本申請(qǐng)涉及醫(yī)療領(lǐng)域，尤其涉及一種醫(yī)療影像裝置及其懸吊機(jī)架。

背景技術(shù)：

目前，常見(jiàn)的醫(yī)療影像裝置可為X射線醫(yī)療影像設(shè)備。其中大型實(shí)時(shí)X射線醫(yī)療影像設(shè)備、例如血管造影機(jī)，能完成心血管、腦血管、主動(dòng)脈、腹部臟器血管、盆腔血管、四肢血管等全身各部位血管的成像。成像結(jié)果對(duì)上述人體各部位的血管性病變、腫瘤性病變等可有確診價(jià)值。血管造影機(jī)還可輔助全身各部位病變的介入治療，如肝癌的血管栓塞術(shù)、肺癌的灌注化療術(shù)、腦動(dòng)脈瘤的栓塞術(shù)、腦動(dòng)靜脈畸形的栓塞術(shù)、冠脈狹窄的球囊擴(kuò)張和支架植入術(shù)、先天性心臟病房間隔缺損和動(dòng)脈導(dǎo)管未閉的堵閉術(shù)、二尖瓣和肺動(dòng)脈瓣狹窄的球囊擴(kuò)張術(shù)、膽道食道擴(kuò)張和支架植入術(shù)、各種經(jīng)皮穿刺活檢和引流術(shù)等先進(jìn)的介入手術(shù)。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

為了克服現(xiàn)有技術(shù)中的全部或部分缺陷，本申請(qǐng)?zhí)峁┮环N結(jié)構(gòu)或性能更為優(yōu)化的醫(yī)療影像裝置及其懸吊機(jī)架。

本申請(qǐng)發(fā)明目的通過(guò)如下技術(shù)方案之一來(lái)實(shí)現(xiàn)：一種懸吊機(jī)架，與可旋轉(zhuǎn)C臂連接，包括：

懸吊底座；

連接懸吊底座并可繞第一軸旋轉(zhuǎn)的第一旋轉(zhuǎn)臂；

連接所述第一旋轉(zhuǎn)臂并可繞第二軸轉(zhuǎn)動(dòng)的第二旋轉(zhuǎn)臂，所述可旋轉(zhuǎn)C臂可連接到第二旋轉(zhuǎn)臂并繞第三軸轉(zhuǎn)動(dòng)。

本申請(qǐng)發(fā)明目的通過(guò)如下技術(shù)方案之二來(lái)實(shí)現(xiàn)：一種醫(yī)療影像裝置，包括懸吊機(jī)架及與懸吊機(jī)架連接的安裝有影像鏈的可旋轉(zhuǎn)C臂。所述懸吊機(jī)架包括：

懸吊底座；

連接懸吊底座并可繞第一軸旋轉(zhuǎn)的第一旋轉(zhuǎn)臂；

連接所述第一旋轉(zhuǎn)臂并可繞第二軸轉(zhuǎn)動(dòng)的第二旋轉(zhuǎn)臂，所述可旋轉(zhuǎn)C臂可連接到第二旋轉(zhuǎn)臂并繞第三軸轉(zhuǎn)動(dòng)。

本申請(qǐng)發(fā)明目的通過(guò)如下技術(shù)方案之三來(lái)實(shí)現(xiàn)：一種懸吊機(jī)架，與可旋轉(zhuǎn)C臂連接，包括：

懸吊底座；

連接懸吊底座并可繞第一軸旋轉(zhuǎn)的第一旋轉(zhuǎn)臂；

連接所述第一旋轉(zhuǎn)臂并可繞第二軸轉(zhuǎn)動(dòng)的第二旋轉(zhuǎn)臂，所述可旋轉(zhuǎn)C臂可連接到第二旋轉(zhuǎn)臂并繞第三軸轉(zhuǎn)動(dòng)；以及

支撐底座，所述懸吊底座安裝在所述支撐底座上并可繞第四軸旋傾。

本申請(qǐng)發(fā)明目的通過(guò)如下技術(shù)方案之四來(lái)實(shí)現(xiàn)：一種醫(yī)療影像裝置，包括懸吊機(jī)架及與懸吊機(jī)架連接的安裝有影像鏈的可旋轉(zhuǎn)C臂。所述懸吊機(jī)架包括：

