本技術(shù)實施例涉及清洗控制，尤其涉及一種泳池清掃方法、裝置、電子設備及計算機存儲介質(zhì)。

背景技術(shù)：

1、泳池清潔機器人是針對泳池清潔需求而產(chǎn)生的一種泳池清潔機器人，可以完成對泳池池底及泳池壁的反復清洗以及對泳池內(nèi)的水進行過濾的動作。

2、現(xiàn)有的泳池清潔機器人，在執(zhí)行泳池清掃任務時，由于對清掃路徑的規(guī)劃不盡合理，導致了清掃耗時較多，清掃耗電量較大的問題，影響了該類產(chǎn)品的用戶體驗。

3、因此，需要一種改進的泳池清掃路徑規(guī)劃方案，可規(guī)劃更為合理的清掃路徑，以更高效地完成泳池清掃任務。

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、為了解決上述問題，本技術(shù)實施例提供了一種改進地泳池清掃方案，以至少部分地解決上述問題。

2、根據(jù)本技術(shù)的一個方面，提供一種泳池清掃方法，包括：控制泳池清潔機器人在由泳池界定的工作區(qū)域內(nèi)，相對于完全覆蓋所述泳池的柵格地圖移動，以構(gòu)建包含有多個清掃區(qū)塊的清掃地圖；以及控制所述泳池清潔機器人遍歷所述清掃地圖中的每一個清掃區(qū)塊，以清掃所述泳池。

3、可選地，所述控制泳池清潔機器人在由泳池界定的工作區(qū)域內(nèi)，相對于完全覆蓋所述泳池的柵格地圖移動，以建立包含有多個清掃區(qū)塊的清掃地圖，包括：控制泳池清潔機器人在由所述泳池界定的工作區(qū)域內(nèi)，相對于所述柵格地圖移動，以確定所述柵格地圖中的多個清掃區(qū)塊；根據(jù)所述柵格地圖中已確定的多個清掃區(qū)塊，構(gòu)建所述清掃地圖。

4、可選地，所述控制泳池清潔機器人在由泳池界定的工作區(qū)域內(nèi)，相對于所述柵格地圖移動，以確定所述柵格地圖中的多個清掃區(qū)塊，包括：移動步驟，根據(jù)預設建圖移動算法，控制所述泳池清潔機器人相對于所述柵格地圖移動；標注步驟，根據(jù)所述泳池清潔機器人相對于所述柵格地圖的移動結(jié)果，將所述柵格地圖中所述泳池清潔機器人可抵達的柵格區(qū)塊標注為清掃區(qū)塊，將所述柵格地圖中所述泳池清潔機器人無法抵達的柵格區(qū)塊標注為非清掃區(qū)塊；交替執(zhí)行所述移動步驟和所述標注步驟，直至所述柵格地圖滿足預設區(qū)塊標注停止條件。

5、可選地，所述移動步驟包括：將所述泳池清潔機器人當前所處的所述柵格地圖中的柵格區(qū)塊確定為當前區(qū)塊；基于所述當前區(qū)塊，將所述柵格地圖中鄰接所述當前區(qū)塊且未標注的至少一個柵格區(qū)塊確定為候選區(qū)塊；基于所述預設建圖移動算法，確定候選區(qū)塊中的目標區(qū)塊，并控制所述機器人由所述當前區(qū)塊移動至所述目標區(qū)塊。

6、可選地，所述基于所述預設建圖移動算法，確定候選區(qū)塊中的目標區(qū)塊，包括：在鄰接當前區(qū)塊的候選區(qū)塊包含有多個的情況下，基于所述預設建圖移動算法，將多個候選區(qū)塊中所述泳池清潔機器人的移動路徑最短或移動耗時最少的候選區(qū)塊確定為目標區(qū)塊，并將所述多個候選區(qū)塊中除所述目標區(qū)塊之外的其他所有候選區(qū)塊確定為待標注區(qū)塊。

7、可選地，所述預設建圖移動算法包括：基于所述泳池清潔機器人的當前朝向前行移動；若基于所述泳池清潔機器人的當前朝向無法前行移動，基于所述泳池清潔機器人的當前朝向和預設旋轉(zhuǎn)角度執(zhí)行轉(zhuǎn)向操作后繼續(xù)前行移動，或基于所述泳池清潔機器人的當前朝向，執(zhí)行后退移動；其中，所述預設旋轉(zhuǎn)角度包括基于所述泳池清潔機器人的當前朝向順時針旋轉(zhuǎn)90度或逆時針旋轉(zhuǎn)90度。

