基于機器人的配電變壓器自動裝配系統(tǒng)的制作方法
【專利說明】
[0001](一)
技術領域
[0002]本實用新型屬于配電變壓器制造技術領域，特別涉及一種基于機器人的配電變壓器自動裝配系統(tǒng)。
[0003](二)
【背景技術】
[0004]配電變壓器目前的生產(chǎn)工藝基本上采用人工方式實現(xiàn)，不僅勞動強度大、生產(chǎn)效率低，產(chǎn)品質量和性能也難以保證。變壓器的產(chǎn)品參數(shù)存在一定的差異，在配電應用中會造成能耗大、效率低、存在噪聲污染、有一定安全隱患等諸多問題。
[0005]中低壓配電設備特別是變壓器的制造過程大量存在裝配、轉運等工序，可以通過在變壓器制造流程中大量使用工業(yè)機器人及工業(yè)機器人集成應用技術，提高生產(chǎn)過程的自動化和智能化水平。由于我國裝備制造業(yè)起步較晚，近年來我國電力行業(yè)自動化制造裝備的國產(chǎn)化率平均占有率不到30%，尤其是工業(yè)機器人及其生產(chǎn)制造裝備，基本處于被國外壟斷的局面。激烈的國際競爭及我國相對落后的工業(yè)機器人制造及應用技術也嚴重制約了我國中低壓配電變壓器行業(yè)自動化和智能化水平的發(fā)展。
[0006](三)

【發(fā)明內(nèi)容】

[0007]本實用新型為了彌補現(xiàn)有技術的不足，提供了一種減少人工勞動強度、提高產(chǎn)品質量和生產(chǎn)效率、提高企業(yè)裝備水平和生產(chǎn)制造能力的基于機器人的配電變壓器自動裝配系統(tǒng)。
[0008]本實用新型是通過如下技術方案實現(xiàn)的:
[0009]一種基于機器人的配電變壓器自動裝配系統(tǒng)，包括硅鋼片提取機器人，其特征是:所述硅鋼片提取機器人一側設有鐵芯輸送帶，鐵芯輸送帶兩側分別依次設有疊片機器人和夾板拉板裝配機器人，鐵芯輸送帶尾端設有線圈緊固與器身裝配機器人，線圈緊固與器身裝配機器人后方設有引線裝配機器人，線圈緊固與器身裝配機器人前方設有整體線圈套裝半自動裝配平臺。
[0010]所述引線裝配平臺后方設有器身入箱檢測器。
[0011]所述整體線圈套裝半自動裝配平臺、線圈緊固與器身裝配機器人和引線裝配機器人下方設有繞組搬運輸送帶。
[0012]本實用新型的有益效果是:采用工業(yè)機器人技術構建成配電變壓器裝配系統(tǒng)，通過各設備的相互協(xié)調(diào)與配合，完成由硅鋼片、線圈繞組到變壓器器身的自動裝配過程；減少了人工勞動強度，提高了產(chǎn)品質量和生產(chǎn)效率，提高了企業(yè)裝備水平和生產(chǎn)制造能力。
[0013](四)
【附圖說明】
[0014]下面結合附圖對本實用新型作進一步的說明。
[0015]附圖1為本實用新型的結構示意圖；
[0016]圖中，I硅鋼片提取機器人，2鐵芯輸送帶，3疊片機器人，4夾板拉板裝配機器人，5線圈緊固與器身裝配機器人，6引線裝配機器人，7整體線圈套裝半自動裝配平臺，8器身入箱檢測器，9繞組搬運輸送帶。
[0017](五)【具體實施方式】
[0018]附圖為本實用新型的一種具體實施例。該實施例包括硅鋼片提取機器人1，硅鋼片提取機I 一側設有鐵芯輸送帶2，鐵芯輸送帶2兩側分別依次設有疊片機器人3和夾板拉板裝配機器人4，鐵芯輸送帶2尾端設有線圈緊固與器身裝配機器人5，線圈緊固與器身裝配機器人5后方設有引線裝配機器人6，線圈緊固與器身裝配機器人5前方設有整體線圈套裝半自動裝配平臺7。引線裝配機器人6后方設有器身入箱檢測器8。整體線圈套裝半自動裝配平臺7、線圈緊固與器身裝配機器人5和引線裝配機器人6下方設有繞組搬運輸送帶9。
[0019]采用本實用新型的基于機器人的配電變壓器自動裝配系統(tǒng)，取料機器人從剪切線中取出經(jīng)過剪切后的硅鋼片放置到硅鋼片提取機器人I上，并輸送到物料待裝配區(qū)，由疊片機器人3將硅鋼片按照設定程序和疊放層數(shù)實現(xiàn)硅鋼片的疊放，形成變壓器的基礎鐵心。然后由夾板拉板裝配機器人4先后實現(xiàn)變壓器鐵心中夾板、拉板的裝配，完成整個鐵心的裝配過程。同時線圈繞組由送料機器人輸送到繞組搬運輸送帶9上，經(jīng)過必要的前期檢測和參數(shù)采集后，在整體線圈套裝半自動裝配平臺7上，通過人工的干預，完成整體線圈的套裝，再進一步在線圈緊固與器身裝配機器人5由機器人完成變壓器器身的緊固，然后經(jīng)過引線裝配機器人6到達器身入箱檢測器8，通過多種參數(shù)采集傳感器、人工測試試驗等，完成器身入箱前的檢查測試。在整個過程中，各機器人和輸送設備相互協(xié)調(diào)，實現(xiàn)精準的裝配節(jié)拍控制。