懸吊底座；

連接懸吊底座并可繞第一軸旋轉(zhuǎn)的第一旋轉(zhuǎn)臂；

連接所述第一旋轉(zhuǎn)臂并可繞第二軸轉(zhuǎn)動(dòng)的第二旋轉(zhuǎn)臂，所述可旋轉(zhuǎn)C臂可連接到第二旋轉(zhuǎn)臂并繞第三軸轉(zhuǎn)動(dòng)；以及

支撐底座，所述懸吊底座安裝在所述支撐底座上并可繞第四軸旋傾。

本申請(qǐng)通過(guò)控制懸吊機(jī)架繞第一軸、第二軸、第三軸和第四軸的旋轉(zhuǎn)角度，一方面可以實(shí)現(xiàn)所述影像鏈多角度和多位置的成像需求，另一方面本申請(qǐng)結(jié)構(gòu)的懸吊機(jī)架簡(jiǎn)單可靠，不僅提高了穩(wěn)定性，而且也降低了成本。

附圖說(shuō)明

圖1a是一種醫(yī)療影像裝置的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖1b是圖1a中的醫(yī)療影像裝置的部分工作狀態(tài)示意圖。

圖2a是另一種醫(yī)療影像裝置的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖2b是圖2a所示的醫(yī)療影像裝置的部分工作狀態(tài)示意圖。

圖3是本申請(qǐng)一示例提供的一種醫(yī)療影像裝置的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖4是圖3所示的醫(yī)療影像裝置的部分工作狀態(tài)示意圖。

圖5是本申請(qǐng)另一示例提供的一種醫(yī)療影像裝置的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖6是圖5所示的醫(yī)療影像裝置的部分工作狀態(tài)示意圖。

圖7是本申請(qǐng)?jiān)僖皇纠峁┑囊环N醫(yī)療影像裝置的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖8是圖7所示的醫(yī)療影像裝置的部分工作狀態(tài)示意圖。

圖9a是本申請(qǐng)?jiān)僖皇纠峁┑囊环N醫(yī)療影像裝置的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖9b是圖9a所示的醫(yī)療影像裝置的部分工作狀態(tài)示意圖。

圖9c是圖9a所示的醫(yī)療影像裝置的部分工作狀態(tài)示意圖。

圖9d是圖9c所示的醫(yī)療影像裝置的部分工作狀態(tài)示意圖。

圖10a是本申請(qǐng)一示例提供的一種懸吊機(jī)架安裝方式示意圖。

圖10b是本申請(qǐng)另一示例提供的一種懸吊機(jī)架安裝方式示意圖。

圖10c是本申請(qǐng)?jiān)僖皇纠峁┑囊环N懸吊機(jī)架安裝方式示意圖。

圖11a是本申請(qǐng)?jiān)僖皇纠峁┑囊环N醫(yī)療影像裝置的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖11b是圖11a所示的醫(yī)療影像裝置在另一角度下的示意圖。

圖12是本申請(qǐng)?jiān)僖皇纠峁┑囊环N醫(yī)療影像裝置的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖13是本申請(qǐng)一示例提供的一種醫(yī)療影像裝置的運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)。

具體實(shí)施方式

諸如血管造影機(jī)的X射線醫(yī)療影像設(shè)備，通過(guò)配置有成像系統(tǒng)(下稱“影像鏈”)的可旋轉(zhuǎn)C臂，和能夠提供旋轉(zhuǎn)或者平移運(yùn)動(dòng)的機(jī)架，結(jié)合相關(guān)的掃描床系統(tǒng)，可從多角度完成各個(gè)人體部位的成像需求。根據(jù)不同的安裝形式，X射線醫(yī)療影像設(shè)備可以分為落地和懸吊兩大形式。

