本發(fā)明涉及伺服馬達(dá)(servomotor)，且尤指應(yīng)用于伺服馬達(dá)的處理電路以及相關(guān)控制方法。

背景技術(shù)：

1、對(duì)于應(yīng)用于伺服馬達(dá)的不同控制器來說，這些控制器可能會(huì)支持脈沖位置調(diào)制(pulse?position?modulation，ppm)信號(hào)、脈沖寬度調(diào)制(pulse?width?modulation，pwm)信號(hào)、不同通信協(xié)議和/或脈沖位置調(diào)制信號(hào)、脈沖寬度調(diào)制信號(hào)與不同通信協(xié)議之間的組合。對(duì)于現(xiàn)有的伺服馬達(dá)來說，需要分別對(duì)應(yīng)于不同通信協(xié)議、脈沖位置調(diào)制信號(hào)與脈沖寬度調(diào)制信號(hào)的不同硬件接口來支持不同通信協(xié)議、脈沖位置調(diào)制信號(hào)與脈沖寬度調(diào)制信號(hào)，或者需要額外的致能(enable)電路或開關(guān)來擇取伺服馬達(dá)的分別對(duì)應(yīng)于不同通信協(xié)議、脈沖位置調(diào)制信號(hào)與脈沖寬度調(diào)制信號(hào)的多個(gè)操作模式中的其中一個(gè)，其會(huì)造成生產(chǎn)成本增加并造成使用者的不便。因此，極需一種應(yīng)用于伺服馬達(dá)的新穎處理電路以及相關(guān)控制方法，其可通過算法來根據(jù)輸入信號(hào)的頻率與工作周期自動(dòng)地切換伺服馬達(dá)的模式以支持不同通信協(xié)議、脈沖位置調(diào)制信號(hào)與脈沖寬度調(diào)制信號(hào)。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、因此，本發(fā)明的目的之一在于提供一種應(yīng)用于伺服馬達(dá)的處理電路以及相關(guān)控制方法，其可通過算法來根據(jù)輸入信號(hào)的頻率與工作周期自動(dòng)地切換伺服馬達(dá)的模式以支持不同通信協(xié)議、脈沖位置調(diào)制信號(hào)與脈沖寬度調(diào)制信號(hào)，以解決上述問題。

2、根據(jù)本發(fā)明的一實(shí)施例，提供了一種應(yīng)用于一伺服馬達(dá)的控制方法。該控制方法包含有：將伺服馬達(dá)的一模式設(shè)置為對(duì)應(yīng)于一預(yù)定通信協(xié)議的一預(yù)定模式；自一控制器接收一輸入信號(hào)以供控制馬達(dá)，其中控制器耦接于伺服馬達(dá)；以及根據(jù)輸入信號(hào)的一頻率來將伺服馬達(dá)的模式自預(yù)定模式切換至多個(gè)候選模式中的其中一個(gè)。

3、根據(jù)本發(fā)明的一實(shí)施例，提供了一種應(yīng)用于一伺服馬達(dá)的處理電路，其中伺服馬達(dá)包含有一馬達(dá)，以及處理電路包含有一輸入接口以及一控制電路。輸入接口用以自一控制器接收一輸入信號(hào)以供控制馬達(dá)，其中控制器耦接于伺服馬達(dá)?？刂齐娐酚靡裕簩⑺欧R達(dá)的一模式設(shè)置為對(duì)應(yīng)于一預(yù)定通信協(xié)議的一預(yù)定模式；以及根據(jù)輸入信號(hào)的一頻率來將伺服馬達(dá)的模式自預(yù)定模式切換至多個(gè)候選模式中的其中一個(gè)。

4、本發(fā)明的好處之一在于，藉由本發(fā)明的應(yīng)用于伺服馬達(dá)的處理電路，可通過算法來根據(jù)輸入信號(hào)的頻率與工作周期自動(dòng)地切換伺服馬達(dá)的模式以支持不同通信協(xié)議、脈沖位置調(diào)制信號(hào)與脈沖寬度調(diào)制信號(hào)，此外，當(dāng)伺服馬達(dá)的模式被切換至脈沖位置調(diào)制或脈沖寬度調(diào)制模式時(shí)，本發(fā)明的處理電路可根據(jù)輸入信號(hào)的工作周期來將伺服馬達(dá)中馬達(dá)的控制模式自動(dòng)地切換至位置模式或速度或轉(zhuǎn)矩模式，如此一來，可改善使用者體驗(yàn)并減少試錯(cuò)(trial-and-error)成本。

技術(shù)特征：

1.一種應(yīng)用于伺服馬達(dá)的控制方法，其中該伺服馬達(dá)包含有馬達(dá)，以及該控制方法包含有：

2.如權(quán)利要求1所述的控制方法，其中該多個(gè)候選模式包含有脈沖位置調(diào)制或脈沖寬度調(diào)制模式以及多個(gè)通信模式，以及該多個(gè)通信模式分別對(duì)應(yīng)至多個(gè)通信協(xié)議。

