本發(fā)明涉及一種食品生產(chǎn)機械設(shè)備，具體涉及一種智能甘蔗剝皮機器人，屬于機器人技術(shù)領(lǐng)域。

背景技術(shù)：

甘蔗一直以來就是人們喜愛的食品之一，尤其受到青少年的喜愛，另外，在醫(yī)學(xué)上，甘蔗有通氣、利腸胃的功效，但是由于其皮比較堅硬，在人們食用時，削皮是一項繁瑣又具有危險性的工序，尤其是青少年，稍有不慎就會割傷皮膚，造成危險，因此市場上逐漸出現(xiàn)了甘蔗削皮刀、削皮機等，如申請?zhí)枮?01610386609.6的《一種立式甘蔗剝皮機》，包括一個分節(jié)系統(tǒng)、一個剝皮系統(tǒng)、一個升降系統(tǒng)、一個支架和一個控制系統(tǒng)，該發(fā)明采用立式結(jié)構(gòu)，由剝皮系統(tǒng)進(jìn)行削皮工作，雖然能夠節(jié)省人力物力、提高效率、避免危險，但是該發(fā)明仍不能實現(xiàn)自動化、批量化生產(chǎn)。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

針對上述問題，本發(fā)明提供一種智能甘蔗剝皮機器人，能夠?qū)崿F(xiàn)甘蔗削皮的自動化、批量化，大大提高了生產(chǎn)效率。

本發(fā)明采取的技術(shù)方案為：一種智能甘蔗剝皮機器人，包括底板、第一支架、第二支架、第一步進(jìn)電機、兩個第一帶輪、進(jìn)料桶、特制傳送帶、導(dǎo)軌、絲杠、削皮刀、第二步進(jìn)電機、第三步進(jìn)電機、第四步進(jìn)電機、兩個第二帶輪、三個平傳送帶、第三支架、鋸盤組、輸料組件、第四支架、第八步進(jìn)電機，其特征在于：第一支架固定安裝在底板后部，兩個第一帶輪分別轉(zhuǎn)動安裝在第一支架上部的前后兩端，特制傳送帶外表面上均勻設(shè)有若干半圓槽，甘蔗落進(jìn)半圓槽，從而被運輸，特制傳送帶配合安裝在兩個第一帶輪上，第一步進(jìn)電機水平向左，固定安裝在第一支架上端的后部，其電機軸固定安裝在第一帶輪右側(cè)面的中心，第二支架為L形板，其固定安裝在第一支架后部的中部，進(jìn)料桶為上部靠開口大，下部開口小的漏斗狀，其下部開口尺寸只允許一根甘蔗通過，在其下部設(shè)有左右橫向的矩形槽，進(jìn)料桶豎直固定安裝在第二支架上，并位于特制傳送帶的上方一定距離；

所述第四支架固定安裝在底板右側(cè)，并位于第一支架前方一定距離，第八步進(jìn)電機水平向左固定安裝在第四支架頂部，且其電機軸與第一步進(jìn)電機的電機軸在同一水平高度，輸料組件右側(cè)面的中心固定安裝在第八步進(jìn)電機的電機軸上，輸料組件包括骨架、三個夾板、三個第五步進(jìn)電機，骨架有周向均部的三個矩形板，在每個矩形板的右側(cè)面的上部設(shè)有半圓槽，骨架的右側(cè)面中心固定安裝在第八步進(jìn)電機的電機軸上，三個夾板的左側(cè)面的上部設(shè)有半圓槽，三個夾板的底部分別轉(zhuǎn)動安裝在骨架的三個矩形板的右側(cè)面上，并位于每個矩形板的右側(cè)面的上部設(shè)有的半圓槽的下方，三個夾板上設(shè)有的半圓槽與每個矩形板的右側(cè)面的上部設(shè)有的半圓槽相對應(yīng)，三個第五步進(jìn)電機的電機軸分別固定安裝在三個夾板的下部的轉(zhuǎn)動中心處，三個第五步進(jìn)電機分別固定安裝在骨架的三個矩形板的右側(cè)面上；