圖1a是一種醫(yī)療影像裝置的結(jié)構(gòu)示意圖。下面以落地式血管造影機(jī)為例進(jìn)行描述。如圖1a所示，落地式血管造影機(jī)8可包括落地機(jī)架81以及具有影像鏈83的可旋轉(zhuǎn)C臂82。所述可旋轉(zhuǎn)C臂82可與所述落地機(jī)架81相連。所述落地機(jī)架81可包括機(jī)架底座84，機(jī)架底座84可繞著軸A進(jìn)行旋轉(zhuǎn)。所述可旋轉(zhuǎn)C臂82可繞著軸B旋轉(zhuǎn)。圖1b示出了圖1a中的醫(yī)療影像裝置在另一角度下的視圖和在某一工作位置下的狀態(tài)圖。所述影像鏈83可以隨著機(jī)架底座84繞軸A的旋轉(zhuǎn)與可旋轉(zhuǎn)C臂繞軸B的旋轉(zhuǎn)查看在掃描床200上的被檢體210的不同位置。因?yàn)槁涞貦C(jī)架81位置固定不能平移，落地式血管造影機(jī)8無(wú)法進(jìn)一步讓出腳步空間，而且對(duì)地面負(fù)載能力要求較高。

圖2a是另一種醫(yī)療影像裝置的結(jié)構(gòu)示意圖。下面以懸吊式血管造影機(jī)9為例進(jìn)行描述。如圖2a所示，懸吊式血管造影機(jī)9可包括懸吊機(jī)架91及具有影像鏈93的可旋轉(zhuǎn)C臂92。所述可旋轉(zhuǎn)C臂92可與懸吊機(jī)架91連接。所述懸吊機(jī)架91可包括懸吊底座94。所述懸吊底座94可設(shè)置在安裝所述懸吊式血管造影機(jī)9的空間頂部、例如手術(shù)室的房頂或者上層鋼梁。所述懸吊底座94可繞著軸A進(jìn)行旋轉(zhuǎn)。所述可旋轉(zhuǎn)C臂92可繞著軸B進(jìn)行旋轉(zhuǎn)。這樣，所述影像鏈93可以隨著懸吊底座94繞軸A的旋轉(zhuǎn)與可旋轉(zhuǎn)C臂92繞軸B的旋轉(zhuǎn)查看在掃描床200上的被檢體210的不同位置。

進(jìn)一步地，如圖2a所示，所述懸吊式血管造影機(jī)9還可包括導(dǎo)軌95以及安裝在導(dǎo)軌95上的天車96。所述懸吊底座94可被懸吊安裝到所述天車96上。這樣，可以實(shí)現(xiàn)所述影像鏈93在方向C-C上的移動(dòng)。

圖2b示出了圖2a所示的醫(yī)療影像裝置的部分工作狀態(tài)示意圖。如圖2b所示，所述影像鏈93可在方向C-C上移動(dòng)，并且所述影像鏈93的移動(dòng)空間相比圖1a和圖1b所示的可增大。因此，相比圖1a和圖1b中落地式血管造影機(jī)8，懸吊式血管造影機(jī)9可具有更大的自由度，但是安裝有導(dǎo)軌95的懸吊式血管造影機(jī)9的穩(wěn)定性可能較差。

雖然懸吊式血管造影機(jī)9與落地式血管造影機(jī)8相比具有更大的腳步空間，可以滿足一般的從多角度完成各個(gè)人體部位的成像需求。但是隨著臨床要求越來(lái)越高，例如對(duì)醫(yī)療影像裝置的靈活性、穩(wěn)定性等要求，需要新的設(shè)計(jì)來(lái)滿足臨床要求。

可以利用落地的工業(yè)機(jī)器人臂來(lái)抓住可旋轉(zhuǎn)C臂，將可旋轉(zhuǎn)C臂移動(dòng)到不同位置或者擺成不同角度，從而可提高血管造影機(jī)的靈活性。但是利用機(jī)器人臂的應(yīng)用的設(shè)計(jì)復(fù)雜，成本高。

圖3是本申請(qǐng)一示例提供的一種醫(yī)療影像裝置的結(jié)構(gòu)示意圖。參照?qǐng)D3所示，本申請(qǐng)醫(yī)療影像裝置100，包括懸吊機(jī)架1以及安裝有影像鏈21的可旋轉(zhuǎn)C臂2。所述安裝有影像鏈21的可旋轉(zhuǎn)C臂2可與懸吊機(jī)架1連接。

