本實(shí)用新型涉及一種農(nóng)業(yè)機(jī)械領(lǐng)域，具體是一種伸縮桿式摘果機(jī)械手。

背景技術(shù)：

目前，農(nóng)業(yè)工人們在進(jìn)行水果采摘時(shí)，很多地方仍然是用人手采摘；采摘高枝上的水果時(shí)，還需要爬上樹，進(jìn)行高空作業(yè)；或者采用較長的棍棒打落，導(dǎo)致落地水果摔壞；不僅很不方便，而且對人身造成很不安全的因素同時(shí)，人手采摘的速度慢，效率低；雖然市場已經(jīng)出現(xiàn)了水果采摘機(jī)械手，但抓緊裝置不可靠，且裝置長度固定不可調(diào)不能適應(yīng)不同高度的果樹；需要來回調(diào)整與果樹之間的距離，還要不斷移動采摘藍(lán)給采摘者帶來諸多不便，很大程度上降低了工作效率。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型的目的在于提供一種伸縮桿式摘果機(jī)械手，以解決上述背景技術(shù)中提出的問題。

為實(shí)現(xiàn)上述目的，本實(shí)用新型提供如下技術(shù)方案：

一種伸縮桿式摘果機(jī)械手，包括剪刀、手抓、操縱桿和把手；所述剪刀設(shè)置有剪刀前刃和剪刀后刃；所述剪刀體上設(shè)置有調(diào)節(jié)桿，并與調(diào)節(jié)桿之間通過第四鉸接頭相鉸接；所述手抓設(shè)置有鋸齒前爪和鋸齒后爪，通過第二鉸接頭與剪刀后刃相連接；所述鋸齒前爪上設(shè)置有拉伸彈簧，通過剪刀后刃上的孔與剪刀后刃相連接；所述鋸齒后爪通過第三鉸接頭與連桿相連接；所述連桿通過第四鉸接頭與調(diào)節(jié)桿相連接；所述操縱桿設(shè)置為上操縱桿體、中間滑移桿體和下操縱桿體；所述上操縱桿體上端通過管螺紋與剪刀底端連接裝置相連接，下端通過上操縱桿體內(nèi)壁的圓柱楞和中間滑移桿體外圓壁面上的凹槽的配合以及第一防滑扣和上操縱桿體的壁上的第一防滑扣配合孔的配合與中間滑移桿體上端相連；所述中間滑移桿體下端通過外圓壁面上的凹槽和下操縱桿體內(nèi)壁的圓柱楞的配合以及第二防滑扣和下操縱桿體的壁上的第二防滑扣配合孔的配合與下操縱桿體上端相連；所述把手設(shè)置為第一握緊把手和第二握緊把手；所述下操縱桿體的下端通過管螺紋與把手相連。

作為本實(shí)用新型進(jìn)一步的方案：所述把手尾部設(shè)置有裝有發(fā)條的絞盤。

作為本實(shí)用新型再進(jìn)一步的方案：所述上操縱桿體與剪刀前刃、鋸齒前爪之間通過拉動帶動調(diào)節(jié)桿及閘線相連接。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實(shí)用新型的有益效果是：

本實(shí)用新型采用類似可伸縮雨傘桿式伸縮式操縱桿，可以適用于不同高度的果樹，可以提高勞動效率，降低了由于不同高度摘果帶來的生產(chǎn)多種長度機(jī)械手的加工成本；手抓部分采用隨動機(jī)構(gòu)，隨著剪柄操作的過程而動，整個采摘過程緊緊抓住果柄，能更有效地防止水果的脫落損壞。

