一種agv充電系統(tǒng)的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實用新型屬于自動導(dǎo)引車充電技術(shù)領(lǐng)域，具體地說，是涉及一種AGV充電系統(tǒng)。
【背景技術(shù)】
[0002]電動AGV作為水平運輸工具之一，在自動化集裝箱碼頭的生產(chǎn)中擔(dān)任著重要角色。
[0003]目前電動AGV的電能補充方式主要有換電式和充電粧充電式兩種。
[0004]換電式充電方式需要建設(shè)換電站，而且需要備用電池，投資巨大，而且滿充滿放也不利于電池的使用壽命。充電粧式充電方式需要AGV停車進行專門的充電，大大降低AGV利用率。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0005]本實用新型提供了一種AGV充電系統(tǒng)，解決了現(xiàn)有技術(shù)中提到的上述技術(shù)問題。
[0006]為了解決上述技術(shù)問題，本實用新型采用以下技術(shù)方案予以實現(xiàn):
[0007 ] 一種AGV充電系統(tǒng)，包括機械手裝置、拖鏈電纜、AGV ；所述拖鏈電纜的一端固定，另一端為自由端，設(shè)置有插頭;所述AGV包括主控單元、定位單元、第一通信單元、充電電池、與所述充電電池連接的插座，所述定位單元采集方位信息，并發(fā)送至主控單元，所述主控單元輸出的控制信號通過所述第一通信單元發(fā)送至所述機械手裝置，控制所述機械手裝置動作。
[0008]進一步的，所述機械手裝置包括第二通信單元、控制單元、驅(qū)動單元、機械手;所述第二通信單元接收第一通信單元發(fā)送的控制信號，并傳輸至控制單元，所述控制單元與驅(qū)動單元連接，通過驅(qū)動單元驅(qū)動機械手動作。
[0009]又進一步的，所述AGV充電系統(tǒng)還包括上位機，所述上位機分別與所述第一通信單元和第二通信單元連接。
[0010]再進一步的，所述第一通信單元為無線通信單元，所述第二通信單元為有線或無線通信單元。
[0011]更進一步的，所述AGV充電系統(tǒng)還設(shè)置有防脫鉤裝置，所述防脫鉤裝置包括設(shè)置在所述插頭上的卡勾、設(shè)置在所述插座上的卡槽;所述插頭插接到插座上時，所述卡勾與卡槽卡接。
[0012]優(yōu)選的，所述拖鏈電纜的固定端固定在作業(yè)區(qū)起始位置;所述機械手裝置設(shè)置在相鄰作業(yè)區(qū)起始位置的中間位置。
[0013]進一步的，所述AGV還包括開關(guān)，所述插座通過開關(guān)連接充電電池，所述主控單元與插座連接，并控制所述開關(guān)的通斷。
[0014]與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實用新型的優(yōu)點和積極效果是:本實用新型的AGV充電系統(tǒng)，利用AGV作業(yè)時為AGV充電，無需專門停車換電或耗時間充電，實現(xiàn)即時充電，提高了AGV的利用率;而且淺充淺放可以最大程度延長AGV電池的使用壽命，降低了維修更換電池的成本；由于無需備用電池以及建設(shè)換電站，降低了投資成本，提高了經(jīng)濟效益。
[0015]結(jié)合附圖閱讀本實用新型實施方式的詳細描述后，本實用新型的其他特點和優(yōu)點將變得更加清楚。
【附圖說明】
[0016]圖1是本實用新型所提出的AGV充電系統(tǒng)的AGV駛?cè)胱鳂I(yè)區(qū)前的示意圖；
[0017]圖2是本實用新型所提出的AGV充電系統(tǒng)的AGV駛?cè)胱鳂I(yè)區(qū)后的示意圖；
[0018]圖3是本實用新型所提出的AGV充電系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0019]圖4是圖3的部分俯視圖；
[0020]圖5是本實用新型所提出的AGV充電系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)框圖。
[0021]附圖標記:
[0022]1、作業(yè)區(qū)；2、AGV;3、插座;4、拖鏈電纜;5、插頭;6、機械手裝置;6-1、機械手。
【具體實施方式】
[0023]下面結(jié)合附圖對本實用新型的【具體實施方式】作進一步詳細地說明。