所述懸吊機(jī)架1可包括安裝在手術(shù)室頂部、例如房頂或上層鋼梁等的懸吊底座11以及與懸吊底座11連接的第一旋轉(zhuǎn)臂12。其中，所述第一旋轉(zhuǎn)臂12可繞著第一軸a旋轉(zhuǎn)。

在一實(shí)施方式中，所述第一軸a可位于懸吊底座11的中心線上。所述懸吊底座11可為圓柱形。所述懸吊底座11也可以是按需設(shè)計(jì)的其他形狀、例如長(zhǎng)方形。

參照?qǐng)D3所示，所述懸吊機(jī)架1還可包括與第一旋轉(zhuǎn)臂12連接的第二旋轉(zhuǎn)臂13。其中，所述第二旋轉(zhuǎn)臂13可繞著第二軸b旋轉(zhuǎn)。所述第二軸b與第一軸a之間可有一定距離。第一軸a與第二軸b可平行設(shè)置。

在一實(shí)施方式中，所述第二旋轉(zhuǎn)臂13可連接在第一旋轉(zhuǎn)臂12的與懸吊底座11連接的一端相對(duì)的另一端。

參照?qǐng)D3所示，所述可旋轉(zhuǎn)C臂2可連接到第二旋轉(zhuǎn)臂13。所述可旋轉(zhuǎn)C臂2可繞著第三軸c旋轉(zhuǎn)。所述第三軸c可與第一軸a和/或第二軸b垂直設(shè)置。

在一實(shí)施方式中，所述可旋轉(zhuǎn)C臂2可連接在第二旋轉(zhuǎn)臂13的與第一旋轉(zhuǎn)臂12連接的一端相對(duì)的另一端。

根據(jù)上面的描述，在一實(shí)施方式中，所述第一軸a可設(shè)置在第一旋轉(zhuǎn)臂12的一端，且位于豎直方向上。所述懸吊底座11及第一旋轉(zhuǎn)臂12可繞著第一軸a旋轉(zhuǎn)，例如在垂直于第一軸a的水平面上旋轉(zhuǎn)。所述第二軸b可設(shè)置在第一旋轉(zhuǎn)臂12的另一端，也位于豎直方向上。所述第二旋轉(zhuǎn)臂13可繞著第二軸b旋轉(zhuǎn)，例如在垂直于第二軸b的水平面上旋轉(zhuǎn)。所述第三軸c可位于水平方向上，所述可旋轉(zhuǎn)C臂2可繞著第三軸c旋轉(zhuǎn)，例如在垂直于第三軸c的豎直平面上旋轉(zhuǎn)。

圖4是圖3所示的醫(yī)療影像裝置的部分工作狀態(tài)示意圖。參照?qǐng)D4所示，通過(guò)控制第一軸a和第二軸b的旋轉(zhuǎn)角度，可以實(shí)現(xiàn)所述影像鏈21沿著掃描床200的方向X-X上平移運(yùn)動(dòng)，如圖4中第一位置所示。同時(shí)，也可以實(shí)現(xiàn)影像鏈21垂直于掃描床200的方向Y-Y上平移運(yùn)動(dòng)，例如圖4中第二位置所示。另外，可在不使用的時(shí)候，通過(guò)控制第一軸a的旋轉(zhuǎn)角度，而使得第一旋轉(zhuǎn)臂12將所述第二旋轉(zhuǎn)臂13移動(dòng)到遠(yuǎn)離掃描床200的位置，同時(shí)通過(guò)控制第二軸b的旋轉(zhuǎn)角度，而將所述可旋轉(zhuǎn)C臂2移動(dòng)到遠(yuǎn)離掃描床200的位置，例如圖4中第三位置所示。當(dāng)將所述可旋轉(zhuǎn)C臂2移動(dòng)到遠(yuǎn)離掃描床200的位置時(shí)，可以提供更大的手術(shù)操作空間。這樣，一方面可以滿足多角度和多位置的成像需求，另一方面由于結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單可靠，不僅提高了穩(wěn)定性、安裝便利，而且也降低了成本。

參考圖3所示，所述懸吊機(jī)架1還可包括設(shè)置在所述可旋轉(zhuǎn)C臂2與第二旋轉(zhuǎn)臂13之間的支撐臂14。所述可旋轉(zhuǎn)C臂2可通過(guò)支撐臂14而連接到第二旋轉(zhuǎn)臂13，所述支撐臂14可繞著第三軸c旋轉(zhuǎn)。

