠執(zhí)行用于減輕由自卸車I與自卸車I前方的物體的碰撞造成的損傷的處理。
[0053]圖4及圖5分別是表示本實(shí)施方式的自卸車I的一例的示意圖。自卸車I具備:檢測(cè)自卸車I (車輛2)的行駛狀態(tài)的行駛狀態(tài)檢測(cè)裝置10 ;檢測(cè)貨箱3的貨物的裝載狀態(tài)的裝載狀態(tài)檢測(cè)裝置11 ;檢測(cè)自卸車I (車輛2)的前方的物體的物體檢測(cè)裝置12 ;對(duì)自卸車I進(jìn)行控制的控制裝置30。碰撞損傷減輕系統(tǒng)300S包括物體檢測(cè)裝置12。行駛狀態(tài)檢測(cè)裝置10的檢測(cè)結(jié)果、裝載狀態(tài)檢測(cè)裝置11的檢測(cè)結(jié)果及物體檢測(cè)裝置12的檢測(cè)結(jié)果向控制裝置30輸出?？刂蒲b置30基于這些檢測(cè)結(jié)果，執(zhí)行用于減輕自卸車I與物體碰撞引起的損傷的處理。
[0054]自卸車I的行駛狀態(tài)包括自卸車I的行駛速度、自卸車I的行駛方向(前部2F或前輪6F的朝向)及自卸車I的行進(jìn)方向(前進(jìn)或后退)中的至少一個(gè)。
[0055]貨箱3的貨物的裝載狀態(tài)包括貨箱3的貨物的有無(wú)及裝載于貨箱3的貨物的重量中的至少一個(gè)。
[0056]自卸車I具備:產(chǎn)生動(dòng)力的動(dòng)力產(chǎn)生裝置22;至少一部分與行駛裝置4連接的懸架缸9 ;用于使行駛裝置4停止的制動(dòng)裝置13 ;變速裝置80。需要說(shuō)明的是，變速裝置80在后述的電力驅(qū)動(dòng)方式的自卸車I的情況下也可以沒有。
[0057]行駛裝置4由動(dòng)力產(chǎn)生裝置22所產(chǎn)生的動(dòng)力來(lái)驅(qū)動(dòng)。動(dòng)力產(chǎn)生裝置22通過(guò)電驅(qū)動(dòng)方式對(duì)行駛裝置4進(jìn)行驅(qū)動(dòng)。動(dòng)力產(chǎn)生裝置22具有柴油發(fā)動(dòng)機(jī)那樣的內(nèi)燃機(jī)、利用內(nèi)燃機(jī)的動(dòng)力而工作的發(fā)電機(jī)和利用發(fā)電機(jī)產(chǎn)生的電力而工作的電動(dòng)機(jī)。由電動(dòng)機(jī)產(chǎn)生的動(dòng)力向行駛裝置4的車輪6傳遞。由此，行駛裝置4被驅(qū)動(dòng)。自卸車I利用設(shè)于車輛2的動(dòng)力產(chǎn)生裝置22的動(dòng)力自行。
[0058]需要說(shuō)明的是，動(dòng)力產(chǎn)生裝置22也可以通過(guò)機(jī)械驅(qū)動(dòng)方式來(lái)驅(qū)動(dòng)行駛裝置4。例如，也可以將由內(nèi)燃機(jī)產(chǎn)生的動(dòng)力經(jīng)由動(dòng)力傳遞裝置向行駛裝置4的車輪6傳遞。在本實(shí)施方式中，以機(jī)械驅(qū)動(dòng)方式的自卸車為例進(jìn)行說(shuō)明。
[0059]行駛裝置4具備用于改變自卸車I的行駛方向(前部2F的朝向)的轉(zhuǎn)向裝置14。轉(zhuǎn)向裝置14通過(guò)改變前輪6F的朝向來(lái)改變自卸車I的行駛方向。
[0060]動(dòng)力產(chǎn)生裝置22由設(shè)于駕駛室8的輸出操作部24操作。輸出操作部24包括油門踏板那樣的踏板操作部。操作員WM通過(guò)對(duì)輸出操作部24進(jìn)行操作，從而能夠調(diào)整動(dòng)力產(chǎn)生裝置22的輸出。通過(guò)調(diào)整動(dòng)力產(chǎn)生裝置22的輸出，來(lái)調(diào)整自卸車I的行駛速度。
[0061]制動(dòng)裝置13由設(shè)于駕駛室8的制動(dòng)操作部25操作。制動(dòng)操作部25包含制動(dòng)踏板那樣的踏板操作部。操作員WM通過(guò)對(duì)制動(dòng)操作部25進(jìn)行操作，從而能夠使制動(dòng)裝置13工作。通過(guò)制動(dòng)裝置13進(jìn)行工作，能調(diào)整自卸車I的行駛速度。
[0062]轉(zhuǎn)向裝置14由設(shè)于駕駛室8的行駛方向操作部15操作。行駛方向操作部15包含方向盤那樣的方向盤操作部。操作員WM通過(guò)對(duì)行駛方向操作部15進(jìn)行操作，從而能夠使轉(zhuǎn)向裝置14工作。通過(guò)轉(zhuǎn)向裝置14進(jìn)行工作，能調(diào)整自卸車I的行駛方向。
[0063]變速裝置80例如包含變速器，由設(shè)于駕駛室8的速度級(jí)操作部18操作。速度級(jí)操作部18包含換檔桿那樣的桿操作部。操作員WM通過(guò)對(duì)速度級(jí)操作部18進(jìn)行操作，從而能夠改變行駛裝置4的行進(jìn)方向。通過(guò)操作速度級(jí)操作部18，變速裝置80為了使自卸車I前進(jìn)或后退而切換車輪6的旋轉(zhuǎn)方向。
[0064]懸架缸9配置在車輪6與車身5之間。懸架缸9包括配置在前輪6F與車身5之間的懸架缸9F和配置在后輪6R與車身5之間的懸架缸9R。即，懸架缸9分別設(shè)置于在前后左右配置的車輪6上?；谲嚿?及貨物的重量的負(fù)載經(jīng)由懸架缸9而作用于車輪6。
[0065]行駛狀態(tài)檢測(cè)裝置10包括:檢測(cè)自卸車I的行駛速度的行駛速度檢測(cè)裝置1A ；檢測(cè)自卸車I的行駛方向的行駛方向檢測(cè)裝置1B ;檢測(cè)自卸車I是前進(jìn)還是后退的行進(jìn)方向檢測(cè)裝置10C。
[0066]行駛速度檢測(cè)裝置1A檢測(cè)自卸車I (車輛2)的行駛速度。行駛速度檢測(cè)裝置1A包含檢測(cè)車輪6 (車軸7)的旋轉(zhuǎn)速度的旋轉(zhuǎn)速度傳感器。車輪6的旋轉(zhuǎn)速度與自卸車I的行駛速度相關(guān)。旋轉(zhuǎn)速度傳感器的檢測(cè)值(旋轉(zhuǎn)速度值)被轉(zhuǎn)換成自卸車I的行駛速度值。行駛速度檢測(cè)裝置1A基于旋轉(zhuǎn)速度傳感器的檢測(cè)值，來(lái)檢測(cè)自卸車I的行駛速度。
[0067]行駛方向檢測(cè)裝置1B檢測(cè)自卸車I (車輛2)的行駛方向。自卸車I的行駛方向包括自卸車I前進(jìn)時(shí)的車輛2的前部(前表面)2F的朝向。自卸車I的行駛方向包括自卸車I前進(jìn)時(shí)的前輪6F的朝向。行駛方向檢測(cè)裝置1B包括檢測(cè)轉(zhuǎn)向裝置14的轉(zhuǎn)向角的轉(zhuǎn)向傳感器。例如，作為轉(zhuǎn)向傳感器，可以使用回轉(zhuǎn)式編碼器。行駛方向檢測(cè)裝置1B檢測(cè)轉(zhuǎn)向裝置14的操作量來(lái)檢測(cè)轉(zhuǎn)向角。行駛方向檢測(cè)裝置1B使用轉(zhuǎn)向傳感器，來(lái)檢測(cè)自卸車I的行駛方向。需要說(shuō)明的是，行駛方向檢測(cè)裝置1B可以包含對(duì)行駛方向操作部15的旋轉(zhuǎn)量或轉(zhuǎn)向角進(jìn)行檢測(cè)的旋轉(zhuǎn)量傳感器。即，行駛方向操作部15的轉(zhuǎn)向角與自卸車I的轉(zhuǎn)向裝置14的轉(zhuǎn)向角相關(guān)聯(lián)。
[0068]行進(jìn)方向檢測(cè)裝置1C檢測(cè)自卸車I (車輛2)的行進(jìn)方向。行進(jìn)方向檢測(cè)裝置1C檢測(cè)自卸車I是前進(jìn)還是后退。在自卸車I的前進(jìn)中，車輛2的前部2F位于行進(jìn)方向的前方側(cè)。在自卸車I的后退中，車輛2的后部2R位于行進(jìn)方向的前方側(cè)。行進(jìn)方向檢測(cè)裝置1C包括檢測(cè)車輪6 (車軸7)的旋轉(zhuǎn)方向的旋轉(zhuǎn)方向傳感器。行進(jìn)方向檢測(cè)裝置1C基于旋轉(zhuǎn)方向傳感器的檢測(cè)值，來(lái)檢測(cè)自卸車I是前進(jìn)還是后退。需要說(shuō)明的是，行進(jìn)方向檢測(cè)裝置1C可以包含檢測(cè)速度級(jí)操作部18的操作狀態(tài)的傳感器。
[0069]裝載狀態(tài)檢測(cè)裝置11檢測(cè)貨箱3的貨物的有無(wú)、及裝載于貨箱3的貨物的重量中的至少一個(gè)。裝載狀態(tài)檢測(cè)裝置11包含檢測(cè)貨箱3的重量的重量傳感器。空貨狀態(tài)的貨箱3的重量是已知信息。裝載狀態(tài)檢測(cè)裝置11基于重量傳感器的檢測(cè)值和作為已知信息的空貨狀態(tài)的貨箱3的重量值，能夠求出向貨箱3裝入的貨物的重量。S卩，裝載狀態(tài)檢測(cè)裝置11通過(guò)從檢測(cè)值減去貨箱3的重量值，能夠求出裝載于貨箱3的貨物的重量。
[0070]在本實(shí)施方式中，裝載狀態(tài)檢測(cè)裝置11的重量傳感器包含檢測(cè)懸架缸9的內(nèi)部空間的工作油的壓力的壓力傳感器。壓力傳感器通過(guò)檢測(cè)工作油的壓力來(lái)檢測(cè)作用于懸架缸9的負(fù)載。懸架缸9具有缸部和相對(duì)于缸部能夠相對(duì)移動(dòng)的活塞部。在缸部與活塞部之間的內(nèi)部空間封入有工作油。當(dāng)向貨箱3裝入貨物時(shí)，缸部與活塞部以使內(nèi)部空間的工作油的壓力升高的方式進(jìn)行相對(duì)移動(dòng)。當(dāng)從貨箱3排出貨物時(shí)，缸部與活塞部以使內(nèi)部空間的工作油的壓力降低的方式進(jìn)行相對(duì)移動(dòng)。壓力傳感器檢測(cè)該工作油的壓力。工作油的壓力與貨物的重量相關(guān)。壓力傳感器的檢測(cè)值(壓力值)被轉(zhuǎn)換成貨物的重量值。裝載狀態(tài)檢測(cè)裝置11基于壓力傳感器(重量傳感器)的檢測(cè)值，來(lái)檢測(cè)貨物的重量。
[0071]在本實(shí)施方式中，壓力傳感器分別配置于多個(gè)懸架缸9。自卸車I具有4個(gè)車輪
6。在分別設(shè)于這4個(gè)車輪6的懸架缸9上分別配置壓力傳感器。裝載狀態(tài)檢測(cè)裝置11可以基于4個(gè)壓力傳感器的檢測(cè)值的合計(jì)值或平均值，來(lái)求出貨物的重量。裝載狀態(tài)檢測(cè)裝置11可以基于4個(gè)壓力傳感器中的特定的壓力傳感器(例如配置于懸架缸9R的壓力傳感器)的檢測(cè)值，來(lái)求出貨物的重量。
[0072]需要說(shuō)明的是，可以基于裝載狀態(tài)檢測(cè)裝置11的壓力傳感器(重量傳感器)的檢測(cè)結(jié)果，來(lái)管理每單位期間的自卸車I的貨物搬運(yùn)量。例如，可以基于壓力傳感器的檢測(cè)結(jié)果，將I天內(nèi)的自卸車I的貨物搬運(yùn)量(作功量)向搭載于自卸車I的存儲(chǔ)裝置存儲(chǔ)從而對(duì)其管理。
[0073]需要說(shuō)明的是，裝載狀態(tài)檢測(cè)裝置11可以使用配置在貨箱3與車身5之間的重量傳感器。該重量傳感器可以使用設(shè)置在貨箱3與車身5之間的應(yīng)變儀式負(fù)載傳感器。裝載狀態(tài)檢測(cè)裝置11可以使用對(duì)抬起貨箱3的液壓缸(起重缸)的液壓進(jìn)行檢測(cè)的壓力傳感器。
[0074]物體檢測(cè)裝置12以非接觸的方式檢測(cè)在自卸車I (車輛2)的前方存在的物體。物體檢測(cè)裝置12包含雷達(dá)裝置(毫米波雷達(dá)裝置)。雷達(dá)裝置通過(guò)發(fā)送電波(或超聲波)并接收由物體反射的電波(或超聲波)，能夠檢測(cè)前方是否存在物體。另外，雷達(dá)裝置不僅能夠檢測(cè)物體的有無(wú)，而且能夠檢測(cè)與物體的相對(duì)位置(相對(duì)距離及方位)及與物體的相對(duì)速度。需要說(shuō)明的是，物體檢測(cè)裝置12可以包含激光掃描儀及三維距離傳感器中的至少一個(gè)。而且，可以設(shè)置多個(gè)物體檢測(cè)裝置12。
[0075]物體檢測(cè)裝置12配置在車輛2的前部2F。在本實(shí)施方式中，如圖2所示，物體檢測(cè)裝置12配置于上甲板5B。需要說(shuō)明的是，物體檢測(cè)裝置12只要能夠檢測(cè)自卸車I的前方的物體即可。物體檢測(cè)裝置12也可以配置于下甲板5A。
[0076]需要說(shuō)明的是，通過(guò)在上甲板5B設(shè)置物體檢測(cè)裝置12，即使車輪6所接觸的路面(地面)存在凹凸，也能抑制物體檢測(cè)裝置12將該凹凸誤檢測(cè)為物體的情況。需要說(shuō)明的是，在從雷達(dá)裝置發(fā)射電波的情況下，由路面的凹凸反射的電波的強(qiáng)度小于由檢測(cè)對(duì)象的物體反射的電波的強(qiáng)度。雷達(dá)裝置可以具備濾波裝置，該濾波裝置接收強(qiáng)度大的電波并將強(qiáng)度小的電波截止，從而實(shí)現(xiàn)接收由物體反射的電波，而避免誤檢測(cè)由路面的凹凸反射的電波。
[0077]圖6是表示本實(shí)施方式的物體檢測(cè)裝置12的一例的示意圖。如圖6所示，物體檢測(cè)裝置12包括在車輛2的前部2F配置的雷達(dá)裝置(毫米波雷達(dá)裝置)。雷達(dá)裝置具有能夠檢測(cè)自卸車I的前方的物體的檢測(cè)區(qū)域SL。如圖6的斜線所示，檢測(cè)區(qū)域SL從射出部12S向上下方向及左右方向分別呈放射狀地?cái)U(kuò)展。物體檢測(cè)裝置12能夠檢測(cè)存在于檢測(cè)區(qū)域SL的物體。在自卸車I的前方方向上，物體檢測(cè)裝置12的檢測(cè)區(qū)域SL的尺寸為Dm。尺寸Dm是發(fā)送電波及超聲波中的至少一方的物體檢測(cè)裝置12的射出部12S與檢測(cè)區(qū)域SL的前端部的距離。
[0078](控制系統(tǒng))
[0079]接著，說(shuō)明本實(shí)施方式的自卸車I的控制系統(tǒng)300的一例。圖7是表示本實(shí)施方式的控制系統(tǒng)300的一例的功能框圖?？刂葡到y(tǒng)300包括碰撞損傷減輕系統(tǒng)300S。
[0080]如圖7所示，控制系統(tǒng)300具備控制自卸車I的控制裝置30和與控制裝置30連接的車輛控制裝置29。車輛控制裝置29具有檢測(cè)自卸車I的狀態(tài)量的狀態(tài)量檢測(cè)系統(tǒng)400和調(diào)整自卸車I的行駛條件的行駛條件調(diào)整系統(tǒng)500。狀態(tài)量檢測(cè)系統(tǒng)400例如包含行駛狀態(tài)檢測(cè)裝置10及裝載狀態(tài)檢測(cè)裝置11。行駛條件調(diào)整系統(tǒng)500包含例如動(dòng)力產(chǎn)生裝置22、制動(dòng)裝置13、行駛裝置4 (轉(zhuǎn)向裝置14)及延時(shí)器28。在控制裝置30上連接有物體檢測(cè)裝置12、顯示裝置20及警報(bào)裝置21。