[0024]本實施例的AGV充電系統(tǒng)主要包括機械手裝置6、拖鏈電纜4、AGV2等，參見圖1至圖5所示，拖鏈電纜4的一端為固定端，固定在作業(yè)區(qū)I起始位置，另一端為自由端，設(shè)置有插頭5;機械手裝置6設(shè)置在相鄰作業(yè)區(qū)起始位置的中間位置;AGV主要包括主控單元、定位單元、第一通信單元、充電電池、與充電電池連接的插座3等，定位單元用于采集AGV的方位信息，并發(fā)送至主控單元，主控單元輸出控制信號至第一通信通信單元，通過第一通信單元發(fā)送至機械手裝置6，控制機械手裝置6運行，機械手裝置6抓取插頭5，實現(xiàn)插頭5與插座3的插拔操作。
[0025]拖鏈電纜4設(shè)置在作業(yè)區(qū)I內(nèi)，與作業(yè)區(qū)I的長度方向平行，即，拖鏈電纜4與AGV在作業(yè)區(qū)I內(nèi)的行駛方向平行。
[0026]在AGV還未駛?cè)胱鳂I(yè)區(qū)I時，機械手裝置6抓取住插頭5，在機械手裝置6的作用力下，整個拖鏈電纜4呈U型，開口朝向AGV駛來的方向。在本實施例中，AGV為輪式AGV。
[0027]當AGV行駛到作業(yè)區(qū)I起始位置時，主控單元根據(jù)定位單元發(fā)送的方位信息，控制AGV停車，并生成控制信號發(fā)送至機械手裝置6，控制機械手裝置6動作，機械手裝置6將插頭5插接到位于AGV前端的插座3上，實現(xiàn)插頭5與插座3的可靠連接，插頭5向插座3傳輸電能，為AGV提供電能，實現(xiàn)為充電電池穩(wěn)定充電；在整個作業(yè)區(qū)I內(nèi)，拖鏈電纜4通過插頭5為AGV充電；當AGV后退到作業(yè)區(qū)I起始位置、將要離開作業(yè)區(qū)I時，主控單元控制AGV停車，并生成控制信號發(fā)送至機械手裝置6，控制機械手裝置6動作，機械手裝置6將插頭5從插座3上拔出，使得插頭5與插座3分開，停止充電。
[0028]本實施例的AGV充電系統(tǒng)，利用AGV作業(yè)時為AGV充電，無需專門停車換電或耗時間充電，實現(xiàn)即時充電，提高了AGV的利用率;而且淺充淺放可以最大程度延長AGV電池的使用壽命，降低了維修更換電池的成本；由于無需備用電池以及建設(shè)換電站，降低了投資成本，提高了經(jīng)濟效益;而且拖鏈電纜不易磨損，使用壽命長，降低了成本，提高了供電可靠性和穩(wěn)定性;通過機械手裝置6插拔插頭，安全可靠。
[0029]機械手裝置6主要包括第二通信單元、控制單元、驅(qū)動單元、機械手6-1等，第二通信單元接收第一通信單元發(fā)送的控制信號，并傳輸至控制單元，控制單元與驅(qū)動單元連接，控制驅(qū)動單元運行，驅(qū)動單元驅(qū)動機械手6-1動作，機械手6-1抓取插頭5，將插頭5插接到插座3上，或?qū)⒉孱^5從插座3上拔出。
[0030]通過機械手裝置6插拔插頭5，操作安全，自動化程度高。
[0031 ]在本實施例中，定位單元可以是GPS模塊，用于獲取方位信息;也可以是磁傳感器，通過布設(shè)在AGV運動區(qū)域內(nèi)的多個磁釘獲取方位信息。定位單元的具體設(shè)計可參照現(xiàn)有技術(shù)，此處不再贅述。
[0032]作為本實施例的另一種優(yōu)選設(shè)計方案，在作業(yè)區(qū)起始位置安裝有限位開關(guān)，當AGV行駛到作業(yè)區(qū)起始位置時，限位開關(guān)動作，向機械手裝置發(fā)送控制信號，控制機械手裝置運動。
[0033]為了便于遠程監(jiān)控，便于工作人員獲得現(xiàn)場信息，在AGV充電系統(tǒng)中還設(shè)置有上位機，上位機分別與第一通信單元和第二通信單元連接。
[0034]主控單元通過第一通信單元將狀態(tài)信息發(fā)送至上位機，便于遠程工作人員及時獲知AGV的運行狀態(tài)，以便于緊急情況下及時采取措施;上位機根據(jù)運行情況，發(fā)送控制信號至第一通信單元，控制AGV的運行。
[0035]控制單元通過第二通信單元將狀態(tài)信息發(fā)送至上位機，使得遠程工作人員及時獲知機械手裝置的運行狀態(tài)，以便于緊急情況下及時采取措施;上位機根據(jù)運行情況，發(fā)送控制信號至第二通信單元，控制機械手裝置的運行。
[0036]為了方便AGV的運行，第一通信單元為無線通信單元，避免通信線纜造成AGV運行不便。在機械手裝置中，第二通信單元既可以選擇有線通信單元，也可以選擇無線通信單元。在本實施例中，第二通信單元為無線通信單元。
[0037]為了避免插頭5和插座3插接不牢固，在AGV充電系統(tǒng)中還設(shè)置有防脫鉤裝置。防脫鉤裝置包括卡勾和卡槽，卡勾設(shè)置在插頭5上，卡槽設(shè)置在插座3上，在插頭5插接到插座3上時，卡勾與卡槽卡接在一起，保證卡勾和卡槽插接牢固，提高充電過程的穩(wěn)定性和可靠性。
