專利名稱：升降機降落控制的制作方法
技術領域：
本發(fā)明涉及如在權利要求1的前序中定義的升降機控制方法、和如在權利要求5的前序中定義的控制升降機的設備。
背景技術：
在高級交流升降機驅動中，一般通過變頻器控制電機，變頻器用于調整電機的轉矩和轉速。各個升降機行程可以認為由出發(fā)、加速、等速部分、減速、和停止在著陸點上組成。通常利用參考速度來控制電機，以便升降機盡可能精確地沿著預定速度曲線行走。升降機操作中的重要任務是使升降機機廂剛好停在著陸點上，而速度不會突然改變或無需使機廂沿著相反方向運動。
通常，當升降機將要停止時，使用等減速度，并且，在正要停止之前，減速度以預選變化率，即，減速度率改變，以便實現(xiàn)速度曲線的最后完成階段。如果升降機精確地沿著預定速度曲線行走，這種方法比較適用。
在現(xiàn)有技術中，存在設計成使升降機盡可能精確地沿著速度曲線行走直到最后減速的解決方案。這樣的解決方案描述在，例如，國際專利申請第PCT/FI97/00265號中。但是，公開在這個公告中的解決方案相當復雜，因此，不能應用在所有升降機驅動中。
但是，當將轉矩控制用在升降機中，由于轉矩控制決定系統(tǒng)的總轉矩，沿著參考速度行走就變得困難了。提高增益使轉矩增大，但這會導致穩(wěn)定性問題。

發(fā)明內容
本發(fā)明的目的是開發(fā)出一種控制用在升降機中的交流電機的新方法，這種方法易于實現(xiàn)和使升降機機廂能夠可靠地剛好停止在地面上。為了達到這個目的，本發(fā)明的方法具有公開在權利要求1的特征部分中的特征。類似地，本發(fā)明的設備具有公開在權利要求5的特征部分中的特征。本發(fā)明的某些其它實施例具有公開在從屬權利要求中的特征。
通過本發(fā)明的解決方案，在機廂停止在著陸點之前的最后階段，利用參考位置控制電機。這將導致直接依賴于到所需停止位置的距離的調整既簡單又可靠。在行進曲線的其余部分中，遵從參考速度，從而利用了速度調整的優(yōu)點。
根據(jù)一個優(yōu)選實施例，當升降機正在減速時，在減速的最初階段，通過速度調整方法控制電機，和在減速的最后階段，通過位置速度調整方法控制電機，并且，從速度調整轉變到位置調整的時刻主要通過升降機速度曲線確定。本發(fā)明的方法既不對升降機的正常行進時間產(chǎn)生影響，也不使實際行進期間的控制變得更復雜。
根據(jù)第二優(yōu)選實施例，連續(xù)地觀察速度曲線的瞬時值，并且利用速度曲線的瞬時值確定電機控制方法。
根據(jù)本方法的又一個優(yōu)選實施例，連續(xù)地監(jiān)視到停止位置的剩余距離，并且利用這個剩余距離確定電機控制方法。
根據(jù)進一步的實施例，當升降機正在減速時，通過速度調整方法控制電機，直到到達加速度和速度之間的比值與剩余距離和速度之間的比值相同的點，并且在這一點上，使控制改變成位置調整。這樣，實現(xiàn)了與其它驅動參數(shù)無關的控制方法。
本發(fā)明還提供了根據(jù)本發(fā)明的再一個實施例的控制升降機的設備，所述設備包括允許根據(jù)位置數(shù)據(jù)控制升降機電機的裝置、和可以對是否通過參考速度還是通過參考位置控制升降機作出選擇的裝置。


在下文中，將參照實施例和附圖對本發(fā)明作詳細描述，在附圖中圖1例示了速度曲線的最后減速；和圖2是實現(xiàn)本發(fā)明的方法的控制系統(tǒng)的圖形表示。
具體實施例方式