所述第三支架固定安裝在底板的前部，鋸盤組由一根軸和軸上均勻固定的四個鋸盤構(gòu)成，鋸盤組轉(zhuǎn)動安裝在第三支架上部的中后部，兩個第二帶輪分別轉(zhuǎn)動安裝在第三支架上部的前后兩端，三個平傳送帶配合安裝在兩個第二帶輪上，且每一個平傳送帶分別位于兩個鋸盤之間，導(dǎo)軌上面設(shè)有左右貫穿的燕尾槽，其固定安裝在第三支架后部的頂端，第二步進(jìn)電機水平向左固定安裝在導(dǎo)軌上部的左側(cè)，絲杠一端通過聯(lián)軸器固定安裝在第二步進(jìn)電機的電機軸上，另一端通過絲杠支座固定安裝在導(dǎo)軌上部的右側(cè)，削皮刀底部通過其底部的燕尾導(dǎo)軌配合安裝在導(dǎo)軌上，并通過絲杠螺母配合安裝在絲杠上，削皮刀包括第六步進(jìn)電機、小齒輪、大齒輪、底座、三個固定架、三個顏色傳感器、三個電缸、三個第七步進(jìn)電機、三個圓柱刀，底座上部設(shè)有弧形的矩形槽，在槽內(nèi)的上端設(shè)有弧形的導(dǎo)軌，在底座底部設(shè)有燕尾導(dǎo)軌，其下部設(shè)有絲杠螺母安裝孔，大齒輪內(nèi)部空心，在其內(nèi)部的左右面上各設(shè)有圓環(huán)凸臺，大齒輪通過其左右兩面的圓環(huán)凸臺配合安裝在底座矩形槽內(nèi)上端的弧形導(dǎo)軌上，三個電缸向心均勻安裝在大齒輪內(nèi)表面，三個固定架分別固定安裝在三個電缸的伸縮桿上，三個圓柱刀分別轉(zhuǎn)動安裝在三個固定架上，三個第七步進(jìn)電機分別固定安裝在三個固定架的側(cè)面，三個第七步進(jìn)電機的電機軸分別固定安裝在三個圓柱刀側(cè)面的中心處，三個顏色傳感器分別安裝在三個固定架上，用于檢測甘蔗的表面顏色變化，根據(jù)其反饋的信息來調(diào)整三個電缸工作，可以控制刀具削皮的厚度以及適應(yīng)甘蔗不同彎度處的削皮工作，小齒輪配合安裝在大齒輪上，第六步進(jìn)電機固定安裝在底座的側(cè)面，其電機軸固定安裝在小齒輪的中心處。

由于本發(fā)明采用了上述技術(shù)方案，本發(fā)明具有以下優(yōu)點：本發(fā)明通過獨特的刀具進(jìn)行削皮工作，可以適用于不同直徑的甘蔗，以及甘蔗部分的彎度不同，通過顏色傳感器來檢測甘蔗表面顏色，進(jìn)而調(diào)整電缸工作，以精確控制削皮的厚度，利用特制的傳送帶、輸料組件，實現(xiàn)了本發(fā)明的自動化、批量化生產(chǎn)。

附圖說明

圖1為本發(fā)明的整體裝配立體結(jié)構(gòu)示意圖。

圖2為本發(fā)明整體裝配另一角度的立體結(jié)構(gòu)示意圖。

圖3為本發(fā)明輸料組件的立體結(jié)構(gòu)示意圖。

圖4為本發(fā)明鋸盤組的立體結(jié)構(gòu)示意圖。

圖5為本發(fā)明局部裝配的立體結(jié)構(gòu)示意圖。

圖6為本發(fā)明削皮刀的立體結(jié)構(gòu)示意圖。

圖7為本發(fā)明底座的立體結(jié)構(gòu)示意圖。

附圖標(biāo)號：1-底板；2-第一支架；3-第二支架；4-第一步進(jìn)電機；5-第一帶輪；6-進(jìn)料桶；7-特制傳送帶；8-導(dǎo)軌；9-絲杠；10-削皮刀；11-第二步進(jìn)電機；12-第三步進(jìn)電機；13-第四步進(jìn)電機；14-第二帶輪；15-平傳送帶；16-第三支架；17-鋸盤組；18-輸料組件；19-第四支架；20-第八步進(jìn)電機；1001-第六步進(jìn)電機；1002-小齒輪；1003-大齒輪；1004-底座；1005-固定架；1006-顏色傳感器；1007-電缸；1008-第七步進(jìn)電機；1009-圓柱刀；1701-軸；1702-鋸盤；1801-骨架；1802-夾板；1803-第五步進(jìn)電機。