[0081]另外，控制系統(tǒng)300具備對(duì)時(shí)刻或時(shí)間進(jìn)行計(jì)測(cè)的計(jì)時(shí)器90、檢測(cè)自卸車I的位置的位置檢測(cè)裝置91、輸出自卸車I (車輛2)的識(shí)別數(shù)據(jù)(車輛識(shí)別數(shù)據(jù))的車輛識(shí)別數(shù)據(jù)輸出部92、輸出對(duì)自卸車I (車輛2)進(jìn)行操作的駕駛員麗的識(shí)別數(shù)據(jù)(駕駛員識(shí)別數(shù)據(jù))的駕駛員識(shí)別數(shù)據(jù)輸出部93、監(jiān)控裝置95。需要說(shuō)明的是，顯示裝置20與監(jiān)控裝置95可以是一體化的結(jié)構(gòu)。
[0082]在動(dòng)力產(chǎn)生裝置22上連接有輸出操作部24。在制動(dòng)裝置13上連接有制動(dòng)操作部25。在轉(zhuǎn)向裝置14上連接有行駛方向操作部15。在變速裝置80上連接有速度級(jí)操作部18。在延時(shí)器28上連接有延時(shí)操作部17。
[0083]制動(dòng)裝置13及延時(shí)器28分別是能夠執(zhí)行對(duì)車輛2的行駛裝置4的制動(dòng)處理的制動(dòng)裝置。制動(dòng)裝置執(zhí)行制動(dòng)處理，而使自卸車I減速或停止。在本實(shí)施方式中，制動(dòng)裝置13與延時(shí)器28包括共用的制動(dòng)裝置。操作員WM無(wú)論操作制動(dòng)操作部25還是操作延時(shí)操作部17，共用的制動(dòng)裝置都工作，從而能夠?qū)ψ孕盾嘔進(jìn)行制動(dòng)。自卸車I在坡路上下降的情況下，延時(shí)器28以使自卸車I以恒定速度行駛的方式調(diào)整制動(dòng)力。延時(shí)器28作為輔助制動(dòng)器發(fā)揮功能。自卸車I在坡路上下降的情況下，通過(guò)操作員WM操作延時(shí)操作部17，延時(shí)器28工作，由此制動(dòng)裝置產(chǎn)生規(guī)定的制動(dòng)力。而且，延時(shí)器28基于由行駛速度檢測(cè)裝置1A檢測(cè)到的自卸車I的行駛速度，來(lái)調(diào)整制動(dòng)裝置的制動(dòng)力。需要說(shuō)明的是，延時(shí)器28也可以是與制動(dòng)裝置13不同的制動(dòng)裝置。延時(shí)器28可以具有包括例如流體式延時(shí)器及電磁式延時(shí)器中的至少一方的制動(dòng)裝置。
[0084]控制裝置30包括CPU (Central Processing Unit)那樣的數(shù)值運(yùn)算裝置(處理器)?？刂蒲b置30包括:基于物體檢測(cè)裝置12的檢測(cè)結(jié)果來(lái)判斷自卸車I與自卸車I前方的物體碰撞的可能性的碰撞判斷部31 ;算出碰撞的可能性的判斷所使用的時(shí)間信息的運(yùn)算部32 ;設(shè)定碰撞的可能性的判斷所使用的變量的變量設(shè)定部33 ;存儲(chǔ)碰撞的可能性的判斷所使用的信息的存儲(chǔ)部34 ;輸出用于減輕碰撞造成的損傷的控制信號(hào)C的控制部35 ;獲取數(shù)據(jù)的數(shù)據(jù)獲取部36。
[0085]存儲(chǔ)部34 包括 RAM (Random Access Memory)、ROM (Read Only Memory)、閃存器及硬盤驅(qū)動(dòng)器中的至少一個(gè)。
[0086]行駛狀態(tài)檢測(cè)裝置10檢測(cè)自卸車I的行駛狀態(tài)，并將其檢測(cè)結(jié)果向碰撞判斷部31輸出。裝載狀態(tài)檢測(cè)裝置11檢測(cè)貨箱3的貨物的裝載狀態(tài)，并將其檢測(cè)結(jié)果向碰撞判斷部31輸出。物體檢測(cè)裝置12檢測(cè)自卸車I的前方的物體，并將其檢測(cè)結(jié)果向碰撞判斷部31輸出。碰撞判斷部31基于行駛狀態(tài)檢測(cè)裝置10的檢測(cè)結(jié)果、裝載狀態(tài)檢測(cè)裝置11的檢測(cè)結(jié)果、物體檢測(cè)裝置12的檢測(cè)結(jié)果，來(lái)判斷自卸車I與物體的碰撞的可能性。
[0087]自卸車I具有能夠執(zhí)行用于減輕與物體的碰撞造成的損傷的處理系統(tǒng)600。處理系統(tǒng)600具有能夠執(zhí)行用于減輕自卸車I與物體的碰撞造成的損傷的不同的處理的多個(gè)處理裝置。在本實(shí)施方式中，處理系統(tǒng)600的處理裝置包含例如制動(dòng)裝置13、動(dòng)力產(chǎn)生裝置22、轉(zhuǎn)向裝置14、顯示裝置20、延時(shí)器28及警報(bào)裝置21中的至少一個(gè)。制動(dòng)裝置13、延時(shí)器28、動(dòng)力產(chǎn)生裝置22、轉(zhuǎn)向裝置14、顯示裝置20及警報(bào)裝置21分別能夠執(zhí)行用于減輕碰撞造成的損傷的不同的處理。處理系統(tǒng)600由控制裝置30控制。
[0088]制動(dòng)裝置13通過(guò)執(zhí)行對(duì)行駛裝置4的制動(dòng)處理(停止處理)，從而能夠使自卸車I的行駛速度降低或者使自卸車I的行駛停止。由此，能減輕自卸車I與前方的物體的碰撞造成的損傷。
[0089]延時(shí)器28執(zhí)行對(duì)行駛裝置4的制動(dòng)處理(停止處理)，能夠使自卸車I的行駛速度降低或者使自卸車I的行駛停止。由此，能減輕自卸車I與前方的物體的碰撞造成的損傷。
[0090]動(dòng)力產(chǎn)生裝置22執(zhí)行減少對(duì)行駛裝置4的輸出(驅(qū)動(dòng)力)的輸出減少處理，從而能夠使自卸車I的行駛速度降低。由此，能減輕自卸車I與前方的物體的碰撞造成的損傷。
[0091]轉(zhuǎn)向裝置14根據(jù)來(lái)自控制部(行駛方向控制部)35的控制信號(hào)C3或來(lái)自行駛方向操作部15的操作信號(hào)R3來(lái)執(zhí)行自卸車I的行駛方向變更處理，從而將自卸車I的行駛方向改變?yōu)樵谧孕盾嘔的行進(jìn)路上不存在物體。由此，能減輕自卸車I與前方的物體的碰撞造成的損傷。
[0092]顯示裝置20例如能夠執(zhí)行用于提醒操作員WM注意的顯示處理。顯示裝置20能夠顯示警告圖像而對(duì)操作員WM進(jìn)行警告。警告圖像可以顯示例如告知與前方存在的物體碰撞的可能性的內(nèi)容的警告標(biāo)記或消息。由此，執(zhí)行操作員WM進(jìn)行的用于減輕由碰撞造成的損傷的操作、例如對(duì)輸出操作部24、制動(dòng)操作部25、延時(shí)操作部17及行駛方向操作部15中的任一個(gè)的操作，從而減輕自卸車I與前方的物體的碰撞造成的損傷。
[0093]警報(bào)裝置21能夠執(zhí)行用于提醒操作員WM注意的警報(bào)產(chǎn)生處理。警報(bào)裝置21例如使用揚(yáng)聲器或燈發(fā)出告知與前方存在的物體碰撞的可能性的內(nèi)容的聲音或光，從而能夠?qū)Σ僮鲉TWM進(jìn)行警告。警報(bào)裝置21也可以包含使行駛方向操作部15及駕駛席16中的至少一方振動(dòng)而能夠?qū)Σ僮鲉TWM進(jìn)行警告的振動(dòng)產(chǎn)生裝置。警報(bào)裝置21也可以包含座椅安全帶調(diào)整裝置，該座椅安全帶調(diào)整裝置通過(guò)改變用于保護(hù)搭乘于駕駛席16的操作員WM的座椅安全帶的緊固力而能夠向操作員麗進(jìn)行警告。由此，執(zhí)行操作員麗進(jìn)行的用于減輕由碰撞造成的損傷的操作，從而減輕自卸車I與前方的物體的碰撞造成的損傷。
[0094]控制部35基于碰撞判斷部31的判斷結(jié)果，將用于減輕由碰撞造成的損傷的控制信號(hào)C向處理系統(tǒng)600 (制動(dòng)裝置13、動(dòng)力產(chǎn)生裝置22、轉(zhuǎn)向裝置14、顯示裝置20、延時(shí)器28及警報(bào)裝置21中的至少一個(gè))輸出。被從控制部35供給了控制信號(hào)C的處理系統(tǒng)600執(zhí)行用于減輕自卸車I與物體的碰撞造成的損傷的處理。
[0095]在判斷為自卸車I與物體發(fā)生碰撞的可能性高的情況下，控制部(輸出控制部)35可以向動(dòng)力產(chǎn)生裝置22輸出控制信號(hào)Cl來(lái)執(zhí)行輸出減少處理。動(dòng)力產(chǎn)生裝置22基于從控制部35供給來(lái)的控制信號(hào)Cl而減少輸出，從而減少對(duì)行駛裝置4的驅(qū)動(dòng)力。由此，自卸車I的行駛速度降低，從而能減輕自卸車I與物體的碰撞造成的損傷。
[0096]在判斷為自卸車I與物體碰撞的可能性高的情況下，控制部(制動(dòng)控制部)35向延時(shí)器28輸出控制信號(hào)C4來(lái)執(zhí)行制動(dòng)處理。延時(shí)器28基于從控制部35供給來(lái)的控制信號(hào)C4而工作。在此，在判斷為自卸車I與物體碰撞的可能性高的情況下，控制部(制動(dòng)控制部)35也可以向制動(dòng)裝置13輸出控制信號(hào)C2。由此，自卸車I的行駛速度降低或者自卸車I的行駛停止，從而能減輕自卸車I與物體的碰撞造成的損傷。
[0097]在判斷為自卸車I與物體碰撞的可能性高的情況下，控制部(行駛方向控制部)35可以向轉(zhuǎn)向裝置14輸出控制信號(hào)C3來(lái)執(zhí)行行駛方向變更處理。轉(zhuǎn)向裝置14基于從控制部35供給來(lái)的控制信號(hào)C3而工作。由此，將自卸車I的行駛方向改變?yōu)樵谧孕盾嘔的行進(jìn)路上不存在物體，從而能減輕自卸車I與物體的碰撞造成的損傷。
[0098]在判斷為自卸車I與物體碰撞的可能性高的情況下，控制部(警報(bào)控制部)35可以向警報(bào)裝置21輸出控制信號(hào)C6來(lái)執(zhí)行警報(bào)產(chǎn)生處理。如上所述，警報(bào)裝置21基于從控制部35供給來(lái)的控制信號(hào)C6進(jìn)行工作。警報(bào)裝置21產(chǎn)生用于提醒操作員WM注意的聲音或光。由此，執(zhí)行操作員WM進(jìn)行的用于減輕碰撞造成的損傷的任一操作，并將通過(guò)該操作而產(chǎn)生的操作信號(hào)R(Rl、R2、R3、R4)向處理系統(tǒng)600供給。由此，能減輕自卸車I與物體的碰撞造成的損傷。
[0099]在判斷為自卸車I與物體碰撞的可能性高的情況下，控制部(顯示控制部)35可以向顯示裝置20輸出控制信號(hào)C5來(lái)如上述那樣執(zhí)行顯示處理。顯示裝置20基于從控制部35供給來(lái)的控制信號(hào)C5進(jìn)行工作。顯示裝置20顯示用于提醒操作員麗注意的圖像。由此，執(zhí)行操作員WM進(jìn)行的用于減輕碰撞造成的損傷的任一操作，并將通過(guò)該操作而產(chǎn)生的操作信號(hào)R(Rl、R2、R3、R4)向處理系統(tǒng)600供給。由此，能減輕自卸車I與物體的碰撞造成的損傷。
[0100]操作員WM進(jìn)行的用于減輕碰撞造成的損傷的操作包括用于使動(dòng)力產(chǎn)生裝置22的輸出減少的輸出操作部24的操作、用于使制動(dòng)裝置13工作的制動(dòng)操作部25的操作、用于使延時(shí)器28工作的延時(shí)操作部17的操作及用于通過(guò)轉(zhuǎn)向裝置14改變自卸車I的行駛方向的行駛方向操作部15的操作中的至少一個(gè)。通過(guò)操作輸出操作部24而生成操作信號(hào)Rl?；谟奢敵霾僮鞑?4生成的操作信號(hào)R1，來(lái)減少動(dòng)力產(chǎn)生裝置22的輸出。通過(guò)操作制動(dòng)操作部25而生成操作信號(hào)R2?；谟芍苿?dòng)操作部25生成的操作信號(hào)R2，制動(dòng)裝置13工作，自卸車I減速。通過(guò)操作行駛方向操作部15而生成操作信號(hào)R3?；谟尚旭偡较虿僮鞑?5生成的操作信號(hào)R3，轉(zhuǎn)向裝置14工作。通過(guò)操作延時(shí)操作部17而生成操作信號(hào)R4?；谟裳訒r(shí)操作部17生成的操作信號(hào)R4，延時(shí)器28工作，自卸車I減速。
[0101]動(dòng)力產(chǎn)生裝置22與輸出控制部35及輸出操作部24分別連接。輸出操作部24生成與操作員WM的操作量相應(yīng)的操作信號(hào)R1，并向動(dòng)力產(chǎn)生裝置22供給。動(dòng)力產(chǎn)生裝置22產(chǎn)生基于操作信號(hào)Rl的輸出。輸出控制部35生成用于控制動(dòng)力產(chǎn)生裝置22的控制信號(hào)Cl，并向動(dòng)力產(chǎn)生裝置22供給。動(dòng)力產(chǎn)生裝置22產(chǎn)生基于控制信號(hào)Cl的輸出。
[0102]延時(shí)器28與延時(shí)操作部17及制動(dòng)控制部35分別連接。延時(shí)操作部17生成與操作員麗的操作相應(yīng)的操作信號(hào)R4，并向延時(shí)器28供給。延時(shí)器28產(chǎn)生基于操作信號(hào)R4的制動(dòng)力。制動(dòng)控制部35生成用于控制延時(shí)器28的控制信號(hào)C4，并向延時(shí)器28供給。延時(shí)器28產(chǎn)生基于控制信號(hào)C4的制動(dòng)力。
[0103]制動(dòng)裝置13與制動(dòng)操作部25及制動(dòng)控制部35分別連接。制動(dòng)操作部25生成與操作員WM的操作量相應(yīng)的操作信號(hào)R2，并向制動(dòng)裝置13供給。制動(dòng)裝置13產(chǎn)生基于操作信號(hào)R2的制動(dòng)力。制動(dòng)控制部35生成用于控制延時(shí)器28或制動(dòng)裝置13的控制信號(hào)C4或控制信號(hào)C2，并向延時(shí)器28或制動(dòng)裝置13供給。延時(shí)器28產(chǎn)生基于控制信號(hào)C4的制動(dòng)力。制動(dòng)裝置13產(chǎn)生基于控制信號(hào)C2的制動(dòng)力。在以下的說(shuō)明中，關(guān)于在自卸車I的前方存在物體而判斷為自卸車I與物體碰撞的可能性高的情況下，制動(dòng)控制部35僅對(duì)于延時(shí)器28生成控制信號(hào)C4的情況進(jìn)行說(shuō)明。
[0104]轉(zhuǎn)向裝置14與行駛方向操作部15及行駛方向控制部35分別連接。行駛方向操作部15生成與操作員麗的操作量相應(yīng)的操作信號(hào)R3，并向轉(zhuǎn)向裝置14供給。轉(zhuǎn)向裝置14基于操作信號(hào)R3來(lái)改變前輪6F的朝向以使行駛裝置4的行駛方向變化。行駛方向控制部35生成用于控制轉(zhuǎn)向裝置14的控制信號(hào)C3，并向轉(zhuǎn)向裝置14供給。轉(zhuǎn)向裝置14基于控制信號(hào)C3來(lái)改變前輪6F的朝向以使行駛裝置4的行駛方向變化。