[0038]拖鏈電纜4展開后的長度大于作業(yè)區(qū)I的長度，以保證在充電過程中，AGV有一定的活動范圍。
[0039]在AGV內(nèi)還設(shè)置有開關(guān)，插座3通過開關(guān)連接充電電池，主控單元與開關(guān)連接，控制開關(guān)的通斷，主控單元與插座3連接，檢測插座3上的電壓值，在電壓值大于等于設(shè)定電壓值時，主控單元控制開關(guān)導(dǎo)通，開始為充電電池充電，避免因充電電壓過低損毀充電電池，保證在插頭5與插座3連接可靠、插座3上的電壓穩(wěn)定時為充電電池充電，提高了充電過程以及充電電池的安全性和穩(wěn)定性。
[0040]當然，以上所述僅是本實用新型的一種優(yōu)選實施方式而已，應(yīng)當指出的是，對于本技術(shù)領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來說，在不脫離本實用新型原理的前提下，還可以做出若干改進和潤飾，這些改進和潤飾也應(yīng)被視為本實用新型的保護范圍。
【主權(quán)項】
1.一種AGV充電系統(tǒng)，其特征在于:包括機械手裝置、拖鏈電纜、AGV； 所述拖鏈電纜的一端固定，另一端為自由端，設(shè)置有插頭； 所述AGV包括主控單元、定位單元、第一通信單元、充電電池、與所述充電電池連接的插座，所述定位單元采集方位信息，并發(fā)送至主控單元，所述主控單元輸出的控制信號通過所述第一通信單元發(fā)送至所述機械手裝置，控制所述機械手裝置動作。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的AGV充電系統(tǒng)，其特征在于:所述機械手裝置包括第二通信單元、控制單元、驅(qū)動單元、機械手;所述第二通信單元接收第一通信單元發(fā)送的控制信號，并傳輸至控制單元，所述控制單元與驅(qū)動單元連接，通過驅(qū)動單元驅(qū)動機械手動作。3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的AGV充電系統(tǒng)，其特征在于:所述AGV充電系統(tǒng)還包括上位機，所述上位機分別與所述第一通信單元和第二通信單元連接。4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的AGV充電系統(tǒng)，其特征在于:所述第一通信單元為無線通信單元，所述第二通信單元為有線或無線通信單元。5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的AGV充電系統(tǒng)，其特征在于:所述AGV充電系統(tǒng)還設(shè)置有防脫鉤裝置，所述防脫鉤裝置包括設(shè)置在所述插頭上的卡勾、設(shè)置在所述插座上的卡槽;所述插頭插接到插座上時，所述卡勾與卡槽卡接。6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的AGV充電系統(tǒng)，其特征在于:所述拖鏈電纜的固定端固定在作業(yè)區(qū)起始位置;所述機械手裝置設(shè)置在相鄰作業(yè)區(qū)起始位置的中間位置。7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的AGV充電系統(tǒng)，其特征在于:所述AGV還包括開關(guān)，所述插座通過開關(guān)連接充電電池，所述主控單元與插座連接，并控制所述開關(guān)的通斷。
【專利摘要】本實用新型公開了一種AGV充電系統(tǒng)，包括機械手裝置、拖鏈電纜、AGV；拖鏈電纜的一端固定，另一端為自由端，設(shè)置有插頭；AGV包括主控單元、定位單元、第一通信單元、充電電池、與充電電池連接的插座，定位單元采集方位信息，并發(fā)送至主控單元，主控單元輸出的控制信號通過第一通信單元發(fā)送至機械手裝置，控制機械手裝置動作。本實用新型的AGV充電系統(tǒng)，利用AGV作業(yè)時為AGV充電，無需專門停車換電或耗時間充電，實現(xiàn)即時充電，提高了AGV的利用率；而且淺充淺放可以最大程度延長AGV電池的使用壽命，降低了維修更換電池的成本；由于無需備用電池以及建設(shè)換電站，降低了投資成本，提高了經(jīng)濟效益。
【IPC分類】H02J7/00
【公開號】CN205335931
【申請?zhí)枴緾N201620091356
【發(fā)明人】張衛(wèi), 孫秀良, 王偉, 唐立輝, 朱林
【申請人】青島港國際股份有限公司
【公開日】2016年6月22日
【申請日】2016年1月29日