根據(jù)圖1，在正常運行中，升降機行進曲線包括最初加速、等加速階段、等速階段、等減速階段、和最后減速。在減速階段，升降機的速度等減速地降低，這在圖1中用速度曲線的Va部分表示。在等減速階段，眾所周知，方程v1＝a*t1應用于速度，其中，a是減速度和t是時間，和方程s1＝1/2*a*t12應用于距離。換句話說，當升降機等減速地逐漸停止時，它在時間t1內行進了s1＝1/2*a*t12的距離。如果在減速階段的末端，將最后完成階段加入速度曲線中，在這種情況下，減速度的變化率，即，減速度率是不變的，并且，將減速度率的值選成使停止距離加倍，即，s2＝2*s1＝a*t12，那么，可以求解速度。例如，如果速度按指數(shù)下降和在時刻t＝1/c＝s1/v1＝v1/a開始最后完成階段，那么，速度、減速度和相對于著陸點的距離的值以極大的精度同時變成零。在這種狀況下，可應用如下方程v＝v1*e-c*t，d＝1/c*v，a＝-c*v。
因此，圖1例示了出現(xiàn)速度調整到位置調整的轉變的時刻的定義。建議時刻是剩余距離(a1+a2)等于如果沒有加上最后完成階段，升降機必須行進的距離a1的兩倍的時刻。
圖2代表實現(xiàn)本發(fā)明的功能的電機控制系統(tǒng)。將升降機的速度和減速度之間的比值與剩余距離和速度之間的比值相比較。當這兩個比值相等時，使控制從等減速階段轉變成最后減速，和按照指數(shù)函數(shù)v＝v1*e-c*t控制速度。根據(jù)圖2，到位置調整的轉變通過將速度控制器的實際值信號R與參考位置連接，取代與參考速度連接來完成。參考位置是位置反饋裝置測量的到著陸點的距離的某種函數(shù)。
上面的描述不應該被認為是對專利保護范圍的限制；而是，在權利要求書定義的限制內可以自由地改變本發(fā)明的實施例。
權利要求
1.一種升降機控制方法，其中，以使升降機的速度追隨參考速度的方式來控制升降機電機，其特征在于當升降機正在減速時，在最初減速階段，通過速度調整方法控制電機，和在最后減速階段，通過位置調整方法控制電機，并且從速度調整轉變到位置調整的時刻主要通過升降機速度曲線確定。
2.根據(jù)權利要求1所述的方法，其特征在于，連續(xù)地監(jiān)視速度曲線的瞬時值，并且利用速度曲線的瞬時值確定電機控制方法。
3.根據(jù)權利要求1或2所述的方法，其特征在于，連續(xù)地監(jiān)視到停止位置的剩余距離，并且利用這個剩余距離確定電機控制方法。
4.根據(jù)權利要求1-3的任何一項所述的方法，其特征在于，當升降機正在減速時，通過速度調整方法控制電機，直到到達加速度和速度之間的比值與剩余距離和速度之間的比值相同的點，并且在這一點上，使控制改變成位置調整。
5.一種控制升降機的設備，所述設備包括允許根據(jù)參考位置來控制升降機電機的裝置，其特征在于所述設備包括可以根據(jù)位置數(shù)據(jù)來控制升降機電機的裝置和對是否通過參考速度還是通過參考位置控制升降機作出選擇的裝置。
全文摘要
一種以使升降機的速度追隨參考速度的方式控制升降機電機的升降機控制方法。當升降機正在減速時，在最初減速階段，通過速度調整方法控制電機，和在最后減速階段，通過位置速度調整方法控制電機。從速度調整轉變到位置調整的時刻主要通過升降機速度曲線確定。
文檔編號B66B1/40GK1753824SQ200480005414
公開日2006年3月29日 申請日期2004年2月24日 優(yōu)先權日2003年2月27日
發(fā)明者佩卡·杰科南 申請人:通力股份公司