一種用于河蟹養(yǎng)殖的全自動(dòng)均勻投餌船的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及一種自動(dòng)投餌船，特別是涉及一種用于河蟹養(yǎng)殖的全自動(dòng)均勻投餌船。
【背景技術(shù)】
[0002]隨著農(nóng)業(yè)機(jī)械化與自動(dòng)化技術(shù)的發(fā)展以及人民生活水平的提高，市場(chǎng)對(duì)河蟹產(chǎn)品的需求不斷增加，河蟹的養(yǎng)殖技術(shù)與管理不斷更新，但由于河蟹養(yǎng)殖具有較強(qiáng)的地域限制，河蟹不能大面積移動(dòng)，只能在自身附近區(qū)域覓食；同時(shí)，爭食與好斗是河蟹的天性，在密度大、餌料少時(shí)會(huì)相互殘殺；另外河蟹的過度密集容易造成水體中溶解氧的降低，從而導(dǎo)致河蟹因溶解氧低而逃竄。然而目前河蟹養(yǎng)殖采用三種方式:一是靠人工撐船投餌喂料。這種方式工作效率低，勞動(dòng)強(qiáng)度大，很難提高河蟹養(yǎng)殖產(chǎn)量；二是靠投餌機(jī)投餌喂料。這種方式雖然通過人工操作定時(shí)定量投餌，節(jié)約勞動(dòng)力，但該投餌機(jī)是一種定點(diǎn)撒料機(jī)，只能固定在某一地點(diǎn)投料，這種投餌機(jī)僅適用于圓形等小面積的蟹塘，而且也存在餌料的分布不均勻的現(xiàn)象；三是通過船載投餌機(jī)喂食。適用于一些規(guī)模不大的養(yǎng)殖場(chǎng)，投喂時(shí)，人劃小船沿池塘邊環(huán)形，再通過安裝在船上的投餌機(jī)將餌料投向池塘，但這種方式比較麻煩和費(fèi)力，而且投喂點(diǎn)易隨劃船運(yùn)行變化而改變，影響投喂效果。自動(dòng)化程度比較高的自動(dòng)投餌船也因投餌裝置的不受控，一旦外界出現(xiàn)比較大的干擾，船舶很難達(dá)到勻速航行，如外界的風(fēng)浪等因素可能導(dǎo)致船舶加速、船舶靠岸前應(yīng)減速到一定速率再掉頭或者停止等情況，這就導(dǎo)致了船舶不可能一直保持勻速。而且傳統(tǒng)的投餌機(jī)拋灑出來的餌料分布形似一個(gè)扇形，船載的投餌機(jī)拋灑出來的餌料分布是一個(gè)個(gè)的斜扇面，船在行駛過程中，容易造成分布在池塘里的餌料區(qū)域的空白或者重疊。
[0003]綜上所述，現(xiàn)有的投餌方式很難達(dá)到均勻投餌。
[0004]在河蟹養(yǎng)殖這種特殊的養(yǎng)殖環(huán)境下，對(duì)投餌的均勻性依賴較強(qiáng)，餌料的分布不均勻很容易造成投餌量過多或不足，投放過多的餌料不僅會(huì)增加成本，還會(huì)導(dǎo)致水質(zhì)的污染。因此，研宄一種用于河蟹養(yǎng)殖的全自動(dòng)均勻投餌機(jī)器船具有很高的實(shí)用價(jià)值。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0005]針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)中存在不足，本發(fā)明提供了一種用于河蟹養(yǎng)殖的撒料均勻可控的全自動(dòng)自主導(dǎo)航明輪機(jī)器船。
[0006]本發(fā)明是通過以下技術(shù)手段實(shí)現(xiàn)上述技術(shù)目的的。
[0007]一種用于河蟹養(yǎng)殖的全自動(dòng)均勻投餌船，包括船體、自動(dòng)投餌裝置、電氣控制裝置，其特征在于:
[0008]所述自動(dòng)投餌裝置置于船體的船尾部位，包括料斗、壓力傳感器、多個(gè)漏斗、餌料閥門、閥門電機(jī)、多個(gè)導(dǎo)料管，所述多個(gè)漏斗并排設(shè)置在料斗的底部，每個(gè)漏斗的兩側(cè)均裝有壓力傳感器，每個(gè)漏斗的底部均設(shè)置有餌料閥門、且與一導(dǎo)料管相連通，所述餌料閥門的開度由閥門電機(jī)控制，所述導(dǎo)料管傾斜延伸至船尾的外部；
[0009]所述電氣控制裝置包括嵌入式ARM處理器和分別與嵌入式ARM處理器連接的GPS導(dǎo)航模塊、姿態(tài)模塊、GPRS無線遠(yuǎn)程監(jiān)控模塊和超聲波測(cè)距傳感器，所述嵌入式ARM處理器還與所述壓力傳感器、閥門電機(jī)連接。
[0010]優(yōu)選地，所述導(dǎo)料管與之間漏斗之間還設(shè)置有振動(dòng)管道，所述振動(dòng)管道與振動(dòng)電機(jī)相連。
[0011]優(yōu)選地，漏斗、導(dǎo)料管的數(shù)量均為八個(gè)，所述導(dǎo)料管的寬度從出餌口到投餌口由窄變寬，八個(gè)所述投餌口的總寬度為四米。
