專利名稱：一種高層建筑的搬家、救災(zāi)機器人的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本實用新型涉及一種適用于高層建筑上進行搬家、滅火和災(zāi)難救助的機器人。
背景技術(shù)：
隨著人民生活水平的提高、勞動力價格的不斷增長、高層建筑的普及化，靠人力搬家將是一件十分昂貴和普及的事情；同時，高層建筑的滅火和災(zāi)難救助也是一個地方各級政府尚未解決的大難題。目前國內(nèi)僅有山東省引入了 5層搬家機器人，它的機械結(jié)構(gòu)設(shè)計限制了工作空間，在高層建筑上的使用顯得無能為力。高層搬家、救災(zāi)機器人是針對那些高層樓房住戶而設(shè)計的，它可以很方便地在高層與地面之間進行貨物和人員的運輸，具有對貨物損傷小，搬家、救援速度快等特點。與通用起重機相比，高層搬家、救災(zāi)機器人的特點主要有:(1)需要將家具平穩(wěn)地從地面沿著伸縮臂運送到樓上，或者從樓上運送到地面上；(2)由于環(huán)境限制，不能占據(jù)過多的空間；(3)搬運環(huán)境的多變性對伸縮臂提出了更高的要求，伸縮比例要大，且剛度要夠；(4)搬運物總重較小，且容易控制。

實用新型內(nèi)容實用新型目的:針對上述問題，本實用新型的目的是提供一種移動方便迅速、調(diào)整位姿簡單的搬家、救災(zāi)機器人，解決高層建筑的實際需求。技術(shù)方案:一種高層建筑的搬家、救災(zāi)機器人，包括伸縮臂、主液壓缸、底盤、轉(zhuǎn)動畐O、運輸調(diào)整裝置，所述底盤通過所述轉(zhuǎn)動副與車廂固定，所述伸縮臂與所述底盤連接，并通過所述主液壓缸調(diào)整所述伸縮臂的俯仰角，所述運輸調(diào)整裝置沿所述伸縮臂爬行。所述運輸調(diào)整裝置包括貨架平臺、副液壓缸、底座，所述底座連接在所述伸縮臂上并沿所述伸縮臂爬行，所述貨架平臺與所述底座連接，并通過所述副液壓缸調(diào)整所述貨架平臺水平度，該運輸調(diào)整裝置一方面保證其沿伸縮臂爬行時運行速度平穩(wěn)，另一方面根據(jù)伸縮臂的俯仰角調(diào)整貨架平臺始終達到水平。所述伸縮臂頂端設(shè)置有支撐件，伸縮臂在工作過程中頂端通過該支撐件支撐在高層建筑的窗戶上，使伸縮臂相比于普通吊裝車的懸臂梁結(jié)構(gòu)其受力情況明顯改善。所述機器人整體集成于卡車車廂內(nèi)。所述轉(zhuǎn)動副水平360°旋轉(zhuǎn)，搬家、救災(zāi)時有利于節(jié)省空間。所述主液壓缸通過調(diào)整所述伸縮臂的第一級來調(diào)整所述俯仰角。有益效果:與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實用新型的優(yōu)點是能夠方便地在高層與地面之間進行貨物和人員的運輸，對貨物損傷小，搬家、救援速度快。機器人集成于卡車車廂內(nèi)，使用時移動方便迅速、調(diào)整位姿簡單，能在建筑物比較密集的區(qū)域靈活使用。

圖1為本實用新型結(jié)構(gòu)示意圖，圖中箭頭指向為運輸調(diào)整裝置的爬行方向；[0014]圖2為圖1中運輸調(diào)整裝置的結(jié)構(gòu)示意圖。
具體實施方式
以下結(jié)合附圖和具體實施例，進一步闡明本實用新型，應(yīng)理解這些實施例僅用于說明本實用新型而不用于限制本實用新型的范圍，在閱讀了本實用新型之后，本領(lǐng)域技術(shù)人員對本實用新型的各種等價形式的修改均落于本申請所附權(quán)利要求所限定的范圍。如附圖1所示，一種高層建筑的搬家、救災(zāi)機器人，包括伸縮臂1、主液壓缸2、底盤
3、轉(zhuǎn)動副4、運輸調(diào)整裝置5，機器人整體集成于卡車車廂內(nèi)。底盤3通過水平360°旋轉(zhuǎn)的轉(zhuǎn)動副4與車廂固定，以方便在車體固定的情況下進一步調(diào)整位姿，節(jié)省空間，在建筑物密集區(qū)也能靈活使用。伸縮臂I與底盤3連接，伸縮臂I采用鋼絲繩拉動方式進行伸長與縮回，采用一節(jié)套一節(jié)的方式，便于組裝模塊以擴大工作范圍，另外，伸縮臂I頂端設(shè)置有支撐件9，可以支撐在建筑上進行固定，改善受力情況。主液壓缸2與伸縮臂I的第一級連接來調(diào)整整個伸縮臂I的俯仰角，俯仰角的設(shè)計是根據(jù)要求的高度、機械距離建筑物的距離以及所需運送的高度進行計算得到的，具體角度由控制系統(tǒng)決定。運輸調(diào)整裝置5沿伸縮臂I上下爬行，運輸貨物和人員。如附圖2所示，運輸調(diào)整裝置5采用鋼繩傳動，其具體結(jié)構(gòu)包括貨架平臺6、副液壓缸7、底座8，底座8連接在伸縮臂I上并沿伸縮臂I爬行，貨架平臺6與底座8連接，并通過副液壓缸7調(diào)整貨架平臺6水平度，根據(jù)伸縮臂I的俯仰角調(diào)整貨架平臺6始終達到水平。