具體實施方式

下面結(jié)合具體實施例對本發(fā)明作進(jìn)一步描述，在此發(fā)明的示意性實施例以及說明用來解釋本發(fā)明，但并不作為對本發(fā)明的限定。

如圖1、圖2、圖3、圖4、圖5、圖6、圖7所示的一種智能甘蔗剝皮機器人，包括底板1、第一支架2、第二支架3、第一步進(jìn)電機4、兩個第一帶輪5、進(jìn)料桶6、特制傳送帶7、導(dǎo)軌8、絲杠9、削皮刀10、第二步進(jìn)電機11、第三步進(jìn)電機12、第四步進(jìn)電機13、兩個第二帶輪14、三個平傳送帶15、第三支架16、鋸盤組17、輸料組件18、第四支架19、第八步進(jìn)電機20，其特征在于：第一支架2固定安裝在底板1后部，兩個第一帶輪5分別轉(zhuǎn)動安裝在第一支架2上部的前后兩端，特制傳送帶7外表面上均勻設(shè)有若干半圓槽，甘蔗落進(jìn)半圓槽，從而被運輸，特制傳送帶7配合安裝在兩個第一帶輪5上，第一步進(jìn)電機4水平向左，固定安裝在第一支架2上端的后部，其電機軸固定安裝在第一帶輪5右側(cè)面的中心，第二支架3為L形板，其固定安裝在第一支架2后部的中部，進(jìn)料桶6為上部靠開口大，下部開口小的漏斗狀，其下部開口尺寸只允許一根甘蔗通過，在其下部設(shè)有左右橫向的矩形槽，進(jìn)料桶6豎直固定安裝在第二支架3上，并位于特制傳送帶7的上方一定距離；

所述第四支架19固定安裝在底板1右側(cè)，并位于第一支架2前方一定距離，第八步進(jìn)電機20水平向左固定安裝在第四支架19頂部，且其電機軸與第一步進(jìn)電機4的電機軸在同一水平高度，輸料組件18右側(cè)面的中心固定安裝在第八步進(jìn)電機20的電機軸上，輸料組件18包括骨架1801、三個夾板1802、三個第五步進(jìn)電機1803，骨架1801有周向均部的三個矩形板，在每個矩形板的右側(cè)面的上部設(shè)有半圓槽，骨架1801的右側(cè)面中心固定安裝在第八步進(jìn)電機20的電機軸上，三個夾板1802的左側(cè)面的上部設(shè)有半圓槽，三個夾板1802的底部分別轉(zhuǎn)動安裝在骨架1801的三個矩形板的右側(cè)面上，并位于每個矩形板的右側(cè)面的上部設(shè)有的半圓槽的下方，三個夾板1802上設(shè)有的半圓槽與每個矩形板的右側(cè)面的上部設(shè)有的半圓槽相對應(yīng)，三個第五步進(jìn)電機1803的電機軸分別固定安裝在三個夾板1802的下部的轉(zhuǎn)動中心處，三個第五步進(jìn)電機1803分別固定安裝在骨架1801的三個矩形板的右側(cè)面上；

