影像定位系統(tǒng)及直線加速器系統(tǒng)的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及醫(yī)療器械領(lǐng)域，特別涉及一種影像定位系統(tǒng)及直線加速器系統(tǒng)。
【背景技術(shù)】
[0002]醫(yī)用直線加速器是生物醫(yī)學(xué)上的一種用來對腫瘤進(jìn)行放射治療的粒子加速器裝置。對腫瘤位置的精確定位是進(jìn)行放射治療的前提和關(guān)鍵。現(xiàn)有帶影像定位功能的直線加速器結(jié)構(gòu)中，球管和探測器相對設(shè)置在可旋轉(zhuǎn)的轉(zhuǎn)盤上，分別位于患者待檢部位的上方和下方；患者躺在床板上，床板可水平或垂直運動，球管射出的射線經(jīng)過患者以后，到達(dá)探測器，用于確定腫瘤的輪廓。球管和探測器可繞著病床的中心線為軸旋轉(zhuǎn)，從而調(diào)整成像角度。
[0003]現(xiàn)有的直線加速器中，用于影像定位的球管和探測器只能沿著某一固定方向轉(zhuǎn)動，且通常只包含一組對應(yīng)設(shè)置的球管和探測器，只能形成二維圖像，無法實時地三維成像，因此對病灶部位的定位精度不高,對于復(fù)雜部位腫瘤,不利于病患的擺位和治療。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]本發(fā)明實施例解決的問題是如何提高對病灶部位的定位精度。
[0005]為解決上述問題，本發(fā)明實施例提供一種影像定位系統(tǒng)，包括:掃描床；第一機(jī)器人，與所述掃描床連接，適于帶動所述掃描床運動；機(jī)械臂，適于固定定位裝置，所述定位裝置適于定位病灶位置，包括至少兩個探測器和球管，所述探測器與所述球管一一對應(yīng)且分別固定在所述機(jī)械臂的兩端，所述探測器之間及所述球管之間均存在第一夾角，第一探測器與第一球管之間的射線和第二探測器與第二球管之間的射線存在交點，所述交點為所述病灶位置；第二機(jī)器人，與所述機(jī)械臂連接，適于帶動所述機(jī)械臂運動。
[0006]可選的，所述掃描床包括:與所述第一機(jī)器人可旋轉(zhuǎn)連接的旋轉(zhuǎn)盤，以及設(shè)置在所述旋轉(zhuǎn)盤上的掃描床床板。
[0007]可選的，所述第一機(jī)器人包括:第一旋轉(zhuǎn)底座；第一旋轉(zhuǎn)臂，所述第一旋轉(zhuǎn)臂的第一端與所述第一旋轉(zhuǎn)底座連接，適于繞所述第一旋轉(zhuǎn)底座做旋轉(zhuǎn)運動；第二旋轉(zhuǎn)臂，所述第二旋轉(zhuǎn)臂的第一端與所述第一旋轉(zhuǎn)臂的第二端連接，適于繞所述第一旋轉(zhuǎn)臂的第二端做旋轉(zhuǎn)運動，所述第二旋轉(zhuǎn)臂的第二端與所述旋轉(zhuǎn)盤可旋轉(zhuǎn)連接，帶動所述掃描床床板旋轉(zhuǎn)運動。
[0008]可選的，所述第一機(jī)器人還包括:第三旋轉(zhuǎn)臂，所述第三旋轉(zhuǎn)臂的第一端與所述第一旋轉(zhuǎn)臂的第二端連接，適于繞所述第一旋轉(zhuǎn)臂的第二端做旋轉(zhuǎn)運動，所述第三旋轉(zhuǎn)臂的第二端與所述第二旋轉(zhuǎn)臂的第一端連接。
[0009]可選的，所述第二機(jī)器人包括:第二旋轉(zhuǎn)底座；第四旋轉(zhuǎn)臂，所述第四旋轉(zhuǎn)臂的第一端與所述第二旋轉(zhuǎn)底座連接，適于繞所述第二旋轉(zhuǎn)底座做旋轉(zhuǎn)運動，所述第四旋轉(zhuǎn)臂的第二端與所述機(jī)械臂連接，適于帶動所述機(jī)械臂運動。
[0010]可選的，所述第二機(jī)器人還包括:第五旋轉(zhuǎn)臂，所述第五旋轉(zhuǎn)臂的第一端與所述第二旋轉(zhuǎn)底座連接，適于繞所述第二旋轉(zhuǎn)底座做旋轉(zhuǎn)運動，所述第五旋轉(zhuǎn)臂的第二端與所述第四旋轉(zhuǎn)臂的第一端連接。
[0011]可選的，所述機(jī)械臂為C形臂，所述C形臂上設(shè)置有卡持部，所述卡持部為弧形，且所述卡持部的弧度與所述C形臂的弧度一致，所述第四旋轉(zhuǎn)臂的第二端與所述卡持部連接，帶動所述C形臂圓周運動。
[0012]可選的，所述探測器均固定在所述C形臂的第一端，所述球管均固定在所述C形臂的第二端。
[0013]可選的，所述第一夾角值為O度至180度。
[0014]本發(fā)明實施例還提供了一種直線加速器系統(tǒng)，包括:直線加速器；以及所述影像定位系統(tǒng)。