[0012]優(yōu)選地，所述船體采用明輪推進(jìn)器作為動(dòng)力系統(tǒng)，所述明輪推進(jìn)器安置在船體中間的兩側(cè)，所述明輪推動(dòng)器包括明輪、無刷直流電機(jī)、電機(jī)控制器、減速裝置，所述明輪與電機(jī)之間，所述無刷直流電機(jī)與位于船體的船首的鋰電池電聯(lián)接，所述電機(jī)控制器與嵌入式ARM處理器連接。
[0013]優(yōu)選地，所述投餌機(jī)的正前方頂端安裝攝像頭，所述攝像頭與嵌入式ARM處理器連接。
[0014]優(yōu)選地，所述船體為玻璃鋼材質(zhì)。
[0015]與普通的投餌機(jī)相比，本發(fā)明所述的用于河蟹養(yǎng)殖的全自動(dòng)均勻投餌船，具有以下優(yōu)點(diǎn):
[0016]1.利用重力慣性作用，將普通投餌機(jī)上的振動(dòng)電機(jī)以及拋灑電機(jī)改造成振動(dòng)管道以及閥門電機(jī)，使得投餌量可控，料斗內(nèi)安裝的壓力傳感器，實(shí)現(xiàn)了投餌量的反饋控制，而且，餌料的剩余量經(jīng)過一定算法，能確定船要以多大的速度行駛，才能將餌料均勻分布在整個(gè)池塘?；蛘咭?guī)定航速，當(dāng)餌料的剩余量低于一定值時(shí)，記下當(dāng)前的位置，返航裝料后，回到之前位置繼續(xù)投餌。
[0017]2.采用明輪推動(dòng)器，綠色環(huán)保無污染，實(shí)現(xiàn)了軌跡控制靈活。
[0018]3.導(dǎo)料管的總寬度以及導(dǎo)料管的管數(shù)決定餌料分布以及船航行軌跡的精度。
[0019]4.能夠嵌入式ARM處理器通過預(yù)設(shè)航行軌跡為外環(huán)內(nèi)S型，針對(duì)船轉(zhuǎn)彎投餌特性，在外環(huán)行駛時(shí)船圍繞著池塘一圈投餌完后，進(jìn)入S型彎投餌機(jī)可以不工作，不僅能實(shí)現(xiàn)均勻投餌，而且避免了轉(zhuǎn)彎帶來的復(fù)雜控制算法。
【附圖說明】
[0020]圖1為本發(fā)明所述全自動(dòng)均勻投餌船一實(shí)施例的結(jié)構(gòu)圖。
[0021]圖2是本發(fā)明所述全自動(dòng)均勻投餌船的側(cè)視圖。
[0022]圖3是所述電氣控制結(jié)構(gòu)圖。
[0023]圖4是所述全自動(dòng)均勻投餌船的航行軌跡示意圖。
[0024]附圖標(biāo)記說明如下:
[0025]1-料斗，2-壓力傳感器，3-漏斗，5-餌料閥門，6-閥門電機(jī)，7_明輪推進(jìn)器，8_電機(jī)控制器，9-電氣控制盒，10-GPRS無線遠(yuǎn)程監(jiān)控模塊，11-嵌入式ARM處理器，12-姿態(tài)?！缐?，13-GPS導(dǎo)航模塊，14-鋰電池，15-超聲波測(cè)距傳感器，16-船首，17-船體，18-固定臺(tái)，19-投餌口，20-船尾，21-導(dǎo)料管，22-振動(dòng)電機(jī)，23-出餌口，24-振動(dòng)管道，25-自動(dòng)投餌裝置。
【具體實(shí)施方式】
[0026]下面結(jié)合附圖以及具體實(shí)施例對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步的說明，但本發(fā)明的保護(hù)范圍并不限于此。
[0027]如圖1、圖2所示，本發(fā)明所述的用于河蟹養(yǎng)殖的全自動(dòng)均勻投餌船，包括船體17、自動(dòng)投餌裝置25、電氣控制裝置。所述船體17為玻璃鋼材質(zhì)，所述自動(dòng)投餌裝置25固定在位于船體17的船尾20部位的固定臺(tái)18上。電氣控制裝置置于電氣控制盒9內(nèi)，位于船體17的中部。船體17中部的兩側(cè)安置明輪推進(jìn)器7作為船體17的動(dòng)力推動(dòng)系統(tǒng)；船首16配置為整船提供動(dòng)力的鋰電池14 ;以利于整個(gè)機(jī)器船的平穩(wěn)性。雖然，明輪推動(dòng)器7的推進(jìn)效率比螺旋槳低，但在不追求船速的養(yǎng)殖作業(yè)情況下，采用明輪推動(dòng)器7不僅保證了船體17在水草密集區(qū)也能順利通行，對(duì)河蟹養(yǎng)殖的水藻能起一定的保護(hù)作用，同時(shí)起到了活水增氧不污染，降低河蟹發(fā)病率的作用。所述明輪推動(dòng)器包括明輪、無刷直流電機(jī)、電機(jī)控制器8、減速裝置，所述無刷直流電機(jī)由位于船首16的鋰電池14連接。
[0028]如圖2所示，所述自動(dòng)投餌裝置25包括料斗1、壓力傳感器2、八個(gè)漏斗3、餌料閥門5、閥門電機(jī)6、八個(gè)導(dǎo)料管21。所述多個(gè)漏斗3并排設(shè)置在料斗I的底部，每個(gè)漏斗