用于穿戴式下肢外骨骼機(jī)器人與人體腰部固定的調(diào)節(jié)裝置的制造方法
【專利說明】用于穿戴式下肢外骨骼機(jī)器人與人體腰部固定的調(diào)節(jié)裝置
[0001]
技術(shù)領(lǐng)域
[0002]本發(fā)明屬于穿戴式下肢外骨骼機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種用于穿戴式下肢外骨骼機(jī)器人與人體腰部固定的調(diào)節(jié)裝置。
[0003]
【背景技術(shù)】
[0004]目前市場(chǎng)上的穿戴式下肢外骨骼機(jī)器人用于腰部固定時(shí)，幾乎都不能調(diào)節(jié)寬度和厚度，因此不能很好地適應(yīng)不同體型特征的人體；一個(gè)穿戴式下肢外骨骼機(jī)器人只能適用于一個(gè)人，無(wú)法做到批量生產(chǎn)；許多零件需要定制，損壞時(shí)不能做到有效快速地更換，因此也不能滿足互換性的要求。極少數(shù)的能夠調(diào)節(jié)寬度與厚度的裝置，構(gòu)造過于復(fù)雜，每次調(diào)節(jié)時(shí)都要將裝置從人體上卸載下來，操作十分繁瑣；不能進(jìn)行連續(xù)的調(diào)節(jié)，因此不能適用于人體不同的身體姿態(tài)。另外，在穿戴時(shí)會(huì)出現(xiàn)左右擺動(dòng)或前后搖晃的情況，不能滿足穿戴者的舒適性的要求。
[0005]

【發(fā)明內(nèi)容】

[0006]本發(fā)明的目的在于提供一種用于穿戴式下肢外骨骼機(jī)器人與人體腰部固定的調(diào)節(jié)裝置，解決現(xiàn)有的外骨骼機(jī)人腰部固定不能連續(xù)調(diào)節(jié)寬度和厚度、操作繁瑣、不滿足互換性要求以及不能很好地適應(yīng)不同體型的人體的問題。
[0007]本發(fā)明所采用的技術(shù)方案是:一種用于穿戴式下肢外骨骼機(jī)器人與人體腰部固定的調(diào)節(jié)裝置，其特征在于:由左右對(duì)稱的兩個(gè)結(jié)構(gòu)相同的調(diào)節(jié)結(jié)構(gòu)組成；所述的兩個(gè)結(jié)構(gòu)相同的調(diào)節(jié)結(jié)構(gòu)通過寬度固定板連接在一起；其中一個(gè)所述的調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)由偏心夾具、光滑桿件、厚度調(diào)節(jié)板、腰部固定板、連桿滑塊機(jī)構(gòu)、寬度調(diào)節(jié)板、雙頭螺栓和轉(zhuǎn)輪組成；
所述的偏心夾具由夾具體和偏心卡扣組成；
所述的寬度調(diào)節(jié)板為L(zhǎng)型，其與所述的寬度固定板連接端上設(shè)置有固定螺母和滑槽； 所述的寬度固定板上設(shè)置有導(dǎo)軌，同時(shí)還配置有前部固板；
所述的雙頭螺栓兩端設(shè)置有十字榫頭、中部設(shè)置有螺紋、螺紋上套設(shè)有中央限位轉(zhuǎn)輪，同時(shí)還配置有套圈；
所述的兩個(gè)光滑桿件均為U型，上下平行安裝在所述的腰部固定板上；
所述的夾具體為U型，固定設(shè)置在所述的厚度調(diào)節(jié)板上；
所述的夾具體為U型，固定設(shè)置在厚度調(diào)節(jié)板上，所述的偏心卡扣套在夾具體的中間橫桿上，同時(shí)由于約束作用，所述的偏心卡扣正好位于厚度調(diào)節(jié)板上方；
所述的夾具體通過上下兩端設(shè)置的通孔可滑動(dòng)地套設(shè)在所述的兩個(gè)光滑桿件上，當(dāng)所述偏心卡扣被扳動(dòng)到遠(yuǎn)離所述厚度調(diào)節(jié)板時(shí)，所述偏心卡扣與所述厚度調(diào)節(jié)板之間存在間隙，從而能帶動(dòng)所述的厚度調(diào)節(jié)板沿所述的光滑桿件滑動(dòng)，當(dāng)所述偏心卡扣被扳動(dòng)到靠近所述厚度調(diào)節(jié)板時(shí)，所述偏心卡扣與所述厚度調(diào)節(jié)板由于摩擦力作用產(chǎn)生自鎖，兩者不發(fā)生相對(duì)移動(dòng)，從而保證所述的厚度調(diào)節(jié)板被固定在所述的光滑桿件某一位置處，實(shí)現(xiàn)腰部裝置的厚度固定與調(diào)節(jié)；
所述的腰部固定板通過轉(zhuǎn)動(dòng)銷與所述的寬度調(diào)節(jié)板可轉(zhuǎn)動(dòng)地連接在一起；同時(shí)所述的腰部固定板與所述的寬度調(diào)節(jié)板之間還設(shè)置有連桿滑塊機(jī)構(gòu)；
所述的寬度固定板與所述的寬度調(diào)節(jié)板通過所述的導(dǎo)軌和滑槽可滑動(dòng)地連接在一起；
所述的雙頭螺栓穿過所述的固定螺母和寬度調(diào)節(jié)板上設(shè)置的通孔后與所述的轉(zhuǎn)輪連接;
所述的前部固板通過螺栓固定安裝在所述的寬度固定板上，此時(shí)由于存在的約束作用，所述的中央限位轉(zhuǎn)輪恰好位于所述的前部固板中間位置的限位孔內(nèi)，用于限定中央限位轉(zhuǎn)輪與寬度固定板的相對(duì)位置，從而保證在腰部寬度調(diào)節(jié)時(shí)，所述的雙頭螺栓與所述寬度固定板兩者的中心位置始終不發(fā)生變化；