[0105]計(jì)時(shí)器90計(jì)測(cè)時(shí)刻或時(shí)間。作為計(jì)時(shí)器90，可以使用例如鐘表1C。計(jì)時(shí)器90使自卸車I對(duì)應(yīng)于運(yùn)轉(zhuǎn)的現(xiàn)場(chǎng)的日程表或時(shí)刻進(jìn)行驅(qū)動(dòng)。計(jì)時(shí)器90將計(jì)測(cè)的時(shí)刻數(shù)據(jù)向控制裝置30輸出。需要說(shuō)明的是，也可以取代計(jì)時(shí)器90，或者與計(jì)時(shí)器90 —起使用后述的全球定位系統(tǒng)，來(lái)計(jì)測(cè)時(shí)刻或時(shí)間。
[0106]位置檢測(cè)裝置91包括全球定位系統(tǒng)(Global Posit1ning System:GPS)。通過(guò)位置檢測(cè)裝置91，檢測(cè)全球坐標(biāo)系(GPS坐標(biāo)系)中的自卸車1(車輛2)的位置。全球定位系統(tǒng)包括GPS衛(wèi)星，檢測(cè)對(duì)瑋度、經(jīng)度、及高度進(jìn)行規(guī)定的GPS坐標(biāo)系中的自卸車I的位置。在本實(shí)施方式中，位置檢測(cè)裝置91包括自卸車I具有的GPS接收機(jī)。通過(guò)位置檢測(cè)裝置91，檢測(cè)礦山中的自卸車I的位置(絕對(duì)位置)。位置檢測(cè)裝置91作為位置數(shù)據(jù)獲取部發(fā)揮功能，將自卸車I (車輛2)的位置數(shù)據(jù)向控制裝置30輸出。
[0107]車輛識(shí)別數(shù)據(jù)輸出部92將自卸車I (車輛2)的車輛識(shí)別數(shù)據(jù)向控制裝置30輸出。在礦山中，有時(shí)多個(gè)自卸車I進(jìn)行運(yùn)轉(zhuǎn)。多個(gè)自卸車I分別被賦予車輛識(shí)別數(shù)據(jù)(車輛ID)。車輛識(shí)別數(shù)據(jù)輸出部92對(duì)車輛識(shí)別數(shù)據(jù)進(jìn)行保持。車輛識(shí)別數(shù)據(jù)輸出部92將車輛識(shí)別數(shù)據(jù)向控制裝置30輸出。需要說(shuō)明的是，多個(gè)自卸車I不必非要以在同一礦山中運(yùn)轉(zhuǎn)的自卸車為對(duì)象。這是因?yàn)?，存在自卸車I的管理者要管理在不同的運(yùn)轉(zhuǎn)現(xiàn)場(chǎng)進(jìn)行運(yùn)轉(zhuǎn)的多個(gè)自卸車I的情況。
[0108]駕駛員識(shí)別數(shù)據(jù)輸出部93將自卸車I (車輛2)的駕駛員麗的駕駛員識(shí)別數(shù)據(jù)向控制裝置30輸出。在礦山中，存在多個(gè)駕駛員麗工作的情況。存在多個(gè)自卸車I向各駕駛員麗分配而各駕駛員麗僅駕駛分配給自己的自卸車I的情況、多個(gè)駕駛員麗輪班駕駛一臺(tái)自卸車I的情況等各種運(yùn)用方式。多個(gè)駕駛員WM分別被賦予駕駛員識(shí)別數(shù)據(jù)(駕駛員ID)。例如，各駕駛員WM被賦予保持有駕駛員識(shí)別數(shù)據(jù)的ID關(guān)鍵字。駕駛員WM可能駕駛不同的自卸車I。駕駛員識(shí)別數(shù)據(jù)輸出部93例如能夠與ID關(guān)鍵字進(jìn)行無(wú)線通信，駕駛員識(shí)別數(shù)據(jù)輸出部93從ID關(guān)鍵字接收駕駛員識(shí)別數(shù)據(jù)。駕駛員識(shí)別數(shù)據(jù)輸出部93將駕駛員識(shí)別數(shù)據(jù)向控制裝置30輸出。
[0109]行駛狀態(tài)檢測(cè)裝置10將自卸車I (車輛2)的行駛狀態(tài)數(shù)據(jù)向控制裝置30輸出。如上所述，自卸車I的行駛狀態(tài)包括自卸車I的行駛速度、自卸車I的行駛方向(前部2F或前輪6F的朝向)及自卸車I的行進(jìn)方向(前進(jìn)或后退)的至少一個(gè)。行駛狀態(tài)檢測(cè)裝置10的行駛速度檢測(cè)裝置1A將自卸車I的行駛速度數(shù)據(jù)向控制裝置30輸出。行駛狀態(tài)檢測(cè)裝置10的行駛方向檢測(cè)裝置1B將自卸車I的行駛方向數(shù)據(jù)向控制裝置30輸出。行駛狀態(tài)檢測(cè)裝置10的行進(jìn)方向檢測(cè)裝置1C將自卸車I的行進(jìn)方向數(shù)據(jù)向控制裝置30輸出。
[0110]裝載狀態(tài)檢測(cè)裝置11將貨箱3的貨物的裝載狀態(tài)數(shù)據(jù)向控制裝置30輸出。如上所述，貨箱3的貨物的裝載狀態(tài)包括貨箱3的貨物的有無(wú)及裝載于貨箱3的貨物的重量中的至少一個(gè)。裝載狀態(tài)檢測(cè)裝置11將貨箱3的貨物的有無(wú)數(shù)據(jù)向控制裝置30輸出。裝載狀態(tài)檢測(cè)裝置11將裝載于貨箱3的貨物的重量數(shù)據(jù)向控制裝置30輸出。
[0111]數(shù)據(jù)獲取部36獲取從計(jì)時(shí)器90輸出的時(shí)刻數(shù)據(jù)。數(shù)據(jù)獲取部36獲取從位置檢測(cè)裝置91輸出的自卸車I的位置數(shù)據(jù)。數(shù)據(jù)獲取部36獲取從車輛識(shí)別數(shù)據(jù)輸出部92輸出的車輛識(shí)別數(shù)據(jù)。數(shù)據(jù)獲取部36獲取從駕駛員識(shí)別數(shù)據(jù)輸出部93輸出的駕駛員識(shí)別數(shù)據(jù)。數(shù)據(jù)獲取部36獲取從行駛狀態(tài)檢測(cè)裝置10輸出的行駛狀態(tài)數(shù)據(jù)(行駛速度數(shù)據(jù)、行駛方向數(shù)據(jù)及行進(jìn)方向數(shù)據(jù)中的至少一個(gè))。數(shù)據(jù)獲取部36獲取從裝載狀態(tài)檢測(cè)裝置11輸出的裝載狀態(tài)數(shù)據(jù)(貨物的有無(wú)數(shù)據(jù)及貨物的重量數(shù)據(jù)中的至少一個(gè))。數(shù)據(jù)獲取部36作為時(shí)刻數(shù)據(jù)獲取部、位置數(shù)據(jù)獲取部、車輛識(shí)別數(shù)據(jù)獲取部、駕駛員識(shí)別數(shù)據(jù)獲取部、行駛狀態(tài)數(shù)據(jù)獲取部及裝載狀態(tài)數(shù)據(jù)獲取部發(fā)揮功能。
[0112]監(jiān)控裝置95監(jiān)控與自卸車I相關(guān)的各種數(shù)據(jù)。監(jiān)控裝置95包括存儲(chǔ)部95A和輸出部95B。監(jiān)控裝置95監(jiān)控?cái)?shù)據(jù)獲取部36獲取的數(shù)據(jù)(時(shí)刻數(shù)據(jù)、位置數(shù)據(jù)、車輛識(shí)別數(shù)據(jù)、駕駛員識(shí)別數(shù)據(jù)、行駛狀態(tài)數(shù)據(jù)及裝載狀態(tài)數(shù)據(jù)中的至少一個(gè))。在本實(shí)施方式中，從計(jì)時(shí)器90、位置檢測(cè)裝置91、車輛識(shí)別數(shù)據(jù)輸出部92、駕駛員識(shí)別數(shù)據(jù)輸出部93、行駛狀態(tài)檢測(cè)裝置10及裝載狀態(tài)檢測(cè)裝置11分別以規(guī)定的周期向數(shù)據(jù)獲取部36輸出各數(shù)據(jù)。監(jiān)控裝置95監(jiān)控從這些數(shù)據(jù)獲取部36獲取的各數(shù)據(jù)。監(jiān)控裝置95將數(shù)據(jù)獲取部36獲取的各數(shù)據(jù)存儲(chǔ)于存儲(chǔ)部95A。監(jiān)控裝置95將數(shù)據(jù)獲取部36獲取的各數(shù)據(jù)從輸出部95B向外部裝置輸出。
[0113]存儲(chǔ)部95A 包括 RAM (Random Access Memory)、ROM (Read Only Memory)、閃存及硬盤驅(qū)動(dòng)器中的至少一個(gè)。
[0114]輸出部95B包括能夠?qū)?shù)據(jù)進(jìn)行無(wú)線通信的通信部。輸出部95B通過(guò)無(wú)線通信而將數(shù)據(jù)向外部裝置輸出。也可以使用衛(wèi)星通信，從輸出部95B向外部裝置輸出數(shù)據(jù)。也可以使用手機(jī)通信網(wǎng)，從輸出部95B向外部裝置輸出數(shù)據(jù)?；蛘撸部梢允褂脽o(wú)線LAN系統(tǒng)，從輸出部95B向外部裝置輸出數(shù)據(jù)。需要說(shuō)明的是，也可以通過(guò)有線通信從輸出部95B向外部裝置輸出數(shù)據(jù)。例如，可以將輸出部95B與外部裝置經(jīng)由線纜來(lái)連接，并經(jīng)由該線纜，從輸出部95B向外部裝置輸出數(shù)據(jù)。需要說(shuō)明的是，輸出部95B及存儲(chǔ)部95A例如可以組入到控制裝置30中。
[0115](自卸車的控制方法)
[0116]接著，說(shuō)明自卸車I的控制方法的一例。在本實(shí)施方式中，主要說(shuō)明用于減輕存在于自卸車I的前方的物體與自卸車I的碰撞造成的損傷的控制方法的一例。在以下的說(shuō)明中，物體設(shè)為存在于自卸車I的前方的其他的自卸車1F。在本實(shí)施方式中，主要說(shuō)明用于減輕自卸車I與該自卸車I的前方的自卸車IF追尾造成的損傷的控制方法的一例。在以下的說(shuō)明中，將自卸車I的前方的自卸車IF適當(dāng)稱為前方自卸車1F。
[0117]圖8是表示本實(shí)施方式的自卸車I的控制方法的一例的流程圖。裝載狀態(tài)檢測(cè)裝置11檢測(cè)貨箱3的貨物的裝載狀態(tài)。裝載狀態(tài)檢測(cè)裝置11的檢測(cè)結(jié)果向控制裝置30輸出?？刂蒲b置30獲取裝載狀態(tài)檢測(cè)裝置11的檢測(cè)結(jié)果(步驟SAl)。
[0118]控制裝置30獲取裝載狀態(tài)檢測(cè)裝置11的檢測(cè)結(jié)果的時(shí)機(jī)可以是自卸車I從裝貨場(chǎng)LPA出發(fā)的時(shí)機(jī)，也可以是自卸車I從排土場(chǎng)DPA出發(fā)的時(shí)機(jī)。S卩，可以在如圖9所示在礦山的裝貨場(chǎng)LPA向貨箱3裝入貨物而載貨狀態(tài)的自卸車I從裝貨場(chǎng)LPA出發(fā)時(shí)，控制裝置30獲取裝載狀態(tài)檢測(cè)裝置11的檢測(cè)結(jié)果。也可以在礦山的排土場(chǎng)DPA從貨箱3排出貨物而空載狀態(tài)的自卸車I從排土場(chǎng)DPA出發(fā)時(shí)，控制裝置30獲取裝載狀態(tài)檢測(cè)裝置11的檢測(cè)結(jié)果。
[0119]如圖10所示，也可以通過(guò)操作部40的操作，來(lái)確定控制裝置30獲取裝載狀態(tài)檢測(cè)裝置11的檢測(cè)結(jié)果的時(shí)機(jī)。操作部40配置在駕駛室8內(nèi)的駕駛席16的附近。操作員WM在自卸車I從裝貨場(chǎng)LPA出發(fā)時(shí)或者自卸車I從排土場(chǎng)DPA出發(fā)時(shí)，對(duì)操作部40進(jìn)行操作。對(duì)操作部40進(jìn)行操作，從而裝載狀態(tài)檢測(cè)裝置11的檢測(cè)結(jié)果向控制裝置30輸出?？刂蒲b置30可以在操作部40被操作的時(shí)機(jī)，獲取裝載狀態(tài)檢測(cè)裝置11的檢測(cè)結(jié)果。
[0120]例如，以裝載狀態(tài)檢測(cè)裝置11檢測(cè)到貨物的情況或檢測(cè)到空載的情況為觸發(fā)，控制裝置30具備的計(jì)時(shí)器90計(jì)測(cè)自卸車I從裝貨場(chǎng)LPA或排土場(chǎng)DPA出發(fā)起經(jīng)過(guò)了規(guī)定時(shí)間的情況。在通過(guò)計(jì)時(shí)器90計(jì)測(cè)到經(jīng)過(guò)了規(guī)定時(shí)間的情況之后，控制裝置30獲取裝載狀態(tài)檢測(cè)裝置11的檢測(cè)結(jié)果。
[0121]控制裝置30也可以獲取自卸車I從裝貨場(chǎng)LPA或排土場(chǎng)DPA出發(fā)起到經(jīng)過(guò)規(guī)定時(shí)間的期間內(nèi)檢測(cè)到的裝載狀態(tài)檢測(cè)裝置11的多個(gè)檢測(cè)值的平均值來(lái)作為裝貨狀態(tài)的檢測(cè)結(jié)果。
[0122]在本實(shí)施方式中，貨箱3的貨物的裝載狀態(tài)包括貨箱3的貨物的有無(wú)?？刂蒲b置30判斷貨箱3中是否有貨物(步驟SA2)。在存儲(chǔ)部34中存儲(chǔ)與貨物的重量相關(guān)的閾值。控制裝置30對(duì)該閾值與裝載狀態(tài)檢測(cè)裝置11的檢測(cè)值進(jìn)行比較。在判斷為裝載狀態(tài)檢測(cè)裝置11的檢測(cè)值大于閾值的情況下，控制裝置30判斷為貨箱3中有貨物。在判斷為裝載狀態(tài)檢測(cè)裝置11的檢測(cè)值為閾值以下的情況下，控制裝置30判斷為貨箱3中無(wú)貨物。
[0123]接著，通過(guò)變量設(shè)定部33，基于貨箱3的貨物的載貨狀態(tài)來(lái)設(shè)定自卸車I (車輛2)的減速度a。自卸車I的減速度a是延時(shí)器28工作時(shí)的自卸車I的減速度(負(fù)的加速度)。在本實(shí)施方式中，自卸車I的減速度a是以發(fā)揮包含延時(shí)器28的制動(dòng)裝置的最大制動(dòng)能力的方式使制動(dòng)裝置工作時(shí)的、自卸車I的減速度。需要說(shuō)明的是，自卸車I的減速度a可以是在能夠抑制產(chǎn)生自卸車I的滑移等的范圍內(nèi)能夠發(fā)揮制動(dòng)能力的減速度。通常，在自卸車I的重量大的情況下，減速度a小。在自卸車I的重量小的情況下，減速度a大。當(dāng)減速度a小時(shí)，行駛的自卸車I難以停止。當(dāng)減速度a大時(shí)，行駛的自卸車I容易停止。在以下的說(shuō)明中，將延時(shí)器28以發(fā)揮延時(shí)器28的最大制動(dòng)能力的方式工作的狀態(tài)適當(dāng)稱為全制動(dòng)狀態(tài)。
[0124]自卸車I的重量基于裝載于貨箱3的貨物的重量而變化。因此，在貨箱3為空載狀態(tài)的情況下，自卸車I的重量減小，自卸車I的減速度a增大(自卸車I容易停止)。在貨箱3為載貨狀態(tài)的情況下，自卸車I的重量增大，自卸車I的減速度a減小(自卸車I難以停止)。