圖5是本申請(qǐng)另一示例提供的一種醫(yī)療影像裝置的結(jié)構(gòu)示意圖。如圖5所示，在一實(shí)施方式中，所述第一旋轉(zhuǎn)臂12在連接懸吊底座11的一端與連接第二旋轉(zhuǎn)臂13的另一端之間可設(shè)有第一彎折部121，以使得所述可旋轉(zhuǎn)C臂2具有更自由的操作空間。在另一實(shí)施方式中，如圖3所示，所述第二旋轉(zhuǎn)臂13在連接第一旋轉(zhuǎn)臂12的一端與連接可旋轉(zhuǎn)C臂2的另一端之間設(shè)有第二彎折部131，以使得所述可旋轉(zhuǎn)C臂2具有更自由的操作空間。當(dāng)設(shè)置第二彎折部131時(shí)，可以減少第一軸a承受的彎矩。假如不設(shè)置第二彎折部131，將第二旋轉(zhuǎn)臂13設(shè)置成豎直結(jié)構(gòu)，所述第二軸b將遠(yuǎn)離第一旋轉(zhuǎn)臂12的重心，使得第一軸a承受的力矩變大，不利于設(shè)計(jì)。在又一實(shí)施方式中，所述第一彎折部121與第二彎折部131可同時(shí)設(shè)置。

在本申請(qǐng)另一實(shí)施方式中，懸吊機(jī)架1還可包括第三旋轉(zhuǎn)臂(未圖示)。所述可旋轉(zhuǎn)C臂2可通過(guò)所述第三旋轉(zhuǎn)臂而連接到所述第二旋轉(zhuǎn)臂13。或者，所述可旋轉(zhuǎn)C臂2可先連接支撐臂14，再通過(guò)第三旋轉(zhuǎn)臂連接到第二旋轉(zhuǎn)臂13。在其他實(shí)施方式中，所述懸吊機(jī)架1還可以再包括第四旋轉(zhuǎn)臂、第五旋轉(zhuǎn)臂等。本申請(qǐng)可旋轉(zhuǎn)C臂2連接到第二旋轉(zhuǎn)臂13是指可旋轉(zhuǎn)C臂可直接或間接連接到第二旋轉(zhuǎn)臂。

另外，在一實(shí)施方式中，在初始位置時(shí)(如圖3所示的位置)，所述第一軸a可與安裝在可旋轉(zhuǎn)C臂2上的影像鏈21的中心線d重合。在另一實(shí)施方式中，在初始位置時(shí)(如圖5所示的位置及圖6所示的初始位置)，所述第一軸a與影像鏈21的中心線d之間可具有一定距離。本申請(qǐng)?jiān)趫D6中定義了前、后、左、右方向。所述第一軸a與影像鏈21的中心線d可在前后方向和/或左右方向上分別具有一定距離。這樣，第一旋轉(zhuǎn)臂12和第二旋轉(zhuǎn)臂13的運(yùn)動(dòng)范圍更大，可提供更大的操作空間。

圖7是本申請(qǐng)?jiān)僖皇纠峁┑囊环N醫(yī)療影像裝置的結(jié)構(gòu)示意圖。參照?qǐng)D7所示，在上面所述的各實(shí)施方式基礎(chǔ)上，所述懸吊機(jī)架1還可包括安裝在手術(shù)室頂部的導(dǎo)軌3和安裝在導(dǎo)軌3上可沿著導(dǎo)軌3移動(dòng)的天車4。所述懸吊底座11安裝在該天車4上。這樣，除了使醫(yī)療影像裝置可以獲得按照上面所述的各實(shí)施方式中描述的移動(dòng)范圍外，還可以額外地在Z-Z方向上移動(dòng)。