3.如權(quán)利要求1所述的控制方法，其中根據(jù)該輸入信號(hào)的該頻率來將該伺服馬達(dá)的該模式自該預(yù)定模式切換至該多個(gè)候選模式中的該其一的步驟包含有：

4.如權(quán)利要求3所述的控制方法，其中該特定頻率值是2千赫茲。

5.如權(quán)利要求3所述的控制方法，其中該馬達(dá)的控制模式包含有位置模式以及速度或轉(zhuǎn)矩模式，以及因應(yīng)該輸入信號(hào)的該頻率固定并小于該特定頻率值，將該伺服馬達(dá)的該模式自該預(yù)定模式切換至該脈沖位置調(diào)制或脈沖寬度調(diào)制模式的步驟包含有：

6.如權(quán)利要求5所述的控制方法，其中因應(yīng)該伺服馬達(dá)停止，根據(jù)該輸入信號(hào)的該工作周期來將該馬達(dá)的該控制模式設(shè)置為該位置模式或該速度或轉(zhuǎn)矩模式的步驟包含有：

7.如權(quán)利要求6所述的控制方法，其中該特定比例為50％。

8.如權(quán)利要求6所述的控制方法，其中因應(yīng)該輸入信號(hào)的該工作周期不等于該特定比例，將該馬達(dá)的該控制模式設(shè)置為該位置模式的步驟包含有：

9.如權(quán)利要求3所述的控制方法，其中因應(yīng)該輸入信號(hào)的該頻率不固定或不小于該特定頻率值，判斷該伺服馬達(dá)與該控制器之間的通信是否正常的步驟包含有：

10.如權(quán)利要求9所述的控制方法，其中將該伺服馬達(dá)的該模式自該預(yù)定模式切換至該多個(gè)通信模式的該其一的步驟包含有：

11.一種應(yīng)用于伺服馬達(dá)的處理電路，其中該伺服馬達(dá)包含有馬達(dá)，以及該處理電路包含有：

12.如權(quán)利要求11所述的處理電路，其中該多個(gè)候選模式包含有脈沖位置調(diào)制或脈沖寬度調(diào)制模式以及多個(gè)通信模式，以及該多個(gè)通信模式分別對(duì)應(yīng)至多個(gè)通信協(xié)議。

13.如權(quán)利要求11所述的處理電路，其中針對(duì)根據(jù)該輸入信號(hào)的該頻率來將該伺服馬達(dá)的該模式自該預(yù)定模式切換至該多個(gè)候選模式中的該其一，該控制電路另用以：

14.如權(quán)利要求13所述的處理電路，其中該特定頻率值是2千赫茲。

15.如權(quán)利要求13所述的處理電路，其中該馬達(dá)的控制模式包含有位置模式以及速度或轉(zhuǎn)矩模式，以及針對(duì)將該伺服馬達(dá)的該模式自該預(yù)定模式切換至該脈沖位置調(diào)制或脈沖寬度調(diào)制模式，該控制電路另用以：

16.如權(quán)利要求15所述的處理電路，其中針對(duì)根據(jù)該輸入信號(hào)的該工作周期來將該馬達(dá)的該控制模式設(shè)置為該位置模式或該速度或轉(zhuǎn)矩模式，該控制電路另用以：

17.如權(quán)利要求16所述的處理電路，其中該特定比例是50％。

18.如權(quán)利要求16所述的處理電路，其中針對(duì)將該馬達(dá)的該控制模式設(shè)置為該位置模式，該控制電路另用以：

19.如權(quán)利要求13所述的處理電路，其中針對(duì)判斷該伺服馬達(dá)與該控制器之間的通信是否正常，該控制電路另用以：

20.如權(quán)利要求19所述的處理電路，其中該處理電路還包含有分別對(duì)應(yīng)于上拉電阻與下拉電阻的多個(gè)開關(guān)電路，以及針對(duì)將該伺服馬達(dá)的該模式自該預(yù)定模式切換至該多個(gè)通信模式的該其一，該控制電路另用以：

技術(shù)總結(jié)
一種應(yīng)用于伺服馬達(dá)的控制方法及應(yīng)用于服務(wù)馬達(dá)的處理電路，其中伺服馬達(dá)包含有一馬達(dá)，以及控制方法包含有：將伺服馬達(dá)的一模式設(shè)置為對(duì)應(yīng)于一預(yù)定通信協(xié)議的一預(yù)定模式；自一控制器接收一輸入信號(hào)以供控制馬達(dá)，其中控制器耦接于伺服馬達(dá)；以及根據(jù)輸入信號(hào)的一頻率來將伺服馬達(dá)的模式自預(yù)定模式切換至多個(gè)候選模式中的其中一個(gè)。

技術(shù)研發(fā)人員：蔡銘富,許圣鴻
受保護(hù)的技術(shù)使用者：晶豪科技股份有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2024/10/21