[0125]關(guān)于自卸車I的重量與該重量的自卸車I的減速度a的關(guān)系的信息可以通過(guò)實(shí)驗(yàn)或模擬而事先求出。在存儲(chǔ)部34中存儲(chǔ)有通過(guò)實(shí)驗(yàn)或模擬求出的關(guān)于貨物的重量與自卸車I的減速度a的關(guān)系的信息。
[0126]在本實(shí)施方式中，在存儲(chǔ)部34中存儲(chǔ)載貨狀態(tài)的自卸車I的減速度al和空載狀態(tài)的自卸車I的減速度a2。減速度a2比減速度al大。
[0127]在礦山的挖掘現(xiàn)場(chǎng)向貨箱3裝載貨物的情況下，從挖掘現(xiàn)場(chǎng)的生產(chǎn)率提高等的觀點(diǎn)出發(fā)，以發(fā)揮貨箱3的最大裝載能力的方式向貨箱3裝載貨物。S卩，向貨箱3裝載相當(dāng)于貨箱3的可收容容積的100%的量的貨物。例如，向貨箱3裝載相當(dāng)于貨箱3的可收容容積的70%的量的載貨這樣的運(yùn)用生產(chǎn)效率差，為例外情況。S卩，在本實(shí)施方式中，貨箱3的載貨狀態(tài)是指貨箱3中滿載貨物的滿載狀態(tài)。因此，自卸車I的減速度a為與載貨狀態(tài)(滿載狀態(tài))的自卸車I對(duì)應(yīng)的減速度al和與空載狀態(tài)的自卸車I對(duì)應(yīng)的減速度a2這兩個(gè)值足以。
[0128]在步驟SA2中，在判斷為有貨物的情況下，變量設(shè)定部33設(shè)定減速度al (步驟SA3)。在步驟SA2中，在判斷為無(wú)貨物的情況下，變量設(shè)定部33設(shè)定減速度a2 (步驟SA4)。
[0129]行駛狀態(tài)檢測(cè)裝置10檢測(cè)自卸車I的行駛狀態(tài)。行駛狀態(tài)檢測(cè)裝置10的檢測(cè)結(jié)果向控制裝置30輸出?？刂蒲b置30獲取行駛狀態(tài)檢測(cè)裝置10的檢測(cè)結(jié)果。
[0130]行駛狀態(tài)檢測(cè)裝置10的行駛速度檢測(cè)裝置1A檢測(cè)自卸車I的行駛速度Vt，并將其檢測(cè)結(jié)果向控制裝置30輸出?？刂蒲b置30獲取行駛速度檢測(cè)裝置1A的檢測(cè)結(jié)果(步驟 SA5)ο
[0131]行駛方向檢測(cè)裝置1B的檢測(cè)結(jié)果及行進(jìn)方向檢測(cè)裝置1C的檢測(cè)結(jié)果也向控制裝置30輸出。控制裝置30獲取行駛方向檢測(cè)裝置1B的檢測(cè)結(jié)果及行進(jìn)方向檢測(cè)裝置1C的檢測(cè)結(jié)果。
[0132]行駛狀態(tài)檢測(cè)裝置10的檢測(cè)周期為Gt (例如Ims以上且10ms以下)。行駛狀態(tài)檢測(cè)裝置10以規(guī)定時(shí)間間隔(檢測(cè)周期)Gt將檢測(cè)結(jié)果向控制裝置30輸出?？刂蒲b置30獲取該檢測(cè)結(jié)果?？刂蒲b置30在自卸車I的運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)，監(jiān)控行駛狀態(tài)檢測(cè)裝置10的檢測(cè)結(jié)果。
[0133]通過(guò)運(yùn)算部32，基于行駛狀態(tài)檢測(cè)裝置10的檢測(cè)結(jié)果，算出與物體的碰撞的可能性的判斷所使用的時(shí)間信息。運(yùn)算部32算出所需停止距離Ds (步驟SA6)。而且，運(yùn)算部32基于行駛速度Vt和所需停止距離Ds，來(lái)算出停止距離通過(guò)時(shí)間Ts (步驟SA7)。
[0134]圖11是用于說(shuō)明所需停止距離Ds及停止距離通過(guò)時(shí)間Ts的圖。對(duì)所需停止距離Ds進(jìn)行說(shuō)明。如圖11所示，在由行駛狀態(tài)檢測(cè)裝置10檢測(cè)出的第一地點(diǎn)Pl處的自卸車I的行駛速度為Vt，由變量設(shè)定部33設(shè)定的減速度為a的情況下，在自卸車I位于第一地點(diǎn)Pl時(shí)，在以成為全制動(dòng)狀態(tài)的方式使延時(shí)器28工作的情況下，自卸車I在第一地點(diǎn)Pl的前方的第二地點(diǎn)P2停止。在第二地點(diǎn)P2處，行駛速度當(dāng)然為O。所需停止距離Ds是延時(shí)器28以成為全制動(dòng)狀態(tài)的方式工作的第一地點(diǎn)Pl與自卸車I能夠停止的第二地點(diǎn)P2之間的距離。在由行駛狀態(tài)檢測(cè)裝置10檢測(cè)出的第一地點(diǎn)Pl處的自卸車I的行駛速度為Vt，由變量設(shè)定部33設(shè)定的減速度為a的情況下，所需停止距離Ds基于以下的(I)式來(lái)導(dǎo)出。
[0135]Ds = Vt (Vt/a) 一 (l/2)a(Vt/a)2
[0136]= (l/2a)Vt2…(I)
[0137]因此，在設(shè)定了減速度al時(shí)，
[0138]Ds = (l/2al)Vt2...(IA)。
[0139]在設(shè)定了減速度a2時(shí)，
[0140]Ds = (l/2a2)Vt2…(IB)。
[0141 ] 這樣，在本實(shí)施方式中，基于由行駛狀態(tài)檢測(cè)裝置10檢測(cè)出的第一地點(diǎn)Pl處的自卸車I (車輛2)的行駛速度Vt和由變量設(shè)定部33設(shè)定的減速度a，算出第一地點(diǎn)Pl與自卸車I能夠停止的第二地點(diǎn)P2之間的所需停止距離Ds。
[0142]接著，對(duì)停止距離通過(guò)時(shí)間Ts進(jìn)行說(shuō)明。停止距離通過(guò)時(shí)間Ts是指從自卸車I存在于第一地點(diǎn)Pl的第一時(shí)刻tl至自卸車I以行駛速度Vt行駛了所需停止距離Ds時(shí)到達(dá)第二地點(diǎn)P2的第二時(shí)刻t2的時(shí)間。S卩，停止距離通過(guò)時(shí)間Ts是指在第一地點(diǎn)Pl (第一時(shí)刻tl)以行駛速度Vt行駛的自卸車I沒有制動(dòng)裝置13的動(dòng)作而以恒定的行駛速度Vt行駛了所需停止距離Ds時(shí)的、行駛該所需停止距離Ds所需的時(shí)間。停止距離通過(guò)時(shí)間Ts基于以下的(2)式來(lái)導(dǎo)出。
[0143]Ts = Ds/Vt…(2)
[0144]通過(guò)以上，分別算出所需停止距離Ds及停止距離通過(guò)時(shí)間Ts。
[0145]物體檢測(cè)裝置12例如對(duì)前方自卸車IF進(jìn)行檢測(cè)。物體檢測(cè)裝置12的檢測(cè)結(jié)果向控制裝置30輸出?？刂蒲b置30獲取物體檢測(cè)裝置12的檢測(cè)結(jié)果。
[0146]物體檢測(cè)裝置12包含雷達(dá)裝置，能夠檢測(cè)前方自卸車1F。物體檢測(cè)裝置12能夠檢測(cè)設(shè)有該物體檢測(cè)裝置12的自卸車I與前方自卸車IF的相對(duì)距離Dr及相對(duì)速度Vr。物體檢測(cè)裝置12檢測(cè)與前方自卸車IF的相對(duì)距離Dr及相對(duì)速度Vr，并將其檢測(cè)結(jié)果向控制裝置30輸出?？刂蒲b置30獲取與前方自卸車IF的相對(duì)距離Dr及相對(duì)速度Vr (步驟SA8) ο
[0147]物體檢測(cè)裝置12的檢測(cè)周期與行駛狀態(tài)檢測(cè)裝置10的檢測(cè)周期Gt不同。物體檢測(cè)裝置12以規(guī)定時(shí)間間隔將檢測(cè)結(jié)果向控制裝置30輸出?？刂蒲b置30獲取該檢測(cè)結(jié)果?？刂蒲b置30在自卸車I的運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)，監(jiān)控物體檢測(cè)裝置12的檢測(cè)結(jié)果。
[0148]運(yùn)算部32基于物體檢測(cè)裝置12的檢測(cè)結(jié)果，算出碰撞的可能性的判斷所使用的時(shí)間信息。運(yùn)算部32算出自卸車I到達(dá)前方自卸車IF的物體到達(dá)時(shí)間Ta(步驟SA9)。
[0149]圖12是用于說(shuō)明物體到達(dá)時(shí)間Ta的圖。物體到達(dá)時(shí)間Ta是指基于自卸車I存在于第一地點(diǎn)Pl時(shí)的由該自卸車I的物體檢測(cè)裝置12檢測(cè)出的第一地點(diǎn)Pl (第一時(shí)刻tl)處的自卸車I與前方自卸車IF的相對(duì)距離Dr和相對(duì)速度Vr算出的、從第一時(shí)刻11至自卸車I以相對(duì)速度Vr行駛了相對(duì)距離Dr時(shí)到達(dá)前方自卸車IF的第三時(shí)刻t3的時(shí)間。SP，在將檢測(cè)出相對(duì)距離Dr及相對(duì)速度Vr的時(shí)刻設(shè)為第一時(shí)刻tl，將自卸車I以相對(duì)速度Vr相對(duì)移動(dòng)了在該第一時(shí)刻tl檢測(cè)出的相對(duì)距離Dr時(shí)到達(dá)前方自卸車IF的時(shí)刻設(shè)為第三時(shí)刻t3時(shí)，物體到達(dá)時(shí)間Ta是指從第一時(shí)刻tl至第三時(shí)刻t3的時(shí)間。物體到達(dá)時(shí)間Ta基于以下的(3)式來(lái)導(dǎo)出。
[0150]Ta = Dr/Vr…(3)
[0151]這樣，基于由物體檢測(cè)裝置12檢測(cè)出的第一時(shí)刻tl的自卸車I與前方自卸車IF的相對(duì)距離Dr和相對(duì)速度Vr，算出從第一時(shí)刻tl至自卸車I以相對(duì)速度Vr行駛了相對(duì)距離Dr時(shí)到達(dá)前方自卸車IF的第三時(shí)刻t3的物體到達(dá)時(shí)間Ta。
[0152]控制裝置30監(jiān)控行駛狀態(tài)檢測(cè)裝置10的檢測(cè)值及物體檢測(cè)裝置12的檢測(cè)值，算出多個(gè)各地點(diǎn)(各時(shí)刻)的停止距離通過(guò)時(shí)間Ts及物體到達(dá)時(shí)間Ta。換言之，控制裝置30將多個(gè)各地點(diǎn)(各時(shí)刻)的停止距離通過(guò)時(shí)間Ts及物體到達(dá)時(shí)間Ta以規(guī)定時(shí)間間隔Gt輸出。
[0153]碰撞判斷部31基于停止距離通過(guò)時(shí)間Ts和物體到達(dá)時(shí)間Ta，判斷自卸車I與前方自卸車IF的碰撞的可能性(步驟SA10)。
[0154]碰撞判斷部31對(duì)停止距離通過(guò)時(shí)間Ts與物體到達(dá)時(shí)間Ta進(jìn)行比較，基于該比較的結(jié)果，判斷碰撞的可能性。在本實(shí)施方式中，碰撞判斷部31執(zhí)行運(yùn)算“Ta-Ts”。基于運(yùn)算“Ta-Ts”的結(jié)果，推定從第一時(shí)刻tl起自卸車I與前方自卸車IF是否發(fā)生碰撞。運(yùn)算“Ta-Ts”以規(guī)定時(shí)間間隔Gt進(jìn)行。
[0155]在運(yùn)算的結(jié)果是“Ta-Ts彡O”時(shí)(步驟SAll為“是”)，推定為距離自卸車I與前方自卸車IF碰撞的時(shí)間、即物體到達(dá)時(shí)間Ta是與停止距離通過(guò)時(shí)間Ts相等的時(shí)間或比停止距離通過(guò)時(shí)間Ts短的時(shí)間。這種情況下，碰撞判斷部31判斷為自卸車I與前方自卸車IF碰撞的可能性為最尚的級(jí)別I。
[0156]在運(yùn)算的結(jié)果是“α彡Ta-TsXTIt (步驟SA13中為“是”)，推定為距離自卸車I與前方自卸車IF碰撞的時(shí)間、即物體到達(dá)時(shí)間Ta是比停止距離通過(guò)時(shí)間Ts稍長(zhǎng)的時(shí)間。這種情況下，碰撞判斷部31判斷為自卸車I與前方自卸車IF碰撞的可能性為僅次于級(jí)別I的高的級(jí)別2。數(shù)值α是事先確定的正的值。
[0157]在運(yùn)算的結(jié)果是“Ta-Ts > α ”時(shí)(步驟SA13中為“否”)，推定為距離自卸車I與前方自卸車IF碰撞的時(shí)間、即物體到達(dá)時(shí)間Ta是比停止距離通過(guò)時(shí)間Ts充分長(zhǎng)的時(shí)間。這種情況下，碰撞判斷部31判斷為自卸車I與前方自卸車IF碰撞的可能性為最低的級(jí)別3。
[0158]這樣，基于運(yùn)算“Ta-Ts”的結(jié)果，推定自卸車I與前方自卸車IF是否會(huì)碰撞，并基于該推定的結(jié)果，來(lái)判斷碰撞的可能性。而且，基于推定的結(jié)果，將碰撞的可能性(危險(xiǎn)度)分類成多個(gè)級(jí)別。在本實(shí)施方式中，碰撞的可能性被分類成級(jí)別1、級(jí)別2及級(jí)別3。級(jí)別1、級(jí)別2及級(jí)別3中的級(jí)別I是碰撞的可能性最高的級(jí)別，級(jí)別2是僅次于級(jí)別I的碰撞的可能性高的級(jí)別，級(jí)別3是碰撞的可能性最低的級(jí)別。
[0159]碰撞判斷部31判斷運(yùn)算“Ta-Ts”的結(jié)果是否為級(jí)別I (Ta-Ts彡O)(步驟SA11)。
[0160]在步驟SAll中，在判斷為級(jí)別I的情況下(步驟SAll為“是”)，控制裝置30對(duì)延時(shí)器28進(jìn)行控制(步驟SA12)?？刂撇?5向延時(shí)器28輸出控制信號(hào)C4?？刂撇?5以使延時(shí)器28以全制動(dòng)狀態(tài)工作的方式向延時(shí)器28輸出控制信號(hào)C4。
[0161]基于從控制部35供給來(lái)的控制信號(hào)C4，執(zhí)行延時(shí)器28的制動(dòng)處理。由此，自卸車I的行駛速度降低或者自卸車I停止。因此，能減輕自卸車I與前方自卸車IF的碰撞造成的損傷。
[0162]在級(jí)別I中，控制信號(hào)C4比操作信號(hào)R2及操作信號(hào)Rl優(yōu)先。在從控制部35向延時(shí)器28輸出了控制信號(hào)C4的情況下，無(wú)論制動(dòng)操作部25的操作的有無(wú)及制動(dòng)操作部25的操作量的大小、輸出操作部24的操作的有無(wú)、輸出操作部24的操作量的大小如何，都基于控制信號(hào)C4來(lái)執(zhí)行延時(shí)器28的制動(dòng)處理。需要說(shuō)明的是，在級(jí)別I中，控制信號(hào)C4可以比操作信號(hào)R4優(yōu)先。
[0163]在步驟SAll中，在判斷為級(jí)別I時(shí)，控制部35也可以向動(dòng)力產(chǎn)生裝置22輸出控制信號(hào)Cl以使動(dòng)力產(chǎn)生裝置22的輸出減少?；趶目刂撇?5供給來(lái)的控制信號(hào)Cl，執(zhí)行動(dòng)力產(chǎn)生裝置22的輸出減少處理。由此，自卸車I的行駛速度降低。因此，能減輕自卸車I與前方自卸車IF的碰撞造成的損傷。