所述第三支架16固定安裝在底板1的前部，鋸盤組17由一根軸1701和軸1701上均勻固定的四個鋸盤1702構(gòu)成，鋸盤組17轉(zhuǎn)動安裝在第三支架16上部的中后部，兩個第二帶輪14分別轉(zhuǎn)動安裝在第三支架16上部的前后兩端，三個平傳送帶15配合安裝在兩個第二帶輪14上，且每一個平傳送帶15分別位于兩個鋸盤1702之間，導(dǎo)軌8上面設(shè)有左右貫穿的燕尾槽，其固定安裝在第三支架16后部的頂端，第二步進(jìn)電機11水平向左固定安裝在導(dǎo)軌8上部的左側(cè)，絲杠9一端通過聯(lián)軸器固定安裝在第二步進(jìn)電機11的電機軸上，另一端通過絲杠支座固定安裝在導(dǎo)軌8上部的右側(cè)，削皮刀10底部通過其底部的燕尾導(dǎo)軌配合安裝在導(dǎo)軌8上，并通過絲杠螺母配合安裝在絲杠9上，削皮刀10包括第六步進(jìn)電機1001、小齒輪1002、大齒輪1003、底座1004、三個固定架1005、三個顏色傳感器1006、三個電缸1007、三個第七步進(jìn)電機1008、三個圓柱刀1009，底座1004上部設(shè)有弧形的矩形槽，在槽內(nèi)的上端設(shè)有弧形的導(dǎo)軌，在底座1004底部設(shè)有燕尾導(dǎo)軌，其下部設(shè)有絲杠螺母安裝孔，大齒輪1003內(nèi)部空心，在其內(nèi)部的左右面上各設(shè)有圓環(huán)凸臺，大齒輪1003通過其左右兩面的圓環(huán)凸臺配合安裝在底座1004矩形槽內(nèi)上端的弧形導(dǎo)軌上，三個電缸1007向心均勻安裝在大齒輪1003內(nèi)表面，三個固定架1005分別固定安裝在三個電缸1007的伸縮桿上，三個圓柱刀1009分別轉(zhuǎn)動安裝在三個固定架1005上，三個第七步進(jìn)電機1008分別固定安裝在三個固定架1005的側(cè)面，三個第七步進(jìn)電機1008的電機軸分別固定安裝在三個圓柱刀1009側(cè)面的中心處，三個顏色傳感器1006分別安裝在三個固定架1005上，用于檢測甘蔗的表面顏色變化，根據(jù)其反饋的信息來調(diào)整三個電缸1007工作，可以控制刀具削皮的厚度以及適應(yīng)甘蔗不同彎度處的削皮工作，小齒輪1002配合安裝在大齒輪上，第六步進(jìn)電機1001固定安裝在底座1004的側(cè)面，其電機軸固定安裝在小齒輪1002的中心處。

本發(fā)明工作原理為：使用者首先將甘蔗根部在右側(cè)，橫放進(jìn)進(jìn)料桶6，然后第一步進(jìn)電機4工作，帶動特制傳送帶7工作，當(dāng)甘蔗落進(jìn)特制傳送帶7的槽中后，被運輸出來，當(dāng)甘蔗運動至輸料組件18處時，第八步進(jìn)電機20工作，使甘蔗進(jìn)入骨架1801的三個矩形板上的半圓槽中時，第五步進(jìn)電機1803工作，使夾板1802夾緊甘蔗根部，然后第八步進(jìn)電機20帶動輸料組件18轉(zhuǎn)動，當(dāng)甘蔗轉(zhuǎn)動到削皮刀10中心處時，第八步進(jìn)電機20停止轉(zhuǎn)動，然后第二步進(jìn)電機11工作，帶動削皮刀10向右運動，同時三個電缸1007工作，調(diào)整削皮刀10的削皮直徑，同時三個第七步進(jìn)電機1008工作，帶動三個圓柱刀1009進(jìn)行削皮工作，顏色傳感器1006檢測甘蔗表面顏色變化，根據(jù)顏色傳感器1006獲取的信息進(jìn)行調(diào)整三個電缸1007的伸縮，以適應(yīng)甘蔗彎度的變化，以及各關(guān)節(jié)處皮薄厚不一，當(dāng)削皮刀10運動至右端時，第六步進(jìn)電機1001工作，帶動小齒輪1002轉(zhuǎn)動一定角度，進(jìn)而帶動大齒輪1003轉(zhuǎn)動一定角度，然后第二步進(jìn)電機11工作，帶動削皮刀10向左運動，重復(fù)以上步驟進(jìn)行削皮，如此循環(huán)，完成甘蔗削皮工作，然后第八步進(jìn)電機20繼續(xù)帶動甘蔗旋轉(zhuǎn)，同時第三步進(jìn)電機12工作，帶動鋸盤組17工作，當(dāng)甘蔗經(jīng)過鋸盤組17后，甘蔗被切為端落到三個平傳送帶15上，被運輸出來，然后第八步進(jìn)電機20繼續(xù)帶動輸料組件18轉(zhuǎn)動，然后第五步進(jìn)電機1803工作，使夾板1802松開甘蔗根，甘蔗根落下，至此完成甘蔗的削皮工作。