[0015]與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明實施例的技術(shù)方案具有以下優(yōu)點:
[0016]當(dāng)所述定位裝置工作時，由于所述定位裝置包括至少兩個探測器及與所述探測器一一對應(yīng)的球管，且所述探測器之間及所述球管之間均存在夾角，第一探測器與第一球管之間的射線和第二探測器與第二球管之間的射線在病灶位置處相交，因此可以同時獲取至少兩組病灶部位的二維圖像，通過對獲取的二維圖像進(jìn)行運算即可對病灶部位三維成像，因此可以實時地重建出病灶部位的精確三維位置，從而可以提高對病灶部位的定位精度。
【附圖說明】
[0017]圖1是本發(fā)明實施例中的一種影像定位系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)圖；
[0018]圖2是本發(fā)明實施例中的一種直線加速器系統(tǒng)的工作場景圖；
[0019]圖3是本發(fā)明實施例中的另一種直線加速器系統(tǒng)的工作場景圖；
[0020]圖4是本發(fā)明實施例中的又一種直線加速器系統(tǒng)的工作場景圖。
【具體實施方式】
[0021]現(xiàn)有的直線加速器中，用于影像定位的球管和探測器只能沿著某一固定方向轉(zhuǎn)動，且通常只包含一組對應(yīng)設(shè)置的球管和探測器，因此只能形成二維圖像，無法實時地三維成像，因此對腫瘤的定位精度不高,對于復(fù)雜部位腫瘤,不利于病患的擺位和治療。
[0022]采用本發(fā)明實施例的方案，當(dāng)所述定位裝置工作時，由于所述定位裝置包括至少兩個探測器及與所述探測器一一對應(yīng)的球管，且所述探測器之間及所述球管之間均存在夾角，第一探測器與第一球管之間的射線和第二探測器與第二球管之間的射線在病灶位置處相交，因此可以同時獲取至少兩組病灶部位的二維圖像，通過對獲取的二維圖像進(jìn)行運算即可對病灶部位三維成像，因此可以實時地重建出病灶部位的精確三維位置，從而可以提高對病灶部位的定位精度。
[0023]為使本發(fā)明實施例的上述目的、特征和優(yōu)點能夠更為明顯易懂，下面結(jié)合附圖對本發(fā)明的具體實施例做詳細(xì)的說明。
[0024]本發(fā)明實施例提供一種影像定位系統(tǒng)，參照圖1，包括:掃描床101，第一機(jī)器人102，機(jī)械臂103及第二機(jī)器人104，其中:
[0025]第一機(jī)器人102與所述掃描床101連接，適于帶動所述掃描床101運動；
[0026]機(jī)械臂103，適于固定定位裝置，所述定位裝置適于定位病灶位置，包括至少兩個探測器和相應(yīng)數(shù)量的球管，所述探測器與所述球管一一對應(yīng)且分別固定在所述機(jī)械臂的兩端，所述探測器之間及所述球管之間均存在第一夾角，第一探測器與第一球管之間的射線與第二探測器與第二球管之間的射線存在交點，所述交點為所述病灶位置；
[0027]第二機(jī)器人104與所述機(jī)械臂103連接，適于帶動所述機(jī)械臂103運動。
[0028]在具體實施中，掃描床101可以包括掃描床床板1011及設(shè)置于所述掃描床床板1011下方的旋轉(zhuǎn)盤(圖中未示出)，所述第一機(jī)器人102可以與所述掃描床101的旋轉(zhuǎn)盤連接，所述旋轉(zhuǎn)盤可以繞與所述第一機(jī)器人102的連接點做旋轉(zhuǎn)運動，從而可以實現(xiàn)所述掃描床床板旋轉(zhuǎn)運動。
[0029]在本發(fā)明實施例中，第一機(jī)器人102可以包括:第一旋轉(zhuǎn)底座1021、第一旋轉(zhuǎn)臂1022及第二旋轉(zhuǎn)臂1023，其中:
[0030]第一旋轉(zhuǎn)底座1021可以由水平旋轉(zhuǎn)座和固定在所述水平旋轉(zhuǎn)座上的固定板組成，固定板可以通過定位銷等固定裝置固定在水平旋轉(zhuǎn)座上。第一旋轉(zhuǎn)底座1021的水平旋轉(zhuǎn)座可以固定在水平地面上，也可以固定在其他平面。第一旋轉(zhuǎn)底座1021的水平旋轉(zhuǎn)座可以在水平方向上做0°?360°的旋轉(zhuǎn)運動，從而可以帶動固定板在水平方向上進(jìn)行旋轉(zhuǎn)。在第一旋轉(zhuǎn)底座1021內(nèi)部，可以設(shè)置電機(jī)和齒輪等裝置(圖中未示出)，通過電機(jī)帶動齒輪傳動，使得第一旋轉(zhuǎn)底座1021水平旋轉(zhuǎn)。在具體實