[0164]這種情況下，在級(jí)別I中，控制信號(hào)Cl比操作信號(hào)Rl及操作信號(hào)R2優(yōu)先。在從控制部35向動(dòng)力產(chǎn)生裝置22輸出控制信號(hào)Cl的情況下，無(wú)論制動(dòng)操作部25的操作的有無(wú)及制動(dòng)操作部25的操作量的大小、輸出操作部24的操作的有無(wú)、輸出操作部24的操作量的大小如何，都基于控制信號(hào)Cl而執(zhí)行動(dòng)力產(chǎn)生裝置22的輸出減少處理。需要說(shuō)明的是，在級(jí)別I中，控制信號(hào)Cl可以比操作信號(hào)R4優(yōu)先。
[0165]在步驟SAll中，在判斷為級(jí)別I時(shí)，控制部35也可以向延時(shí)器28輸出控制信號(hào)C4，并向動(dòng)力產(chǎn)生裝置22輸出控制信號(hào)Cl。即，可以與延時(shí)器28的制動(dòng)處理并行地進(jìn)行動(dòng)力產(chǎn)生裝置22的輸出減少處理。
[0166]在步驟SAll中，在判斷為運(yùn)算“Ta-Ts”的結(jié)果不是級(jí)別I (Ta-Ts ( O)的情況下(步驟SAll為“否”)，碰撞判斷部31判斷運(yùn)算“Ta-Ts”的結(jié)果是否為級(jí)別2(α彡Ta-Ts> O)(步驟 SA13) ο
[0167]在步驟SA13中，在判斷為級(jí)別2的情況下(步驟SA13為“是”)，控制裝置30控制警報(bào)裝置21 (步驟SA14)?？刂撇?5向警報(bào)裝置12輸出控制信號(hào)C6?？刂撇?5向警報(bào)裝置21輸出控制信號(hào)C6以使警報(bào)裝置21產(chǎn)生警報(bào)。
[0168]基于從控制部35供給來(lái)的控制信號(hào)C6，執(zhí)行警報(bào)裝置21的警報(bào)產(chǎn)生處理。警報(bào)裝置21產(chǎn)生聲音或光，提醒操作員WM注意。由此，通過(guò)操作員WM，進(jìn)行用于減輕碰撞造成的損傷的操作。因此，能減輕自卸車I與前方自卸車IF的碰撞造成的損傷。
[0169]在步驟SA13中，在判斷為級(jí)別2的情況下，控制部35可以向顯示裝置20輸出控制信號(hào)C5?；趶目刂撇?5供給來(lái)的控制信號(hào)C5，執(zhí)行顯示裝置20的顯示處理。由此，通過(guò)操作員WM，進(jìn)行用于減輕碰撞造成的損傷的操作。
[0170]在步驟SA13中，在判斷為級(jí)別2的情況下，控制部35可以輸出控制信號(hào)C2以使制動(dòng)裝置13工作。例如，可以基于從控制部35供給來(lái)的控制信號(hào)C2，以產(chǎn)生比全制動(dòng)狀態(tài)的制動(dòng)力小的制動(dòng)力的方式執(zhí)行制動(dòng)裝置13的制動(dòng)處理。或者，在步驟SA13中，在判斷為級(jí)別2的情況下，控制部35可以輸出控制信號(hào)C4以使延時(shí)器28工作，以產(chǎn)生比全制動(dòng)狀態(tài)的制動(dòng)力小的制動(dòng)力的方式執(zhí)行延時(shí)器28的制動(dòng)處理。
[0171 ] 在以下的說(shuō)明中，將以產(chǎn)生比全制動(dòng)狀態(tài)的制動(dòng)力小的制動(dòng)力的方式使延時(shí)器28工作的狀態(tài)適當(dāng)稱為弱制動(dòng)狀態(tài)或預(yù)制動(dòng)狀態(tài)。
[0172]在步驟SA13中，在判斷為級(jí)別2的情況下，控制部35可以輸出控制信號(hào)Cl以使動(dòng)力產(chǎn)生裝置22的輸出減少?；趶目刂撇?5供給來(lái)的控制信號(hào)Cl，執(zhí)行動(dòng)力產(chǎn)生裝置22的輸出減少處理。
[0173]在步驟SA13中，在判斷為運(yùn)算“Ta-Ts”的結(jié)果不是級(jí)別2(α彡Ta-Ts > O)的情況下(步驟SA13為“否”)，碰撞判斷部31判斷為運(yùn)算“Ta-Ts”的結(jié)果是級(jí)別3 (Ta-Ts >
α ) ο
[0174]在判斷為級(jí)別3的情況下，不進(jìn)行用于減輕碰撞造成的損傷的處理系統(tǒng)600的處理。控制系統(tǒng)300返回步驟SA5的處理，反復(fù)進(jìn)行上述的一連串的處理。例如，控制裝置30繼續(xù)行駛狀態(tài)檢測(cè)裝置10的檢測(cè)結(jié)果及物體檢測(cè)裝置12的檢測(cè)結(jié)果的監(jiān)控。
[0175]在步驟SA12中，在控制了延時(shí)器28之后，在自卸車I的行駛速度Vt降低而碰撞的可能性降低的情況下，停止從控制部35對(duì)延時(shí)器28的控制信號(hào)C4的輸出。由此，控制裝置30對(duì)延時(shí)器28的控制被解除?？刂葡到y(tǒng)300返回步驟SA5的處理，重復(fù)進(jìn)行上述的一連串的處理。
[0176]在步驟SA14中，在控制了警報(bào)裝置21之后，例如通過(guò)操作員WM進(jìn)行的制動(dòng)操作部25及延時(shí)操作部17、輸出操作部24中的任一個(gè)操作，在自卸車I的行駛速度Vt降低而碰撞的可能性降低的情況下，停止從控制部35對(duì)警報(bào)裝置21的控制信號(hào)C6的輸出。由此，控制裝置30對(duì)警報(bào)裝置21的控制被解除?？刂葡到y(tǒng)300返回步驟SA5的處理，重復(fù)進(jìn)行上述的一連串的處理。
[0177]在步驟SAll及步驟SA13中的至少一方，在判斷為碰撞的可能性為級(jí)別I或級(jí)別2的情況下，為了減輕自卸車I與前方自卸車IF的碰撞造成的損傷，控制部35可以向轉(zhuǎn)向裝置14輸出控制信號(hào)C3。在自卸車I的前進(jìn)路上存在前方自卸車IF的情況下，可以執(zhí)行轉(zhuǎn)向裝置14的行駛方向變更處理，將自卸車I的行駛方向變更為在自卸車I的前進(jìn)路上不存在前方自卸車1F。
[0178]在級(jí)別I中，可以使控制信號(hào)C3比操作信號(hào)R3優(yōu)先。在從控制部35向轉(zhuǎn)向裝置14輸出了控制信號(hào)C3的情況下，無(wú)論行駛方向操作部15的操作的有無(wú)及行駛方向操作部15的操作量的大小如何，轉(zhuǎn)向裝置14都基于控制信號(hào)C3來(lái)執(zhí)行行駛方向變更處理。
[0179]在本實(shí)施方式中，在步驟SA5中，不僅行駛速度檢測(cè)裝置1A的檢測(cè)結(jié)果向控制裝置30輸出，而且行駛方向檢測(cè)裝置1B的檢測(cè)結(jié)果及行進(jìn)方向檢測(cè)裝置1C的檢測(cè)結(jié)果也向控制裝置30輸出。例如，雖然物體檢測(cè)裝置12檢測(cè)到前方自卸車1F，但是在基于行駛方向檢測(cè)裝置1B的檢測(cè)結(jié)果而判斷為自卸車I的行駛方向以使前方自卸車IF從自卸車I的前進(jìn)路脫離的方式變化的情況下，控制裝置30也可以判斷為碰撞的可能性低(級(jí)別3)。這種情況下，可以不進(jìn)行用于減輕碰撞造成的損傷的處理系統(tǒng)600的處理。
[0180]在自卸車I后退的情況下，自卸車I與前方自卸車IF碰撞的可能性低。因此，在基于行進(jìn)方向檢測(cè)裝置1C的檢測(cè)結(jié)果而判斷為自卸車I后退的情況下，可以不進(jìn)行用于減輕碰撞造成的損傷的處理系統(tǒng)600的處理。
[0181]在本實(shí)施方式中，在判斷為碰撞的可能性為級(jí)別2的情況下，可以使操作信號(hào)Rl比控制信號(hào)Cl優(yōu)先。例如，在向動(dòng)力產(chǎn)生裝置22供給了操作信號(hào)Rl及控制信號(hào)Cl這雙方的情況下，動(dòng)力產(chǎn)生裝置22可以基于操作信號(hào)Rl進(jìn)行驅(qū)動(dòng)。而且，在判斷為碰撞的可能性為級(jí)別2的情況下，可以使操作信號(hào)R2比控制信號(hào)C2優(yōu)先。例如，在向制動(dòng)裝置13供給了操作信號(hào)R2及控制信號(hào)C2這雙方的情況下，制動(dòng)裝置13可以基于操作信號(hào)R2進(jìn)行驅(qū)動(dòng)。而且，在判斷為碰撞的可能性為級(jí)別2的情況下，可以使操作信號(hào)R3比控制信號(hào)C3優(yōu)先。例如，在向轉(zhuǎn)向裝置14供給操作信號(hào)R3及控制信號(hào)C3這雙方的情況下，轉(zhuǎn)向裝置14基于操作信號(hào)R3進(jìn)行驅(qū)動(dòng)。S卩，在碰撞可能性為級(jí)別2或級(jí)別3的情況下，可以使駕駛員麗的操作優(yōu)先。
[0182]需要說(shuō)明的是，在本實(shí)施方式中，碰撞的可能性的級(jí)別分為3個(gè)等級(jí)(級(jí)別1、級(jí)別2、級(jí)別3)。碰撞的可能性的級(jí)別也可以分為4個(gè)等級(jí)以上的多個(gè)等級(jí)。碰撞的可能性級(jí)別也可以分為兩個(gè)等級(jí)(級(jí)別1、級(jí)別2)。S卩，可以分為完全沒有碰撞的可能性的級(jí)別和有碰撞的可能性的級(jí)別這兩個(gè)等級(jí)。這樣的情況下，在從控制裝置30輸出控制信號(hào)C的狀態(tài)下，若駕駛員WM操作任一操作部而生成操作信號(hào)R，則在為完全沒有碰撞的可能性的級(jí)另IJ的情況下，使操作信號(hào)R優(yōu)先，在為有碰撞的可能性的級(jí)別的情況下，控制信號(hào)C比操作信號(hào)R優(yōu)先?；蛘?，可以為，在分為完全沒有碰撞的可能性的級(jí)別和有碰撞的可能性的級(jí)別這兩個(gè)等級(jí)的情況下，若是有碰撞的可能性的級(jí)別，則即使在從控制裝置30輸出控制信號(hào)C的狀態(tài)下，在規(guī)定的條件成立時(shí)，也使操作信號(hào)R優(yōu)先?？梢詾椋趶目刂蒲b置30輸出控制信號(hào)C的狀態(tài)下，例如，若駕駛員WM操作任一操作裝置(操作部)而生成操作信號(hào)R這樣的規(guī)定的條件成立，則在為有碰撞的可能性的級(jí)別的情況下，也使操作信號(hào)R優(yōu)先。
[0183](數(shù)據(jù)輸出)
[0184]如上所述，在本實(shí)施方式中，控制部35基于碰撞判斷部31的判斷結(jié)果，將用于減輕碰撞造成的損傷的控制信號(hào)C向處理系統(tǒng)600輸出。數(shù)據(jù)獲取部36從計(jì)時(shí)器90獲取從控制部35輸出了控制信號(hào)C的時(shí)刻數(shù)據(jù)。換言之，數(shù)據(jù)獲取部36從計(jì)時(shí)器90獲取處理系統(tǒng)600執(zhí)行用于減輕碰撞造成的損傷的處理的時(shí)刻數(shù)據(jù)。時(shí)刻數(shù)據(jù)例如是包含年月日和時(shí)刻的數(shù)據(jù)。例如是2014年8月I日這樣的確定年月日的數(shù)據(jù)和14時(shí)53分30秒這樣的確定時(shí)刻的數(shù)據(jù)。
[0185]需要說(shuō)明的是，時(shí)刻數(shù)據(jù)可以是僅包含月日的數(shù)據(jù)，可以是僅包含時(shí)刻的數(shù)據(jù)，可以是僅包含年月日的數(shù)據(jù)，可以是包含月日和時(shí)刻的數(shù)據(jù)，可以是包含年月日和時(shí)刻的數(shù)據(jù)。
[0186]在本實(shí)施方式中，監(jiān)控裝置95將從控制部35輸出了控制信號(hào)C的時(shí)刻數(shù)據(jù)與表示處理系統(tǒng)600的處理的執(zhí)行狀況的處理履歷數(shù)據(jù)建立對(duì)應(yīng)，并存儲(chǔ)于存儲(chǔ)部95A。而且，監(jiān)控裝置95將從控制部35輸出了控制信號(hào)C的時(shí)刻數(shù)據(jù)與表示處理系統(tǒng)600的處理的執(zhí)行狀況的處理履歷數(shù)據(jù)建立對(duì)應(yīng)，并從輸出部95B輸出。
[0187]處理履歷數(shù)據(jù)包含表示處理系統(tǒng)600的處理的執(zhí)行狀況的數(shù)據(jù)。表示處理系統(tǒng)600的處理的執(zhí)行狀況的處理履歷數(shù)據(jù)表示處理系統(tǒng)600的處理的有無(wú)、處理系統(tǒng)600執(zhí)行的處理的內(nèi)容、或處理系統(tǒng)600的處理的有無(wú)及處理系統(tǒng)600執(zhí)行的處理的內(nèi)容這雙方中的任一個(gè)。表示處理系統(tǒng)600的處理的有無(wú)的數(shù)據(jù)是表示處理系統(tǒng)600是否進(jìn)行了工作(是否實(shí)施了處理)的數(shù)據(jù)。表示處理系統(tǒng)600的處理的內(nèi)容的數(shù)據(jù)是處理系統(tǒng)600實(shí)施了處理時(shí)的表示該處理的內(nèi)容的數(shù)據(jù)。將時(shí)刻數(shù)據(jù)與處理履歷數(shù)據(jù)建立對(duì)應(yīng)的情況包含將時(shí)刻數(shù)據(jù)與處理的有無(wú)建立對(duì)應(yīng)的情況、將時(shí)刻數(shù)據(jù)與處理的內(nèi)容建立對(duì)應(yīng)的情況、及將時(shí)刻數(shù)據(jù)與處理的有無(wú)和處理的內(nèi)容建立對(duì)應(yīng)的情況中的至少一個(gè)。
[0188]在本實(shí)施方式中，輸出部95B輸出數(shù)據(jù)的情況包含向自卸車1(監(jiān)控裝置95)的外部輸出數(shù)據(jù)的情況。輸出部95B可以無(wú)線地輸出數(shù)據(jù)，也可以有線地輸出數(shù)據(jù)。而且，輸出部95B輸出數(shù)據(jù)的情況包含向設(shè)置在自卸車I的外部的輸出裝置(例如，印刷裝置或顯示裝置)輸出數(shù)據(jù)的情況。
[0189]另外，在本實(shí)施方式中，輸出部95B輸出數(shù)據(jù)的情況包含向自卸車I的內(nèi)部輸出數(shù)據(jù)的情況。向自卸車I的內(nèi)部輸出數(shù)據(jù)的情況包含向顯示裝置20那樣的、自卸車I具有的設(shè)備輸出數(shù)據(jù)的情況。