[0020]采用本實用新型的基于機器人的配電變壓器自動裝配系統(tǒng)，取料機器人攜帶搬運爪具(或定位爪具)進行零件的定位、抓取、定位等功能，減少人工勞動強度，提高生產(chǎn)效率；置片機器人米用尚效的置放動作和精確的物料定位，能夠實現(xiàn)鐵心尚精度置片，保證變壓器鐵心生產(chǎn)的產(chǎn)品質量一致性；夾/拉板裝配機器人通過所攜帶的工具完成夾板、拉板的裝配，提高作業(yè)效率，保證產(chǎn)品可靠性；全程自動化輸送帶實現(xiàn)重載物料的自動輸送，降低工人的勞動強度，提高變壓器生產(chǎn)的整體效率。
[0021]采用本實用新型的基于機器人的配電變壓器自動裝配系統(tǒng)，實現(xiàn)了裝配定位的閉環(huán)伺服位置傳感裝置高精度控制。重載、高精度、高速線輸送是高效變壓器裝配系統(tǒng)的基礎，目前的裝配線輸送采用的是吊裝方式，輸送時間通常較長，且采用開環(huán)控制，無法滿足高效輸送的要求。而高效柔性裝配系統(tǒng)的工位輸送時間將得到大大提高。同時由于產(chǎn)品質量的要求，裝配定位精度必須通過運動控制實現(xiàn)，解決高速、高精度的位置控制和檢測裝置。
[0022]采用本實用新型的基于機器人的配電變壓器自動裝配系統(tǒng)，變壓器自動裝配系統(tǒng)由多臺機器人和多個自動化設備構成，多機器人網(wǎng)絡化協(xié)同控制主要由主控制器及遠程控制器構成，其中遠程控制器分別與裝配系統(tǒng)上的機器人相連接，對機器人傳感器數(shù)據(jù)進行采樣，計算控制律，然后驅動機器人完成規(guī)劃的動作；各遠程控制器通過現(xiàn)場總線網(wǎng)絡與主控制器相連，主控制器從智能控制和網(wǎng)絡調(diào)度兩個角度來協(xié)調(diào)多個遠程控制器以驅動多個機器人完成復雜的置片、裝配等任務。
【主權項】
1.一種基于機器人的配電變壓器自動裝配系統(tǒng)，包括硅鋼片提取機器人(1)，其特征是:所述硅鋼片提取機器人(I) 一側設有鐵芯輸送帶(2)，鐵芯輸送帶(2)兩側分別依次設有疊片機器人(3)和夾板拉板裝配機器人(4)，鐵芯輸送帶(2)尾端設有線圈緊固與器身裝配機器人(5)，線圈緊固與器身裝配機器人(5)后方設有引線裝配機器人(6)，線圈緊固與器身裝配機器人(5 )前方設有整體線圈套裝半自動裝配平臺(7 )。2.根據(jù)權利要求1所述的基于機器人的配電變壓器自動裝配系統(tǒng)，其特征是:所述引線裝配機器人(6 )后方設有器身入箱檢測器(8 )。3.根據(jù)權利要求1所述的基于機器人的配電變壓器自動裝配系統(tǒng)，其特征是:所述整體線圈套裝半自動裝配平臺(7)、線圈緊固與器身裝配機器人(5)和引線裝配機器人(6)下方設有繞組搬運輸送帶(9)。
【專利摘要】本實用新型涉及一種基于機器人的配電變壓器自動裝配系統(tǒng)。該基于機器人的配電變壓器自動裝配系統(tǒng)，包括硅鋼片提取機器人，硅鋼片提取機器人一側設有鐵芯輸送帶，鐵芯輸送帶兩側分別依次設有疊片機器人和夾板拉板裝配機器人，鐵芯輸送帶尾端設有線圈緊固與器身裝配機器人，線圈緊固與器身裝配機器人后方設有引線裝配機器人，線圈緊固與器身裝配機器人前方設有整體線圈套裝半自動裝配平臺。本實用新型的有益效果是：采用工業(yè)機器人技術構建成配電變壓器裝配系統(tǒng)，通過各設備的相互協(xié)調(diào)與配合，完成由硅鋼片、線圈繞組到變壓器器身的自動裝配過程；減少了人工勞動強度，提高了產(chǎn)品質量和生產(chǎn)效率，提高了企業(yè)裝備水平和生產(chǎn)制造能力。
【IPC分類】H01F41/00
【公開號】CN204857436
【申請?zhí)枴緾N201520540852
【發(fā)明人】陳玉國, 李恩, 梁自澤, 宋宗良, 王圓圓
【申請人】山東達馳電氣有限公司, 中國科學院自動化研究所, 山東達馳（三河）科技發(fā)展有限責任公司
【公開日】2015年12月9日
【申請日】2015年7月23日