技術(shù)特征：

1.一種多適應(yīng)智能牛肉分切方法，其特征在于，所述分切方法應(yīng)用于牛肉分切產(chǎn)線，所述分切方法包括：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的多適應(yīng)智能牛肉分切方法，其特征在于，根據(jù)所述第一rgb圖像識別待分切牛肉的新鮮度，獲得新鮮度識別結(jié)果，具體包括：

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的多適應(yīng)智能牛肉分切方法，其特征在于，根據(jù)所述第二rgb圖像和所述深度圖像確定合格待分切牛肉的切割軌跡和切割參數(shù)，具體包括：

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的多適應(yīng)智能牛肉分切方法，其特征在于，根據(jù)牛肉掩膜像素坐標(biāo)信息和齊配準(zhǔn)后的深度圖像確定切割軌跡，具體包括：

5.一種多適應(yīng)智能牛肉分切裝置，其特征在于，所述分切裝置包括：牛肉分切產(chǎn)線、工控機(jī)、新鮮度檢測模塊和目標(biāo)檢測定位模塊；

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的多適應(yīng)智能牛肉分切裝置，其特征在于，所述新鮮度檢測模塊包括：第一型材、啞光亞克力板、第一光電傳感器、圓形光源和usb相機(jī)；

7.根據(jù)權(quán)利要求5所述的多適應(yīng)智能牛肉分切裝置，其特征在于，所述目標(biāo)檢測定位模塊包括：第二型材、相機(jī)安裝板、3d相機(jī)和第二光電傳感器；

8.根據(jù)權(quán)利要求5所述的多適應(yīng)智能牛肉分切裝置，其特征在于，所述牛肉分切產(chǎn)線包括：輸送機(jī)、傳送帶和切割任務(wù)執(zhí)行裝置；

9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的多適應(yīng)智能牛肉分切裝置，其特征在于，所述切割任務(wù)執(zhí)行裝置包括：六軸機(jī)械臂、力值傳感器、法蘭盤、平頭刀、固壓裝置、彈簧、固定件和萬向球；

10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的多適應(yīng)智能牛肉分切裝置，其特征在于，在根據(jù)切割軌跡、切割參數(shù)和力值傳感器的反饋信號對所述六軸機(jī)械臂進(jìn)行控制的方面，所述工控機(jī)具體用于：

技術(shù)總結(jié)
本申請公開了一種多適應(yīng)智能牛肉分切方法及裝置，涉及肉類智能切割領(lǐng)域。當(dāng)牛肉分切產(chǎn)線上的待分切牛肉到達(dá)新鮮度檢測位置時(shí)，獲取待分切牛肉的第一RGB圖像；根據(jù)所述第一RGB圖像識別待分切牛肉的新鮮度，獲得新鮮度識別結(jié)果；當(dāng)牛肉分切產(chǎn)線上的合格待分切牛肉到達(dá)分切位置時(shí)，獲取合格待分切牛肉的第二RGB圖像和深度圖像；根據(jù)所述第二RGB圖像和所述深度圖像確定合格待分切牛肉的切割軌跡和切割參數(shù)；根據(jù)所述切割參數(shù)和所述切割軌跡對牛肉分切產(chǎn)線進(jìn)行控制。本申請?zhí)岣吡伺Ｈ夥智械馁|(zhì)量和精度。

技術(shù)研發(fā)人員：劉東紅,許唯棟,王文駿,周建偉,唐蔡添,呂瑞玲,于松峰
受保護(hù)的技術(shù)使用者：浙江大學(xué)
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2024/10/21