[0190]圖13是表示監(jiān)控裝置95存儲(chǔ)或輸出的處理履歷數(shù)據(jù)的一例的圖。在本實(shí)施方式中，輸出部95B至少輸出處理履歷數(shù)據(jù)。如圖13所示，輸出部95B可以輸出與處理履歷數(shù)據(jù)不同的數(shù)據(jù)。如圖13所示，用于減輕碰撞造成的損傷的控制信號(hào)C與從控制部35輸出的包含月日的時(shí)刻的數(shù)據(jù)或僅時(shí)刻的數(shù)據(jù)(時(shí)刻數(shù)據(jù))、處理系統(tǒng)600的處理的執(zhí)行狀況(處理履歷數(shù)據(jù))建立對(duì)應(yīng)地存儲(chǔ)或輸出。在圖13所示的例子中，控制信號(hào)C與從控制部35輸出的時(shí)刻(時(shí)刻數(shù)據(jù))與處理系統(tǒng)600基于控制信號(hào)C而執(zhí)行的處理的內(nèi)容(處理履歷數(shù)據(jù))建立對(duì)應(yīng)地存儲(chǔ)或輸出。從控制部35輸出了控制信號(hào)C的時(shí)刻(處理系統(tǒng)600執(zhí)行了處理的時(shí)刻)是如前述那樣通過(guò)碰撞判斷部31判斷為存在發(fā)生碰撞的可能性的時(shí)刻。
[0191]需要說(shuō)明的是，如上所述，處理履歷數(shù)據(jù)不僅包括處理系統(tǒng)600實(shí)施的處理的內(nèi)容，而且包括處理系統(tǒng)600的處理的實(shí)施的有無(wú)。也可以與時(shí)刻數(shù)據(jù)建立對(duì)應(yīng)地存儲(chǔ)或輸出處理系統(tǒng)600的處理的實(shí)施的有無(wú)。
[0192]如上所述，在本實(shí)施方式中，碰撞判斷部31的判斷包含將碰撞的可能性分類成多個(gè)級(jí)別(級(jí)別1、級(jí)別2、級(jí)別3)的情況。控制部35基于該級(jí)別，向特定的處理裝置(警報(bào)裝置21、延時(shí)器28、制動(dòng)裝置13及動(dòng)力產(chǎn)生裝置22等)輸出控制信號(hào)C。而且，控制部35基于碰撞的可能性的級(jí)別(碰撞可能性級(jí)別)，來(lái)調(diào)整包含延時(shí)器28及制動(dòng)裝置13在內(nèi)的制動(dòng)裝置的工作狀態(tài)(全制動(dòng)狀態(tài)或弱制動(dòng)狀態(tài))。
[0193]如圖13所示，監(jiān)控裝置95可以不僅將處理履歷數(shù)據(jù)與時(shí)刻數(shù)據(jù)建立對(duì)應(yīng)地存儲(chǔ)或輸出，而且將從碰撞判斷部31輸出的碰撞可能性級(jí)別(碰撞可能性級(jí)別數(shù)據(jù))與時(shí)刻數(shù)據(jù)建立對(duì)應(yīng)地存儲(chǔ)或輸出。
[0194]例如，在8月I日13時(shí)15分17秒產(chǎn)生碰撞可能性級(jí)別2的現(xiàn)象(與前車的接近等)、警報(bào)裝置21進(jìn)行工作的情況下，在監(jiān)控裝置95，與發(fā)生時(shí)刻(發(fā)生時(shí)刻數(shù)據(jù))的“8月I日13時(shí)15分17秒”建立對(duì)應(yīng)地將“級(jí)別2”作為碰撞可能性級(jí)別(碰撞可能性級(jí)別數(shù)據(jù))存儲(chǔ)或輸出，并將“警報(bào)”作為處理內(nèi)容(處理履歷數(shù)據(jù))存儲(chǔ)或輸出。
[0195]同樣，例如，在8月20日09時(shí)30分25秒產(chǎn)生碰撞可能性級(jí)別I的現(xiàn)象(與前車的接近等)、制動(dòng)裝置以成為全制動(dòng)狀態(tài)的方式進(jìn)行工作的情況下，在監(jiān)控裝置95，與發(fā)生時(shí)刻(發(fā)生時(shí)刻數(shù)據(jù))的“8月20日09時(shí)30分25秒”建立對(duì)應(yīng)地將“級(jí)別I”作為碰撞可能性級(jí)別(碰撞可能性級(jí)別數(shù)據(jù))存儲(chǔ)或輸出，并將“全制動(dòng)”作為處理內(nèi)容(處理履歷數(shù)據(jù))存儲(chǔ)或輸出。
[0196](控制方法)
[0197]接著，參照?qǐng)D14的流程圖來(lái)說(shuō)明本實(shí)施方式的自卸車I的控制方法的一例。
[0198]通過(guò)設(shè)于自卸車I的物體檢測(cè)裝置12，來(lái)檢測(cè)自卸車I的前方的物體(步驟SBl)。
[0199]碰撞判斷部31基于物體檢測(cè)裝置12的檢測(cè)結(jié)果，來(lái)判斷自卸車I與物體的碰撞的可能性(步驟SB2)。
[0200]在步驟SB2判斷為沒有碰撞的可能性的情況下(步驟SB2:否)，繼續(xù)進(jìn)行物體檢測(cè)裝置12的處理。
[0201]在步驟SB2判斷為有碰撞的可能性的情況下(步驟SB2:是)，控制部35將用于減輕碰撞造成的損傷的控制信號(hào)C向處理系統(tǒng)600輸出(步驟SB3)。
[0202]例如，在判斷為碰撞可能性級(jí)別是級(jí)別I的情況下，控制部35以成為全制動(dòng)狀態(tài)的方式向制動(dòng)裝置輸出控制信號(hào)C。在判斷為碰撞可能性級(jí)別是級(jí)別2的情況下，控制部35以成為弱制動(dòng)狀態(tài)的方式向制動(dòng)裝置輸出控制信號(hào)C。
[0203]監(jiān)控裝置95將從控制部35輸出了控制信號(hào)C的時(shí)刻數(shù)據(jù)(時(shí)刻)與處理系統(tǒng)執(zhí)行的處理履歷數(shù)據(jù)(處理的內(nèi)容)建立對(duì)應(yīng)，并存儲(chǔ)于存儲(chǔ)部95A (步驟SB4)。
[0204]監(jiān)控裝置95將從控制部35輸出了控制信號(hào)C的時(shí)刻數(shù)據(jù)(時(shí)刻)與處理系統(tǒng)執(zhí)行的處理履歷數(shù)據(jù)(處理的內(nèi)容)建立對(duì)應(yīng)，并從輸出部95B輸出(步驟SB5)。輸出部95B能夠至少輸出處理履歷數(shù)據(jù)。
[0205]圖15是表示輸出部95B的動(dòng)作的一例的示意圖。如圖15所示，輸出部95B并不局限于輸出處理履歷數(shù)據(jù)，也可以輸出與處理履歷數(shù)據(jù)不同的數(shù)據(jù)。輸出部95B包含能夠?qū)εc時(shí)刻數(shù)據(jù)建立了對(duì)應(yīng)的處理履歷數(shù)據(jù)進(jìn)行無(wú)線通信的通信部。輸出部95B至少將處理履歷數(shù)據(jù)以無(wú)線方式向外部裝置輸出。在圖15所示的例子中，外部裝置包含服務(wù)器1000。在服務(wù)器1000內(nèi)蓄積、存儲(chǔ)處理履歷數(shù)據(jù)。
[0206]需要說(shuō)明的是，將處理履歷數(shù)據(jù)向外部裝置輸出的時(shí)機(jī)可以是決定好的時(shí)刻(時(shí)候)，也可以是處理履歷數(shù)據(jù)的作成完成的時(shí)刻，還可以是處理履歷數(shù)據(jù)蓄積了規(guī)定的數(shù)量的時(shí)刻。決定好的時(shí)刻可以是例如夜間的時(shí)刻，也可以是定期的時(shí)刻。例如，可以每日夜間進(jìn)行定時(shí)輸出。
[0207]需要說(shuō)明的是，將處理履歷數(shù)據(jù)向外部裝置輸出的時(shí)機(jī)可以基于碰撞可能性級(jí)別來(lái)確定。例如，在碰撞可能性級(jí)別為級(jí)別I時(shí)的處理履歷數(shù)據(jù)作成的情況下，可以在該處理履歷數(shù)據(jù)的作成完成的時(shí)刻向外部裝置輸出。在碰撞可能性級(jí)別為級(jí)別2或級(jí)別3時(shí)的處理履歷數(shù)據(jù)作成的情況下，該處理履歷數(shù)據(jù)可以在決定好的時(shí)刻輸出，也可以在處理履歷數(shù)據(jù)蓄積了規(guī)定的數(shù)量的時(shí)刻輸出?；蛘撸部梢詾?，無(wú)論碰撞的可能性的級(jí)別為哪一個(gè)級(jí)另IJ，都在處理履歷數(shù)據(jù)作成的時(shí)刻，將該處理履歷數(shù)據(jù)向外部裝置輸出。
[0208](作用)
[0209]如以上說(shuō)明那樣，根據(jù)本實(shí)施方式，自卸車I具有能夠執(zhí)行用于減輕碰撞造成的損傷的處理的處理系統(tǒng)600，基于碰撞判斷部31的判斷結(jié)果，將用于減輕碰撞造成的損傷的控制信號(hào)C從控制部35向處理系統(tǒng)600輸出。因此，能夠減輕自卸車I與前方自卸車IF的碰撞造成的損傷。
[0210]根據(jù)本實(shí)施方式，將從控制部35輸出了用于減輕碰撞造成的損傷的控制信號(hào)C的時(shí)刻數(shù)據(jù)與表示處理系統(tǒng)600的處理的執(zhí)行狀況的處理履歷數(shù)據(jù)建立對(duì)應(yīng)地存儲(chǔ)或輸出，由此基于該處理履歷數(shù)據(jù)，自卸車I的管理者能夠掌握處理系統(tǒng)600進(jìn)行工作的時(shí)刻。由此，管理者能夠掌握存在自卸車I與物體發(fā)生碰撞的可能性的狀況。因此，管理者使用該處理履歷數(shù)據(jù)(統(tǒng)計(jì)數(shù)據(jù))能夠采取預(yù)防對(duì)策或改善對(duì)策以避免自卸車I與物體發(fā)生碰撞。例如，與白天相比，夜間生成處理履歷數(shù)據(jù)的數(shù)量多，在夜間判斷為發(fā)生碰撞的可能性高的情況下，采取在礦山內(nèi)增設(shè)夜間照明、或者在夜間重新修改駕駛自卸車I的駕駛員WM的工作方式、或者重新修改夜間的最高速度的規(guī)則、或者重新修改在夜間運(yùn)轉(zhuǎn)的自卸車I的運(yùn)行計(jì)劃等預(yù)防對(duì)策或改善對(duì)策。即，能夠執(zhí)行包含礦山整體的自卸車I的運(yùn)行管理或駕駛員WM的適當(dāng)?shù)膭趧?wù)管理。這樣，根據(jù)本實(shí)施方式，使用處理履歷數(shù)據(jù)，能夠采取用于減輕碰撞造成的損傷的改善措施及預(yù)防措施。
[0211]在本實(shí)施方式中，處理系統(tǒng)600包含能夠執(zhí)行不同的處理的多個(gè)處理裝置。因此，控制部35能夠基于碰撞判斷部31的判斷結(jié)果，向多個(gè)處理裝置中的能減輕碰撞造成的損傷、且能抑制作業(yè)效率的下降的適當(dāng)?shù)?特定的)處理裝置輸出控制信號(hào)C。
[0212]在本實(shí)施方式中，碰撞判斷部31的碰撞的可能性的判斷包含將碰撞的可能性分類成多個(gè)級(jí)別的情況?？刂撇?5基于該級(jí)別，向多個(gè)處理裝置中的特定的處理裝置輸出控制信號(hào)C。在本實(shí)施方式中，在碰撞的可能性(危險(xiǎn)度)高的級(jí)別I中，向制動(dòng)裝置13輸出控制信號(hào)C2，因此能夠防止碰撞。在碰撞的可能性比較低的級(jí)別2中，向警報(bào)裝置21輸出控制信號(hào)C6，因此能夠抑制作業(yè)效率的下降。這樣，基于碰撞的可能性的級(jí)別，從多個(gè)處理裝置之中選擇最佳的處理裝置，使用該選擇的處理裝置來(lái)執(zhí)行用于減輕碰撞造成的損傷的處理，由此能夠減輕碰撞造成的損傷，且能夠抑制作業(yè)效率的下降。
[0213]根據(jù)本實(shí)施方式，由于處理履歷數(shù)據(jù)與碰撞可能性級(jí)別建立對(duì)應(yīng)，因此管理者能夠更詳細(xì)地掌握處理系統(tǒng)的工作狀況。由此，能夠更適當(dāng)?shù)夭扇∮糜跍p輕碰撞造成的損傷的改善措施及預(yù)防措施。
[0214]根據(jù)本實(shí)施方式，輸出部95B包含至少能夠?qū)μ幚砺臍v數(shù)據(jù)進(jìn)行無(wú)線通信的通信部。輸出部95B能夠與處理履歷數(shù)據(jù)建立對(duì)應(yīng)地也對(duì)時(shí)刻數(shù)據(jù)、碰撞可能性級(jí)別數(shù)據(jù)進(jìn)行無(wú)線通信。通過(guò)無(wú)線，至少將處理履歷數(shù)據(jù)從輸出部95B向外部裝置輸出。外部裝置可以是自卸車I的管理者所在的事物所的服務(wù)器1000，也可以是個(gè)人計(jì)算機(jī)，還可以是管理者所持有的便攜終端。由此，管理者即使遠(yuǎn)離礦山這樣的現(xiàn)場(chǎng)，也能夠至少獲取處理履歷數(shù)據(jù)。而且，如前述那樣，管理者能夠在規(guī)定的時(shí)機(jī)獲取處理履歷數(shù)據(jù)等。因此，管理者能夠迅速地執(zhí)行預(yù)防對(duì)策或改善對(duì)策以避免自卸車I與物體發(fā)生碰撞。
[0215]根據(jù)本實(shí)施方式，由于考慮貨箱3的貨物的裝載狀態(tài)地判斷自卸車I與前方自卸車IF碰撞(追尾)的可能性，因此能夠減輕與前方自卸車IF的碰撞造成的損傷，并抑制礦山的生產(chǎn)效率的下降、自卸車I的作業(yè)效率的下降?？蛰d狀態(tài)的自卸車I為比載貨狀態(tài)的自卸車I輕的重量，且具有高的行駛性能。自卸車I的行駛性能包含驅(qū)動(dòng)性能、制動(dòng)性能及轉(zhuǎn)彎性能中的至少一個(gè)。行駛性能高的空載狀態(tài)的自卸車I與行駛性能低的載貨狀態(tài)的自卸車I相比，能夠充分執(zhí)行用于減輕與物體的碰撞造成的損傷的處理系統(tǒng)600的處理。若為了減輕碰撞造成的損傷，而基于行駛性能低的載貨狀態(tài)的自卸車I來(lái)限制行駛性能高的空載狀態(tài)的自卸車I的行駛，則空載狀態(tài)的自卸車I的行駛會(huì)受到過(guò)度限制。其結(jié)果是，存在自卸車I的作業(yè)效率下降的可能性。例如，當(dāng)行駛受到過(guò)度限制時(shí)，空載狀態(tài)的自卸車I盡管不需要降低行駛速度或停止行駛，但也會(huì)降低行駛速度或停止行駛。根據(jù)本實(shí)施方式，由于考慮對(duì)自卸車I的行駛性能帶來(lái)的影響大的貨箱3的貨物的裝載狀態(tài)地判斷與前方自卸車IF的碰撞(追尾)的可能性，因此能減輕碰撞造成的損傷，并抑制空載狀態(tài)的自卸車I的行駛受到過(guò)度限制的情況。而且，由于載貨狀態(tài)的自卸車I的行駛受到適當(dāng)限制，因此能減輕碰撞造成的損傷。因此，即使貨箱3的貨物的裝載狀態(tài)變化，自卸車I也能夠減輕碰撞造成的損傷，并以高的作業(yè)效率進(jìn)行運(yùn)轉(zhuǎn)。
[0216]在本實(shí)施方式中，作為基于貨箱3的貨物的裝載狀態(tài)而變化的變量，著眼于自卸車I的減速度a，并基于該減速度a，推定距離自卸車I與前方自卸車IF碰撞的時(shí)間，來(lái)判斷碰撞的可能性。在本實(shí)施方式中，碰撞判斷部31基于停止距離通過(guò)時(shí)間Ts和物體到達(dá)時(shí)間Ta，來(lái)推定距離自卸車I與前方自卸車IF碰撞的時(shí)間。停止距離通過(guò)時(shí)間Ts基于由變量設(shè)定部33設(shè)定的自卸車I的減速度a和由行駛狀態(tài)檢測(cè)裝置10檢測(cè)的自卸車I的行駛速度Vt來(lái)導(dǎo)出。物體到達(dá)時(shí)間Ta基于物體檢測(cè)裝置12的檢測(cè)結(jié)果來(lái)導(dǎo)出。碰撞判斷部31基于由變量設(shè)定部33設(shè)定的減速度a、行駛狀態(tài)檢測(cè)裝置10的檢測(cè)結(jié)果、物體檢測(cè)裝置12的檢測(cè)結(jié)果，能夠推定與前方自卸車IF是否發(fā)生碰撞。由此，能夠準(zhǔn)確地判斷碰撞的可能性。