對運輸調(diào)整裝置5運行時的要求是:1)速度平穩(wěn)；2)貨架平臺6的角度要能夠根據(jù)伸縮臂I的俯仰角進行機械地調(diào)整，且始終滿足貨架平臺6能夠達到水平；3)意外情況下需要急停。本實用新型高層建筑的搬家、救災(zāi)機器人，動力系統(tǒng)采用液壓系統(tǒng)，以得到更大的動力，液壓系統(tǒng)集中于底盤3內(nèi)；為確保工作過程中的安全操作，控制系統(tǒng)采用PLC，主要包括:伸縮臂與建筑物之間的角度計算程序、貨架平臺與伸縮臂之間的角度計算程序、正常運行序列和意外急停程序。本實用新型高層建筑的搬家、救災(zāi)機器人產(chǎn)品設(shè)計實現(xiàn)過程主要如下:(I)根據(jù)設(shè)定的要求，完成機器人結(jié)構(gòu)的整體機械設(shè)計，確定伸縮臂的最大長度；(2)根據(jù)設(shè)定的要求，設(shè)計機器人結(jié)構(gòu)的液壓系統(tǒng)，液壓系統(tǒng)的設(shè)計要能有效地做到急停、緩進，以及裝卸貨物時的鎖死功能；(3)設(shè)計PLC控制系統(tǒng)、通訊系統(tǒng)，要做到裝卸貨操作工之間的順利交流和整個系統(tǒng)的流暢工作；(4)每節(jié)伸縮臂的制造加工，需要注意貨架平臺的運行軌道和鋼絲繩的架設(shè)空間；(5)貨架平臺結(jié)構(gòu)的設(shè)計和組裝，需要注意機械結(jié)構(gòu)和液壓缸之間的協(xié)調(diào)；(6)整個系統(tǒng)的集成，集成在運載汽車的車廂后部，便于運送和調(diào)整位置。
權(quán)利要求1.一種高層建筑的搬家、救災(zāi)機器人，其特征在于:包括伸縮臂(I)、主液壓缸(2)、底盤(3)、轉(zhuǎn)動副(4)、運輸調(diào)整裝置(5)，所述底盤(3)通過所述轉(zhuǎn)動副(4)與車廂固定，所述伸縮臂(I)與所述底盤(3)連接，并通過所述主液壓缸(2)調(diào)整所述伸縮臂(I)的俯仰角，所述運輸調(diào)整裝置(5)沿所述伸縮臂(I)爬行。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種高層建筑的搬家、救災(zāi)機器人，其特征在于:所述運輸調(diào)整裝置(5 )包括貨架平臺(6 )、副液壓缸(7 )、底座(8 )，所述底座(8 )連接在所述伸縮臂(I)上并沿所述伸縮臂(I)爬行，所述貨架平臺(6)與所述底座(8)連接，并通過所述副液壓缸(7)調(diào)整所述貨架平臺(6)水平度。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種高層建筑的搬家、救災(zāi)機器人，其特征在于:所述伸縮臂(I)頂端設(shè)置有支撐件(9)。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種高層建筑的搬家、救災(zāi)機器人，其特征在于:所述機器人整體集成于卡車車廂內(nèi)。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種高層建筑的搬家、救災(zāi)機器人，其特征在于:所述轉(zhuǎn)動副(4)水平360°旋轉(zhuǎn)。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種高層建筑的搬家、救災(zāi)機器人，其特征在于:所述主液壓缸(2 )通過調(diào)整所述伸縮臂(I)的第一級來調(diào)整所述俯仰角。
專利摘要本實用新型公開了一種高層建筑的搬家、救災(zāi)機器人，包括伸縮臂、主液壓缸、底盤、轉(zhuǎn)動副、運輸調(diào)整裝置，所述底盤通過所述轉(zhuǎn)動副與車廂固定，所述伸縮臂與所述底盤連接，并通過所述主液壓缸調(diào)整所述伸縮臂的俯仰角，所述運輸調(diào)整裝置沿所述伸縮臂爬行。本實用新型的優(yōu)點是能夠方便地在高層與地面之間進行貨物和人員的運輸，對貨物損傷小，搬家、救援速度快。機器人集成于卡車車廂內(nèi)，使用時移動方便迅速、調(diào)整位姿簡單，能在建筑物比較密集的區(qū)域靈活使用。
文檔編號B66F11/00GK203021265SQ201220707648
公開日2013年6月26日 申請日期2012年12月19日 優(yōu)先權(quán)日2012年12月19日
發(fā)明者張力平, 孫安, 劉克, 薛培培 申請人:長安大學, 江蘇德佐電子科技有限公司, 江蘇安德信超導加速器科技有限公司, 南京大學