圖8是圖7所示的醫(yī)療影像裝置的部分工作狀態(tài)示意圖。參照?qǐng)D8所示，通過(guò)控制第一軸a、第二軸b的旋轉(zhuǎn)角度以及天車4在導(dǎo)軌3上的移動(dòng)，可以實(shí)現(xiàn)影像鏈21沿著掃描床200的方向X-X上平移運(yùn)動(dòng)，如圖8中第一位置所示。其中所述X-X方向可與圖7中的Z-Z方向一致。因此，在該實(shí)施方式中，所述影像鏈21可以在X-X方向(或Z-Z方向)上獲得更大的平移距離。同時(shí)，也可以實(shí)現(xiàn)影像鏈21垂直于掃描床200的方向Y-Y上平移運(yùn)動(dòng)，例如圖8中第二位置所示。另外，在不使用的時(shí)候，通過(guò)控制第一軸a的旋轉(zhuǎn)角度，而使得第一旋轉(zhuǎn)臂12將所述第二選旋轉(zhuǎn)臂13移動(dòng)到遠(yuǎn)離掃描床200的位置，同時(shí)通過(guò)控制第二軸b的旋轉(zhuǎn)角度，而將所述可旋轉(zhuǎn)C臂2移動(dòng)到遠(yuǎn)離掃描床200的位置，例如圖8中第三位置所示。當(dāng)將所述可旋轉(zhuǎn)C臂2移動(dòng)到遠(yuǎn)離掃描床200的位置時(shí)，可以提供更大的手術(shù)操作空間。從而，所述影像鏈21可以實(shí)現(xiàn)圍繞掃描床200的更大范圍的運(yùn)動(dòng)，滿足更高級(jí)的臨床應(yīng)用需求。所述對(duì)第一軸a、第二軸b的旋轉(zhuǎn)控制，可以是電動(dòng)的，也可以是部分或者全部是手動(dòng)的。

圖9a是本申請(qǐng)?jiān)僖皇纠峁┑囊环N醫(yī)療影像裝置的結(jié)構(gòu)示意圖。如圖9a所示，所述懸吊機(jī)架1還包括例如鋼梁底座10的支撐底座。所述懸吊底座11可安裝在所述鋼梁底座10上。所述懸吊底座11可繞著第四軸e旋傾。

在一實(shí)施方式中，所述第四軸e可設(shè)置在所述懸吊底座11的與第一旋轉(zhuǎn)臂連接的一端相對(duì)的另一端。圖9b是圖9a所示的醫(yī)療影像裝置繞第四軸e旋傾一定角度后的結(jié)構(gòu)示意圖。所述第四軸e可與天花板平行，從而實(shí)現(xiàn)懸吊機(jī)架1在圖6中所定義的前后方向和/或左右方向的運(yùn)動(dòng)。所述第四軸e可用于調(diào)整所述懸吊機(jī)架的姿態(tài)，提高所述影像鏈的成像精度。

在一實(shí)施方式中，所述第一旋轉(zhuǎn)臂12還可包括傾斜部122。所述傾斜部122可由連接懸吊底座11的一端向連接第二旋轉(zhuǎn)臂13的另一端傾斜。與第一旋轉(zhuǎn)臂12水平設(shè)置相比，具有傾斜部122的第一旋轉(zhuǎn)臂12與上部空間的距離變大，可有利于懸吊底座11內(nèi)的部件，例如電機(jī)、減速器、電位計(jì)、線纜等的維護(hù)。

圖9c是圖9a所示的醫(yī)療影像裝置的部分工作狀態(tài)示意圖。所述掃描床200可以沿平行于地面的方向移動(dòng)。從圖9a所示的位置，通過(guò)掃描床200的移動(dòng)以及所述懸吊機(jī)架1繞所述第一軸a和第一軸b旋轉(zhuǎn)一定角度、例如180度，可以得到圖9c所示的工作狀態(tài)。

圖9d是圖9c所示的醫(yī)療影像裝置的部分工作狀態(tài)示意圖。該工作狀態(tài)可以是圖9c中懸吊機(jī)架1繞所述第一軸a和第二軸b旋轉(zhuǎn)一定角度、例如180度之后的工作狀態(tài)。

圖10a是本申請(qǐng)一示例提供的一種懸吊機(jī)架安裝方式示意圖。懸吊機(jī)架1還可包括用于安裝支撐底座的支撐框架，例如立梁15。所述鋼梁底座10可以支撐在立梁15上。所述立梁15可以靠近墻體設(shè)置。這樣，所述鋼梁底座10無(wú)需安裝到天花板和墻上，對(duì)天花板和墻體沒(méi)有承載要求。