所述的限位套圈固定套設(shè)在位于固定螺母一側(cè)的雙頭螺栓上，對(duì)所述的寬度調(diào)節(jié)板的運(yùn)動(dòng)進(jìn)行限位。
[0008]作為優(yōu)選，所述的偏心夾具和光滑桿件上均設(shè)有與固定螺孔相適應(yīng)的沉頭孔以及螺栓。
[0009]作為優(yōu)選，所述的連桿滑塊機(jī)構(gòu)由連桿和寬度調(diào)節(jié)板上設(shè)置的滑槽組成，所述的滑槽內(nèi)固定設(shè)置有圓形滑桿，所述的圓形滑桿上依次套設(shè)有所述的彈簧、滑塊和彈簧；所述的連桿為彎桿，其兩端分別與所述的腰部固定板和滑塊連接，形成連桿滑塊機(jī)構(gòu)。
[0010]與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明的有益效果是:能夠連續(xù)地調(diào)節(jié)寬度和厚度，使外骨骼機(jī)器人能與人體腰部更好地固定；可在不用卸載裝備的情況下精確調(diào)節(jié)；操作簡(jiǎn)便并能提高安全性能；能夠適用于不同體型和同一體型不同身體姿態(tài)的要求，同時(shí)降低外骨骼機(jī)器人在運(yùn)動(dòng)中相對(duì)于人體的位移，提高人體的舒適度；所用零件可采用標(biāo)準(zhǔn)件，能夠滿足批量生產(chǎn)時(shí)的互換性要求，并可以方便地更換相關(guān)零件。
[0011]
【附圖說明】
[0012]圖1:為本發(fā)明實(shí)施例的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0013]圖2:為本發(fā)明實(shí)施例的腰部固定板和厚度調(diào)節(jié)板的各元件結(jié)構(gòu)示意圖。
[0014]圖3:為本發(fā)明實(shí)施例的寬度調(diào)節(jié)板和寬度固定板的各元件結(jié)構(gòu)示意圖。
[0015]
【具體實(shí)施方式】
[0016]為了便于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員理解和實(shí)施本發(fā)明，下面結(jié)合附圖及實(shí)施例對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步的詳細(xì)描述，應(yīng)當(dāng)理解，此處所描述的實(shí)施示例僅用于說明和解釋本發(fā)明，并不用于限定本發(fā)明。
[0017]請(qǐng)見圖1、圖2和圖3，本發(fā)明提供的一種用于穿戴式下肢外骨骼機(jī)器人與人體腰部固定的調(diào)節(jié)裝置，由左右對(duì)稱的兩個(gè)結(jié)構(gòu)相同的調(diào)節(jié)結(jié)構(gòu)組成；兩個(gè)結(jié)構(gòu)相同的調(diào)節(jié)結(jié)構(gòu)通過U型寬度固定板7連接在一起；其中一個(gè)調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)由偏心夾具1、兩個(gè)光滑桿件2、厚度調(diào)節(jié)板3、腰部固定板4、連桿滑塊機(jī)構(gòu)5、寬度調(diào)節(jié)板6、雙頭螺栓8和轉(zhuǎn)輪9組成；偏心夾具I由夾具體1.1和偏心卡扣1.2組成；偏心夾具I和光滑桿件2上均設(shè)有與固定螺孔相適應(yīng)的沉頭孔以及螺栓；寬度調(diào)節(jié)板6為L(zhǎng)型，其與寬度固定板7連接端上設(shè)置有固定螺母6.1和滑槽6.2 ;寬度固定板7上設(shè)置有導(dǎo)軌7.1，同時(shí)還配置有前部固板7.2 ;雙頭螺栓8兩端設(shè)置有十字榫頭8.1、中部設(shè)置有螺紋8.3、螺紋8.3上套設(shè)有中央限位轉(zhuǎn)輪8.4，同時(shí)還配置有套圈8.2 ;兩個(gè)光滑桿件2均為U型，上下平行安裝在腰部固定板4上；夾具體
1.1為U型，固定設(shè)置在厚度調(diào)節(jié)板3上，偏心卡扣1.2套在夾具體1.1的中間橫桿上、位于厚度調(diào)節(jié)板3上方；夾具體1.1通過上下兩端設(shè)置的通孔可滑動(dòng)地套設(shè)在兩個(gè)光滑桿件2上，當(dāng)偏心卡扣1.2被扳動(dòng)到遠(yuǎn)離厚度調(diào)節(jié)板3時(shí)，偏心卡扣1.2與厚度調(diào)節(jié)板3之間存在間隙，從而能帶動(dòng)厚度調(diào)節(jié)板3沿光滑桿件2滑動(dòng)，當(dāng)偏心卡扣1.2被扳動(dòng)到靠近厚度調(diào)節(jié)板3時(shí)，偏心卡扣1.2與厚度調(diào)節(jié)板3由于摩擦力作用產(chǎn)生自鎖，兩者不發(fā)生相對(duì)移動(dòng)，從而保證厚度調(diào)節(jié)板3被固定在光滑桿件2某一位置處，實(shí)現(xiàn)腰部裝置的厚度固定與調(diào)節(jié)；腰部固定板4通過轉(zhuǎn)動(dòng)銷3與寬度調(diào)節(jié)板6可轉(zhuǎn)動(dòng)地連接在一起；同時(shí)腰部固定板4與寬度調(diào)節(jié)板6之間還設(shè)置有連桿滑塊機(jī)構(gòu)5 ;連桿滑塊機(jī)構(gòu)5由