[0217]根據(jù)本實(shí)施方式，算出停止距離通過(guò)時(shí)間Ts及物體到達(dá)時(shí)間Ta，并基于上述停止距離通過(guò)時(shí)間Ts及物體到達(dá)時(shí)間Ta，來(lái)判斷碰撞的可能性，因此能夠準(zhǔn)確地判斷碰撞的可能性。
[0218]需要說(shuō)明的是，在本實(shí)施方式中，設(shè)置了將時(shí)刻數(shù)據(jù)與處理履歷數(shù)據(jù)建立對(duì)應(yīng)而存儲(chǔ)的存儲(chǔ)部34。也可以省略將時(shí)刻數(shù)據(jù)與處理履歷數(shù)據(jù)建立對(duì)應(yīng)而存儲(chǔ)的存儲(chǔ)部34。例如，在處理履歷數(shù)據(jù)向外部裝置輸出的時(shí)機(jī)確定為處理履歷數(shù)據(jù)的作成完成的時(shí)刻的情況下，存儲(chǔ)部34可以省略。在以下的實(shí)施方式中也同樣。
[0219]〈第二實(shí)施方式〉
[0220]對(duì)第二實(shí)施方式進(jìn)行說(shuō)明。在以下的說(shuō)明中，對(duì)于與上述的實(shí)施方式相同或同等的結(jié)構(gòu)部分標(biāo)注同一符號(hào)，簡(jiǎn)化或省略其說(shuō)明。
[0221]圖16是表示監(jiān)控裝置95存儲(chǔ)或輸出的處理履歷數(shù)據(jù)的一例的圖。如圖16所示，將從控制部35輸出了控制信號(hào)C的時(shí)刻數(shù)據(jù)與處理系統(tǒng)600執(zhí)行的處理履歷數(shù)據(jù)、從控制部35輸出了控制信號(hào)C的時(shí)刻的自卸車I的位置數(shù)據(jù)建立對(duì)應(yīng)地存儲(chǔ)或輸出。輸出部95B可以至少輸出時(shí)刻數(shù)據(jù)、處理履歷數(shù)據(jù)、位置數(shù)據(jù)。
[0222]將位置數(shù)據(jù)與處理履歷數(shù)據(jù)建立對(duì)應(yīng)的情況包含將位置數(shù)據(jù)與處理的有無(wú)建立對(duì)應(yīng)的情況、將位置數(shù)據(jù)與處理的內(nèi)容建立對(duì)應(yīng)的情況、及將位置數(shù)據(jù)與處理的有無(wú)和處理的內(nèi)容建立對(duì)應(yīng)的情況中的至少一個(gè)。
[0223]位置數(shù)據(jù)只要能夠特定自卸車I行駛的行駛路的場(chǎng)所即可，可以是場(chǎng)所的名稱，也可以是瑋度經(jīng)度等數(shù)值數(shù)據(jù)。而且，位置數(shù)據(jù)也可以為以瑋度經(jīng)度等數(shù)值數(shù)據(jù)為基礎(chǔ)，基于在礦山中定義的坐標(biāo)對(duì)該數(shù)值數(shù)據(jù)進(jìn)行了轉(zhuǎn)換后得到的數(shù)值數(shù)據(jù)?，|度經(jīng)度的數(shù)值數(shù)據(jù)可以包含高度的數(shù)據(jù)。需要說(shuō)明的是，位置檢測(cè)裝置91可以始終以規(guī)定的周期求出位置數(shù)據(jù)，在從控制部35輸出了控制信號(hào)C的情況下，在與該時(shí)刻相當(dāng)?shù)臅r(shí)機(jī)，位置檢測(cè)裝置91存儲(chǔ)或輸出所獲取的位置數(shù)據(jù)。或者可以為，只限于在從控制部35輸出了控制信號(hào)C的情況下，位置檢測(cè)裝置91進(jìn)行動(dòng)作，存儲(chǔ)或輸出測(cè)定出的位置數(shù)據(jù)。
[0224]另外，將從控制部35輸出了控制信號(hào)C的時(shí)刻數(shù)據(jù)與處理系統(tǒng)600執(zhí)行的處理履歷數(shù)據(jù)、從控制部35輸出了控制信號(hào)C的時(shí)刻的自卸車I的車輛識(shí)別數(shù)據(jù)建立對(duì)應(yīng)地存儲(chǔ)或輸出。
[0225]另外，將從控制部35輸出了控制信號(hào)C的時(shí)刻數(shù)據(jù)與處理系統(tǒng)600執(zhí)行的處理履歷數(shù)據(jù)、從控制部35輸出了控制信號(hào)C的時(shí)刻的自卸車I的駕駛員WM的駕駛員識(shí)別數(shù)據(jù)建立對(duì)應(yīng)地存儲(chǔ)或輸出。
[0226]另外，將從控制部35輸出了控制信號(hào)C的時(shí)刻數(shù)據(jù)與處理系統(tǒng)600執(zhí)行的處理履歷數(shù)據(jù)、從控制部35輸出了控制信號(hào)C的時(shí)刻的自卸車I的行駛狀態(tài)數(shù)據(jù)建立對(duì)應(yīng)地存儲(chǔ)或輸出。需要說(shuō)明的是，在圖16所示的例子中，存儲(chǔ)或輸出行駛速度數(shù)據(jù)作為行駛狀態(tài)數(shù)據(jù)。也可以存儲(chǔ)或輸出行駛方向數(shù)據(jù)及行進(jìn)方向數(shù)據(jù)。
[0227]另外，將從控制部35輸出了控制信號(hào)C的時(shí)刻數(shù)據(jù)與處理系統(tǒng)600執(zhí)行的處理履歷數(shù)據(jù)、從控制部35輸出了控制信號(hào)C的時(shí)刻的自卸車I的貨物的裝載狀態(tài)數(shù)據(jù)建立對(duì)應(yīng)地存儲(chǔ)或輸出。需要說(shuō)明的是，在圖16所示的例子中，存儲(chǔ)或輸出貨物的有無(wú)數(shù)據(jù)作為貨物的裝載狀態(tài)數(shù)據(jù)。而且，也可以存儲(chǔ)或輸出貨物的重量數(shù)據(jù)作為裝載狀態(tài)數(shù)據(jù)。
[0228]通過(guò)將處理履歷數(shù)據(jù)與位置數(shù)據(jù)建立對(duì)應(yīng)，從而自卸車I的管理者能夠掌握礦山的挖掘現(xiàn)場(chǎng)中的、處理系統(tǒng)600進(jìn)行了工作的自卸車I的位置。由此，管理者能夠推測(cè)自卸車I與物體發(fā)生碰撞的可能性高的位置。因此，管理者可以使用與位置數(shù)據(jù)建立對(duì)應(yīng)的處理履歷數(shù)據(jù)(統(tǒng)計(jì)數(shù)據(jù))采取預(yù)防對(duì)策或改善對(duì)策，以避免自卸車I與物體發(fā)生碰撞。例如，在挖掘現(xiàn)場(chǎng)的某交叉點(diǎn)或某坡路(以下，稱為規(guī)定的位置)處判斷為發(fā)生碰撞的可能性高的情況下，能夠執(zhí)行實(shí)施自卸車I的行駛路HL的變更，或重新修改礦山的行駛路HL的設(shè)計(jì)，或?qū)嵤┰撘?guī)定的位置的行駛路HL的修繕，或者重新修改該規(guī)定的位置的最高速度的規(guī)貝1J，或提醒在該規(guī)定的位置行駛的自卸車I的駕駛員WM注意等包含礦山整體的自卸車I的適當(dāng)?shù)倪\(yùn)行管理及駕駛員WM的適當(dāng)?shù)膭趧?wù)管理。
[0229]通過(guò)將處理履歷數(shù)據(jù)與車輛識(shí)別數(shù)據(jù)建立對(duì)應(yīng)，從而自卸車I的管理者能夠基于處理履歷數(shù)據(jù)、車輛識(shí)別數(shù)據(jù)、制定的運(yùn)行計(jì)劃，特定生成了處理履歷數(shù)據(jù)的自卸車I或處理系統(tǒng)600進(jìn)行了工作的自卸車I。由此，管理者能夠推測(cè)與物體發(fā)生碰撞的可能性高的自卸車I。因此，管理者能夠使用與車輛識(shí)別數(shù)據(jù)建立了對(duì)應(yīng)的處理履歷數(shù)據(jù)(統(tǒng)計(jì)數(shù)據(jù))采取預(yù)防對(duì)策或改善對(duì)策，以避免自卸車I與物體發(fā)生碰撞。例如，對(duì)于判斷為發(fā)生碰撞的可能性高的某自卸車1，能夠執(zhí)行提醒駕駛該自卸車I的駕駛員WM注意等包含礦山整體的自卸車I的適當(dāng)?shù)倪\(yùn)行管理及駕駛員WM的適當(dāng)?shù)膭趧?wù)管理。
[0230]通過(guò)將處理履歷數(shù)據(jù)與駕駛員識(shí)別數(shù)據(jù)建立對(duì)應(yīng)，從而自卸車I的管理者能夠基于處理履歷數(shù)據(jù)和駕駛員識(shí)別數(shù)據(jù)，特定駕駛生成了處理履歷數(shù)據(jù)的自卸車I的駕駛員WM或駕駛處理系統(tǒng)600進(jìn)行了工作的自卸車I的駕駛員WM。由此，管理者能夠掌握推測(cè)為進(jìn)行了與物體發(fā)生碰撞的可能性高的駕駛的駕駛員麗。因此，管理者能夠使用與駕駛員識(shí)別數(shù)據(jù)建立了對(duì)應(yīng)的處理履歷數(shù)據(jù)(統(tǒng)計(jì)數(shù)據(jù))采取預(yù)防對(duì)策或改善對(duì)策，以避免自卸車I與物體發(fā)生碰撞。例如，某駕駛員WM進(jìn)行的駕駛被推測(cè)為發(fā)生碰撞的可能性高的情況下，能夠?qū)υ擇{駛員WM指示休息或執(zhí)行提醒注意安全駕駛。而且，某駕駛員WM進(jìn)行的駕駛的結(jié)果是例如與白天相比在夜間生成較多的處理履歷數(shù)據(jù)、被推測(cè)為夜間發(fā)生碰撞的可能性高的情況下，可以對(duì)該駕駛員麗指示白天工作?；蛘?，管理者可以縮短這樣的駕駛員麗的工作時(shí)間。這樣，能夠執(zhí)行包含礦山整體的自卸車I的適當(dāng)?shù)倪\(yùn)行管理及駕駛員WM的適當(dāng)?shù)膭趧?wù)管理。
[0231]通過(guò)將處理履歷數(shù)據(jù)與自卸車I的行駛狀態(tài)數(shù)據(jù)建立對(duì)應(yīng)，從而自卸車I的管理者能夠掌握處理系統(tǒng)600進(jìn)行了工作的自卸車I的行駛狀態(tài)。由此，管理者能夠掌握與物體發(fā)生碰撞的可能性高的自卸車I的行駛狀態(tài)。因此，管理者能夠使用與行駛狀態(tài)數(shù)據(jù)建立了對(duì)應(yīng)的處理履歷數(shù)據(jù)(統(tǒng)計(jì)數(shù)據(jù))，采取用于抑制自卸車I與物體的碰撞的對(duì)策。例如，在自卸車I以某行駛速度以上行駛時(shí)判斷為發(fā)生碰撞的可能性高的情況下，可以對(duì)該自卸車I的駕駛員WM指示遵守限制速度?；蛘撸鶕?jù)行駛狀態(tài)數(shù)據(jù)，可以實(shí)施例如將到目前為止行駛速度容易升高的下坡的斜度修補(bǔ)為平緩這樣的行駛路HL的設(shè)計(jì)變更。這樣，能夠執(zhí)行包含礦山整體的自卸車I的適當(dāng)?shù)倪\(yùn)行管理及駕駛員WM的適當(dāng)?shù)膭趧?wù)管理。
[0232]通過(guò)將處理履歷數(shù)據(jù)與自卸車I的行駛狀態(tài)數(shù)據(jù)建立對(duì)應(yīng)，從而自卸車I的管理者能夠掌握處理系統(tǒng)600進(jìn)行了工作的自卸車I的裝載狀態(tài)。由此，管理者能夠掌握與物體發(fā)生碰撞的可能性高的自卸車I的裝載狀態(tài)。因此，管理者能夠使用與行駛狀態(tài)數(shù)據(jù)建立了對(duì)應(yīng)的處理履歷數(shù)據(jù)(統(tǒng)計(jì)數(shù)據(jù))采取預(yù)防對(duì)策或改善對(duì)策，以避免自卸車I與物體發(fā)生碰撞。例如，若裝載狀態(tài)數(shù)據(jù)顯示無(wú)載貨的情況、且與處理履歷數(shù)據(jù)建立了對(duì)應(yīng)，則能夠?qū)τ诟黢{駛員WM提醒在從排土場(chǎng)DPA向裝貨場(chǎng)LPA移動(dòng)時(shí)、即無(wú)載貨的行駛時(shí)避免過(guò)度加速、注意前方的物體。例如，若基于貨物的重量數(shù)據(jù)而裝載狀態(tài)數(shù)據(jù)顯示過(guò)裝載、且與處理履歷數(shù)據(jù)建立了對(duì)應(yīng)，則能夠指示該自卸車I的駕駛員WM遵守限制裝載量。這樣，能夠執(zhí)行包含礦山整體的自卸車I的適當(dāng)?shù)倪\(yùn)行管理及駕駛員WM的適當(dāng)?shù)膭趧?wù)管理。
[0233]輸出部95B可以將時(shí)刻數(shù)據(jù)與位置數(shù)據(jù)和處理履歷數(shù)據(jù)建立對(duì)應(yīng)地輸出?；蛘咻敵霾?5B也可以將時(shí)刻數(shù)據(jù)與處理履歷數(shù)據(jù)建立對(duì)應(yīng)地輸出，而位置數(shù)據(jù)不建立對(duì)應(yīng)?；蛘撸敵霾?5B也可以將位置數(shù)據(jù)與處理履歷數(shù)據(jù)建立對(duì)應(yīng)地輸出，而時(shí)刻數(shù)據(jù)不建立對(duì)應(yīng)。輸出部95B也可以將從控制部35輸出了信號(hào)的時(shí)刻數(shù)據(jù)與表示處理系統(tǒng)600的處理的執(zhí)行狀況的處理履歷數(shù)據(jù)建立對(duì)應(yīng)地輸出。輸出部95B也可以將從控制部35輸出了信號(hào)的自卸車I的位置數(shù)據(jù)與表示處理系統(tǒng)600的處理的執(zhí)行狀況的處理履歷數(shù)據(jù)建立對(duì)應(yīng)地輸出。
[0234]如上所述，表示處理系統(tǒng)600的處理的執(zhí)行狀況的處理履歷數(shù)據(jù)表示處理系統(tǒng)600的處理的有無(wú)、處理系統(tǒng)600執(zhí)行的處理的內(nèi)容、以及處理系統(tǒng)600的處理的有無(wú)與處理系統(tǒng)600執(zhí)行的處理的內(nèi)容這雙方中的任一個(gè)。
[0235]將時(shí)刻數(shù)據(jù)與處理履歷數(shù)據(jù)建立對(duì)應(yīng)的情況包括將時(shí)刻數(shù)據(jù)與處理的有無(wú)建立對(duì)應(yīng)的情況、將時(shí)刻數(shù)據(jù)與處理的內(nèi)容建立對(duì)應(yīng)的情況及將時(shí)刻數(shù)據(jù)與處理的有無(wú)和處理的內(nèi)容建立對(duì)應(yīng)的情況中的至少一個(gè)。
[0236]將位置數(shù)據(jù)與處理履歷數(shù)據(jù)建立對(duì)應(yīng)的情況包括將位置數(shù)據(jù)與處理的有無(wú)建立對(duì)應(yīng)的情況、將位置數(shù)據(jù)與處理的內(nèi)容建立對(duì)應(yīng)的情況及將位置數(shù)據(jù)與處理的有無(wú)和處理的內(nèi)容建立對(duì)應(yīng)的情況中的至少一個(gè)。