圖10b是本申請(qǐng)另一示例提供的一種懸吊機(jī)架安裝方式示意圖。懸吊機(jī)架1還可包括支架16作為上述支撐框架。所述鋼梁底座10可以安裝在支架16上。支架16可安裝在墻上。這樣，所述鋼梁底座10無(wú)需安裝到天花板和墻上，對(duì)天花板和墻體沒(méi)有承載要求。

參照?qǐng)D10c所示，在上述圖10a的基礎(chǔ)上，所述鋼梁底座10和立梁15之間還可包括高度調(diào)節(jié)裝置17，便于調(diào)整整個(gè)懸吊機(jī)架的高度。所述高度調(diào)節(jié)裝置17可以是電動(dòng)、液壓或者手動(dòng)升降裝置等。

在一實(shí)施方式中，鋼梁底座10和支架16之間也可包括一個(gè)高度調(diào)節(jié)裝置，便于調(diào)整整個(gè)懸吊機(jī)架的高度。所述高度調(diào)節(jié)裝置可以是電動(dòng)、液壓或者手動(dòng)升降裝置等。

圖11a是本申請(qǐng)?jiān)僖皇纠峁┑囊环N醫(yī)療影像裝置的結(jié)構(gòu)示意圖。圖11b是圖11a所示的醫(yī)療影像裝置在另一角度下的示意圖。如圖11a所示，基于圖10a和10b，所述懸吊機(jī)架1還可包括安裝在所述立梁或支架上的導(dǎo)軌5和安裝在所述導(dǎo)軌5上可沿著導(dǎo)軌5移動(dòng)的輪組。所述鋼梁底座10與所述輪組可組成天車6。所述懸吊底座11安裝在該天車6上并可以繞著第四軸e傾旋。所述天車6還可包括安裝在所述導(dǎo)軌5上并可沿著所述導(dǎo)軌5移動(dòng)的輪組。這樣，除了使圖11a和圖11b所示的醫(yī)療影像裝置可以獲得按照上面所述的各實(shí)施方式中描述的移動(dòng)范圍外，還可以額外地在Z-Z方向上移動(dòng)。

如圖12所示，所述懸吊機(jī)架1還可包括其他天車，例如，天車7、天車8等。所述其他天車可用于安裝手術(shù)輔助裝置、例如顯示裝置18等。

以上所述懸吊機(jī)架1包含了許多運(yùn)動(dòng)自由度，且多個(gè)旋轉(zhuǎn)軸之間可能存在復(fù)合運(yùn)動(dòng)。例如通過(guò)繞第一軸a和第二軸b的旋轉(zhuǎn)可使懸吊機(jī)架復(fù)合出X-X和Y-Y方向平移運(yùn)動(dòng)。另外，天車與天車之間以及設(shè)備和人之間可能會(huì)發(fā)生碰撞?？砂惭b運(yùn)動(dòng)防碰撞裝置和傳感器來(lái)保證安全。為了實(shí)現(xiàn)復(fù)合運(yùn)動(dòng)以及保證安全，懸吊機(jī)架1的運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)需要有更高的運(yùn)動(dòng)精度和情況處理能力。圖13是本申請(qǐng)一示例提供的一種懸吊機(jī)架的運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)。所述運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)可保證多軸聯(lián)動(dòng)效果，實(shí)現(xiàn)實(shí)時(shí)多軸高精度的運(yùn)動(dòng)控制。

在上面的描述中，闡述了本發(fā)明的技術(shù)方案的細(xì)節(jié)，然而，本領(lǐng)域技術(shù)人員能夠了解，本發(fā)明不限于上述實(shí)施例所列出的具體細(xì)節(jié)，而是可以在權(quán)利要求所限定的范圍內(nèi)變化。

以上所述僅為本申請(qǐng)的較佳實(shí)施方式而已，并不用以限制本申請(qǐng)，凡在本申請(qǐng)的精神和原則之內(nèi)，所做的任何修改、等同替換、改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本申請(qǐng)保護(hù)的范圍之內(nèi)。