附圖說明

圖1為伸縮桿式摘果機(jī)械手的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖2為伸縮桿式摘果機(jī)械手中剪刀的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖3為伸縮桿式摘果機(jī)械手中操縱桿的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖4為伸縮桿式摘果機(jī)械手中控制把手的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖中:1-第一鉸接頭，2-剪刀前刃，3-剪刀后刃，4-鋸齒前爪，5-鋸齒后爪，6-第二鉸接頭，7-第三鉸接頭，8-拉伸彈簧，9-連桿，10-第四鉸接頭，11-調(diào)節(jié)桿，12-剪刀連接體，13-閘線，14-上操縱桿體，15-中間滑移桿體，16-第一防滑扣，17-第一防滑扣配合孔，18-下操縱桿體，19-第二防滑扣配合孔，20-第二防滑扣，21-閘線鎖緊螺栓，22-第一握緊把手，23-把手復(fù)位彈簧，24-第二握緊把手，25-過渡滾子，26-發(fā)條，27-絞盤。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合具體實(shí)施方式對本專利的技術(shù)方案作進(jìn)一步詳細(xì)地說明。

請參閱圖1-4，一種伸縮桿式摘果機(jī)械手，包括剪刀、手抓、操縱桿和把手；所述剪刀設(shè)置有剪刀前刃2和剪刀后刃3；所述剪刀體上設(shè)置有調(diào)節(jié)桿11，并與調(diào)節(jié)桿11之間通過第四鉸接頭10相鉸接；所述手抓設(shè)置有鋸齒前爪4和鋸齒后爪5，通過第二鉸接頭6與剪刀后刃3相連接；所述鋸齒前爪4上設(shè)置有拉伸彈簧8，通過剪刀后刃3上的孔與剪 刀后刃3相連接；所述鋸齒后爪5通過第三鉸接頭7與連桿9相連接；所述連桿9通過第四鉸接頭10與調(diào)節(jié)桿11相連接；所述操縱桿設(shè)置為上操縱桿體14、中間滑移桿體15和下操縱桿體18；所述上操縱桿體14上端通過管螺紋與剪刀底端連接裝置相連接，下端通過上操縱桿體14內(nèi)壁的圓柱楞和中間滑移桿體15外圓壁面上的凹槽的配合以及第一防滑扣16和上操縱桿體14的壁上的第一防滑扣配合孔17的配合與中間滑移桿體15上端相連；所述中間滑移桿體15下端通過外圓壁面上的凹槽和下操縱桿體18內(nèi)壁的圓柱楞的配合以及第二防滑扣20和下操縱桿體18的壁上的第二防滑扣配合孔19的配合與下操縱桿體18上端相連；所述把手設(shè)置為第一握緊把手22和第二握緊把手24；所述下操縱桿體18的下端通過管螺紋與把手相連；所述把手24尾部設(shè)置有裝有發(fā)條26的絞盤27；所述上操縱桿體14與剪刀前刃2、鋸齒前爪4之間通過拉動帶動調(diào)節(jié)桿11及閘線13相連接。

本實(shí)用新型的工作原理是：采摘果子時(shí)，首先根據(jù)實(shí)際距離調(diào)整操縱桿體長度，調(diào)節(jié)長度時(shí)先松開閘線鎖緊螺栓21，拉伸或壓縮上操縱桿體14和下操縱桿體18，第二握緊把手24尾部的絞盤27在發(fā)條26的作用下釋放或纏繞閘線13以調(diào)整閘線13到合適的長度，擰緊閘線鎖緊螺栓21長度便調(diào)整完畢；然后，通過鋸齒前爪4和鋸齒后爪5對準(zhǔn)果樹上的水果柄，握緊第一握緊把手22和第二握緊把手24以及下操縱桿體18的下端，通過閘線13的拉動帶動調(diào)節(jié)桿11和鉸接頭10的運(yùn)動，從而使鋸齒前爪4和鋸齒后爪5先夾住水果柄的某個位置；再進(jìn)一步握緊第一握緊把手22和第二握緊把手24，鋸齒前爪4和鋸齒后爪5夾緊果柄隨剪刀前刃2和剪刀后刃3一起運(yùn)動，直到剪斷水果柄；剪刀前刃2和剪刀后刃3抬起后，在拉伸彈簧8的作用下鋸齒前爪4和鋸齒后爪5彈回仍舊抓住水果柄，水果不會掉落到地上。

上面對本專利的較佳實(shí)施方式作了詳細(xì)說明，但是本專利并不限于上述實(shí)施方式，在本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員所具備的知識范圍內(nèi)，還可以在不脫離本專利宗旨的前提下做出各種變化。