[0237]將時(shí)刻數(shù)據(jù)與位置數(shù)據(jù)和處理履歷數(shù)據(jù)建立對(duì)應(yīng)的情況包括將時(shí)刻數(shù)據(jù)與位置數(shù)據(jù)和處理的有無(wú)建立對(duì)應(yīng)的情況、將時(shí)刻數(shù)據(jù)與位置數(shù)據(jù)和處理的內(nèi)容建立對(duì)應(yīng)的情況、以及將時(shí)刻數(shù)據(jù)與位置數(shù)據(jù)和處理的有無(wú)及處理的內(nèi)容建立對(duì)應(yīng)的情況中的至少一個(gè)。
[0238]需要說(shuō)明的是，在上述的各實(shí)施方式中，自卸車I也可以是將車身5分割為前部和后部、且上述前部與后部通過(guò)萬(wàn)向接頭結(jié)合的鉸接(articulate)式的自卸車。
[0239]需要說(shuō)明的是，在上述的各實(shí)施方式中，自卸車I不僅在礦山的挖掘現(xiàn)場(chǎng)使用，而且也在例如堤壩的建筑現(xiàn)場(chǎng)等使用。
[0240]符號(hào)說(shuō)明
[0241]I自卸車(搬運(yùn)車輛)
[0242]2 車輛
[0243]2F 前部
[0244]2R 后部
[0245]3 貨箱
[0246]4行駛裝置
[0247]5 車身
[0248]5A下甲板
[0249]5B上甲板
[0250]5C 梯子
[0251]5D 梯子
[0252]6 車輪
[0253]6F 前輪
[0254]6R 后輪
[0255]7 車軸
[0256]7F 車軸
[0257]7R 車軸
[0258]8駕駛室
[0259]9懸架缸
[0260]9F懸架缸
[0261]9R懸架缸
[0262]10行駛狀態(tài)檢測(cè)裝置
[0263]1A行駛速度檢測(cè)裝置
[0264]1B行駛方向檢測(cè)裝置
[0265]1C行進(jìn)方向檢測(cè)裝置
[0266]11裝載狀態(tài)檢測(cè)裝置
[0267]12物體檢測(cè)裝置
[0268]13制動(dòng)裝置
[0269]14轉(zhuǎn)向裝置
[0270]16駕駛席
[0271]15行駛方向操作部
[0272]17延時(shí)操作部
[0273]18速度級(jí)操作部
[0274]19教練席
[0275]20顯示裝置
[0276]21警報(bào)裝置
[0277]22動(dòng)力產(chǎn)生裝置
[0278]24輸出操作部
[0279]25制動(dòng)操作部
[0280]28延時(shí)器
[0281]29車輛控制裝置
[0282]30控制裝置
[0283]31碰撞判斷部
[0284]32運(yùn)算部
[0285]33變量設(shè)定部
[0286]34存儲(chǔ)部
[0287]35控制部
[0288]36數(shù)據(jù)獲取部
[0289]40操作部
[0290]80變速裝置
[0291]90計(jì)時(shí)器
[0292]91位置檢測(cè)裝置
[0293]92車輛識(shí)別數(shù)據(jù)輸出部
[0294]93駕駛員識(shí)別數(shù)據(jù)輸出部
[0295]95監(jiān)控裝置
[0296]95A存儲(chǔ)部
[0297]95B輸出部
[0298]300控制系統(tǒng)
[0299]300S碰撞損傷減輕系統(tǒng)
[0300]400狀態(tài)量檢測(cè)系統(tǒng)
[0301]500行駛條件調(diào)整系統(tǒng)
[0302]600處理系統(tǒng)
[0303]1000 服務(wù)器
[0304]DPA 排土場(chǎng)
[0305]HL行駛路
[0306]LM裝貨機(jī)械
[0307]LPA裝貨場(chǎng)
[0308]SL檢測(cè)區(qū)域
[0309]WM駕駛員
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種搬運(yùn)車輛，其具備: 車輛； 物體檢測(cè)裝置，其檢測(cè)所述車輛的前方的物體； 碰撞判斷部，其基于所述物體檢測(cè)裝置的檢測(cè)結(jié)果，判斷與所述物體的碰撞的可能性； 處理系統(tǒng)，其能夠執(zhí)行用于減輕碰撞造成的損傷的處理； 控制部，其基于所述碰撞判斷部的判斷結(jié)果，將用于減輕碰撞造成的損傷的信號(hào)向所述處理系統(tǒng)輸出； 時(shí)刻數(shù)據(jù)獲取部，其獲取從所述控制部輸出了所述信號(hào)的時(shí)刻數(shù)據(jù)； 輸出部，其至少輸出表示所述處理系統(tǒng)的執(zhí)行狀況的處理履歷數(shù)據(jù)， 所述輸出部將所述時(shí)刻數(shù)據(jù)與所述處理履歷數(shù)據(jù)建立對(duì)應(yīng)地輸出。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的搬運(yùn)車輛，其中， 所述搬運(yùn)車輛具備存儲(chǔ)部，該存儲(chǔ)部將從所述控制部輸出了所述信號(hào)的時(shí)刻數(shù)據(jù)與所述處理履歷數(shù)據(jù)建立對(duì)應(yīng)地存儲(chǔ)。3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的搬運(yùn)車輛，其中， 所述搬運(yùn)車輛具備位置數(shù)據(jù)獲取部，該位置數(shù)據(jù)獲取部獲取從所述控制部輸出了所述信號(hào)的所述車輛的位置數(shù)據(jù)， 所述處理履歷數(shù)據(jù)與所述位置數(shù)據(jù)建立對(duì)應(yīng)。4.一種搬運(yùn)車輛，其具備: 車輛； 物體檢測(cè)裝置，其檢測(cè)所述車輛的前方的物體； 碰撞判斷部，其基于所述物體檢測(cè)裝置的檢測(cè)結(jié)果，判斷與所述物體的碰撞的可能性； 處理系統(tǒng)，其能夠執(zhí)行用于減輕碰撞造成的損傷的處理； 控制部，其基于所述碰撞判斷部的判斷結(jié)果，將用于減輕碰撞造成的損傷的信號(hào)向所述處理系統(tǒng)輸出； 位置數(shù)據(jù)獲取部，其獲取從所述控制部輸出了所述信號(hào)的所述車輛的位置數(shù)據(jù)； 輸出部，其至少輸出表示所述處理系統(tǒng)的執(zhí)行狀況的處理履歷數(shù)據(jù)， 所述輸出部將所述時(shí)刻數(shù)據(jù)與所述處理履歷數(shù)據(jù)建立對(duì)應(yīng)地輸出。5.根據(jù)權(quán)利要求3或4所述的搬運(yùn)車輛，其中， 所述搬運(yùn)車輛具備存儲(chǔ)部，該存儲(chǔ)部將所述車輛的位置數(shù)據(jù)與所述處理履歷數(shù)據(jù)建立對(duì)應(yīng)地存儲(chǔ)。6.根據(jù)權(quán)利要求1?5中任一項(xiàng)所述的搬運(yùn)車輛，其中， 所述搬運(yùn)車輛具備車輛識(shí)別數(shù)據(jù)獲取部，該車輛識(shí)別數(shù)據(jù)獲取部獲取從所述控制部輸出了所述信號(hào)的所述車輛的識(shí)別數(shù)據(jù)， 所述處理履歷數(shù)據(jù)與所述車輛識(shí)別數(shù)據(jù)建立對(duì)應(yīng)。7.根據(jù)權(quán)利要求1?6中任一項(xiàng)所述的搬運(yùn)車輛，其中， 所述搬運(yùn)車輛具備駕駛員識(shí)別數(shù)據(jù)獲取部，該駕駛員識(shí)別數(shù)據(jù)獲取部獲取從所述控制部輸出了所述信號(hào)的所述車輛的駕駛員的識(shí)別數(shù)據(jù)， 所述處理履歷數(shù)據(jù)與所述駕駛員識(shí)別數(shù)據(jù)建立對(duì)應(yīng)。8.根據(jù)權(quán)利要求1?7中任一項(xiàng)所述的搬運(yùn)車輛，其中， 所述搬運(yùn)車輛具備行駛狀態(tài)數(shù)據(jù)獲取部，該行駛狀態(tài)數(shù)據(jù)獲取部獲取從所述控制部輸出了所述信號(hào)的所述車輛的行駛狀態(tài)數(shù)據(jù)， 所述處理履歷數(shù)據(jù)與所述行駛狀態(tài)數(shù)據(jù)建立對(duì)應(yīng)。9.根據(jù)權(quán)利要求1?8中任一項(xiàng)所述的搬運(yùn)車輛，其中， 所述搬運(yùn)車輛具備: 貨箱，其設(shè)于所述車輛； 裝載狀態(tài)數(shù)據(jù)獲取部，其獲取從所述控制部輸出了所述信號(hào)的所述車輛的所述貨箱的貨物的裝載狀態(tài)數(shù)據(jù)， 所述處理履歷數(shù)據(jù)與所述裝載狀態(tài)數(shù)據(jù)建立對(duì)應(yīng)。10.根據(jù)權(quán)利要求1?9中任一項(xiàng)所述的搬運(yùn)車輛，其中， 所述處理系統(tǒng)包含能夠執(zhí)行不同的處理的多個(gè)處理裝置， 所述控制部基于所述碰撞判斷部的判斷結(jié)果，向特定的處理裝置輸出所述信號(hào)。11.根據(jù)權(quán)利要求10所述的搬運(yùn)車輛，其中， 所述碰撞判斷部的判斷包含將所述碰撞的可能性分類成多個(gè)級(jí)別， 所述控制部基于所述級(jí)別，向特定的處理裝置輸出所述信號(hào)。12.根據(jù)權(quán)利要求10或11所述的搬運(yùn)車輛，其中， 所述處理裝置包含能夠執(zhí)行警報(bào)產(chǎn)生處理的警報(bào)裝置、能夠執(zhí)行對(duì)所述車輛的行駛裝置的制動(dòng)處理的制動(dòng)裝置及能夠執(zhí)行減少對(duì)所述車輛的行駛裝置的驅(qū)動(dòng)力的輸出減少處理的動(dòng)力產(chǎn)生裝置中的至少一個(gè)。13.根據(jù)權(quán)利要求1?12中任一項(xiàng)所述的搬運(yùn)車輛，其中， 所述輸出部包含能夠?qū)λ鎏幚砺臍v數(shù)據(jù)進(jìn)行無(wú)線通信的通信部， 至少所述處理履歷數(shù)據(jù)向外部裝置輸出。14.一種自卸車，其具備: 車輛； 貨箱，其設(shè)于所述車輛； 物體檢測(cè)裝置，其檢測(cè)所述車輛的前方的物體； 碰撞判斷部，其基于所述物體檢測(cè)裝置的檢測(cè)結(jié)果，判斷與所述物體的碰撞的可能性； 處理系統(tǒng)，其能夠執(zhí)行用于減輕碰撞造成的損傷的處理； 控制部，其基于所述碰撞判斷部的判斷結(jié)果，將用于減輕碰撞造成的損傷的信號(hào)向所述處理系統(tǒng)輸出； 時(shí)刻數(shù)據(jù)獲取部，其獲取從所述控制部輸出了所述信號(hào)的時(shí)刻數(shù)據(jù)； 輸出部，其至少輸出表示所述處理系統(tǒng)的執(zhí)行狀況的處理履歷數(shù)據(jù)， 所述處理履歷數(shù)據(jù)表示所述處理的有無(wú)和所述處理的內(nèi)容，或所述處理的有無(wú)與所述處理的內(nèi)容這雙方中的任一個(gè)， 所述輸出部將所述時(shí)刻數(shù)據(jù)與所述處理履歷數(shù)據(jù)建立對(duì)應(yīng)地輸出， 所述處理系統(tǒng)包含能夠執(zhí)行不同的處理的多個(gè)處理裝置， 所述控制部基于所述碰撞判斷部的判斷結(jié)果，向特定的處理裝置輸出所述信號(hào)， 所述輸出部包含能夠?qū)λ鎏幚砺臍v數(shù)據(jù)進(jìn)行無(wú)線通信的通信部， 至少所述處理履歷數(shù)據(jù)向外部裝置輸出。15.—種自卸車，其具備: 車輛； 貨箱，其設(shè)于所述車輛； 物體檢測(cè)裝置，其檢測(cè)所述車輛的前方的物體； 碰撞判斷部，其基于所述物體檢測(cè)裝置的檢測(cè)結(jié)果，判斷與所述物體的碰撞的可能性； 處理系統(tǒng)，其能夠執(zhí)行用于減輕碰撞造成的損傷的處理； 控制部，其基于所述碰撞判斷部的判斷結(jié)果，將用于減輕碰撞造成的損傷的信號(hào)向所述處理系統(tǒng)輸出； 位置數(shù)據(jù)獲取部，其獲取從所述控制部輸出了所述信號(hào)的所述車輛的位置數(shù)據(jù)； 輸出部，其至少輸出表示所述處理系統(tǒng)的執(zhí)行狀況的處理履歷數(shù)據(jù)， 所述處理履歷數(shù)據(jù)表示所述處理的有無(wú)和所述處理的內(nèi)容，或所述處理的有無(wú)與所述處理的內(nèi)容這雙方中的任一個(gè)， 所述輸出部將所述時(shí)刻數(shù)據(jù)與所述處理履歷數(shù)據(jù)建立對(duì)應(yīng)地輸出， 所述處理系統(tǒng)包含能夠執(zhí)行不同的處理的多個(gè)處理裝置， 所述控制部基于所述碰撞判斷部的判斷結(jié)果，向特定的處理裝置輸出所述信號(hào)， 所述輸出部包含能夠?qū)λ鎏幚砺臍v數(shù)據(jù)進(jìn)行無(wú)線通信的通信部， 至少所述處理履歷數(shù)據(jù)向外部裝置輸出。16.一種搬運(yùn)車輛的控制方法，其包括下述步驟: 利用設(shè)于具有貨箱的搬運(yùn)車輛的物體檢測(cè)裝置檢測(cè)所述搬運(yùn)車輛的前方的物體；基于所述物體檢測(cè)裝置的檢測(cè)結(jié)果，判斷所述搬運(yùn)車輛與所述物體的碰撞的可能性；基于所述碰撞判斷部的判斷結(jié)果，向能夠執(zhí)行用于減輕碰撞造成的損傷的處理的處理系統(tǒng)輸出用于減輕碰撞造成的損傷的信號(hào)； 至少輸出表示所述處理系統(tǒng)的執(zhí)行狀況的處理履歷數(shù)據(jù)， 所述輸出的步驟包含將從所述控制部輸出了所述信號(hào)的時(shí)刻數(shù)據(jù)與所述處理履歷數(shù)據(jù)建立對(duì)應(yīng)地輸出。17.—種搬運(yùn)車輛的控制方法，其包括下述步驟: 利用設(shè)于具有貨箱的搬運(yùn)車輛的物體檢測(cè)裝置檢測(cè)所述搬運(yùn)車輛的前方的物體；基于所述物體檢測(cè)裝置的檢測(cè)結(jié)果，判斷所述搬運(yùn)車輛與所述物體的碰撞的可能性；基于所述碰撞判斷部的判斷結(jié)果，向能夠執(zhí)行用于減輕碰撞造成的損傷的處理的處理系統(tǒng)輸出用于減輕碰撞造成的損傷的信號(hào)； 至少輸出表示所述處理系統(tǒng)的執(zhí)行狀況的處理履歷數(shù)據(jù)， 所述輸出的步驟包含將從所述控制部輸出了所述信號(hào)的所述搬運(yùn)車輛的位置數(shù)據(jù)與所述處理履歷數(shù)據(jù)建立對(duì)應(yīng)地輸出。
【文檔編號(hào)】G08G1/16GK105993040SQ201480002690
【公開日】2016年10月5日
【申請(qǐng)日】2014年9月1日
【發(fā)明人】大杉繁, 光田慎治, 渡邊浩行, 湊博文, 藤田徹也
【申請(qǐng)人】株式會(huì)社小松制作所