8、可選地，所述方法還包括：若不存在鄰接當前區(qū)塊的候選區(qū)塊，獲取所述柵格地圖中的每一個待標注區(qū)塊；基于預設尋路算法，將與所述當前區(qū)塊的移動距離最短的待標注區(qū)塊確定為目標區(qū)塊；控制所述泳池清潔機器人基于所述預設尋路算法，由所述當前區(qū)塊向所述目標區(qū)塊移動。

9、可選地，所述重復所述移動步驟和所述標注步驟，直至所述柵格地圖滿足預設區(qū)塊標注停止條件，包括：重復所述移動步驟和所述標注步驟，直至所述柵格地圖中鄰接每一個清掃區(qū)塊的所有柵格區(qū)塊均完成標注為止。

10、可選地，所述方法還包括：根據(jù)所述清掃地圖中的每一個清掃區(qū)塊，獲得所述清掃地圖中的多個清掃區(qū)域。

11、可選地，所述控制所述泳池清潔機器人遍歷所述清掃地圖中的每一個清掃區(qū)塊，以清掃所述泳池，包括：區(qū)域間移動步驟,基于預設尋路算法，控制所述泳池清潔機器人在不同清掃區(qū)域之間移動；區(qū)域內(nèi)移動步驟，基于預設清掃移動算法，控制所述泳池清潔機器人在每一個清掃區(qū)域內(nèi)移動；交替執(zhí)行所述區(qū)域間移動步驟和所述區(qū)域內(nèi)移動步驟，直至所述泳池清潔機器人遍歷所述清掃地圖中的每一個清掃區(qū)塊。

12、可選地，所述根據(jù)所述清掃地圖中的每一個清掃區(qū)塊，獲得所述清掃地圖中的多個清掃區(qū)域，包括：識別所述清掃地圖中非連續(xù)的單個清掃區(qū)塊，獲得包含單個清掃區(qū)塊的清掃區(qū)域；或者，識別所述清掃地圖中位于同一行或同一列的且連續(xù)的多個清掃區(qū)塊，獲得包含多個清掃區(qū)塊的清掃區(qū)域。

13、可選地，每一個清掃區(qū)域包括兩個區(qū)域端點，所述區(qū)域端點由位于清掃區(qū)域的兩端的清掃區(qū)塊所確定；其中，所述區(qū)域間移動步驟，包括：根據(jù)所述泳池清潔機器人當前所處的清掃區(qū)域中的區(qū)域端點、所述清掃地圖中未完成清掃的每一個清掃區(qū)域的兩個區(qū)域端點，基于所述預設尋路算法，將與所述泳池清潔機器人移動距離最近的區(qū)域端點確定為目標端點，并將包含所述目標端點的清掃區(qū)域確定為所述泳池清潔機器人待清掃的清掃區(qū)域；基于所述預設尋路算法，控制所述泳池清潔機器人向所述目標端點移動，以由當前所處的清掃區(qū)域移動至待清掃的清掃區(qū)域，且將待清掃的清掃區(qū)域更新為當前所處的清掃區(qū)域后，繼續(xù)執(zhí)行所述區(qū)域內(nèi)移動步驟。

14、可選地，所述區(qū)域內(nèi)移動步驟，包括：將當前所處的清掃區(qū)域的兩個區(qū)域端點中與目標端點吻合的一個區(qū)域端點確定為起始端點，并將兩個區(qū)域端點中的另一個區(qū)域端點確定為終止端點；控制所述泳池清潔機器人由所述起始端點向所述終止端點移動，以遍歷清掃區(qū)域內(nèi)的每一個清掃區(qū)塊，并繼續(xù)執(zhí)行所述區(qū)域間移動步驟。

15、可選地，所述方法還包括：根據(jù)所述泳池清潔機器人當前所處的所述清掃地圖中的清掃區(qū)塊、所述清掃地圖中未完成清掃的每一個清掃區(qū)域的兩個區(qū)域端點，基于所述預設尋路算法，將與所述泳池清潔機器人移動距離最近的且位于所述清掃地圖的邊緣位置的區(qū)域端點確定為目標端點，并將包含所述目標端點的清掃區(qū)域確定為所述泳池清潔機器人待清掃的清掃區(qū)域；基于所述預設尋路算法，控制所述泳池清潔機器人向所述目標端點移動，并在抵達所述目標端點后，將待清掃的清掃區(qū)域更新為當前所處的清掃區(qū)域，并繼續(xù)執(zhí)行所述區(qū)域內(nèi)移動步驟。

16、可選地，所述柵格地圖中每一個柵格區(qū)塊的大小為基于所述泳池清潔機器人的預設步進距離所確定。

17、可選地，所述預設尋路算法包括a-star算法。

18、根據(jù)本技術(shù)的另一方面，提供一種泳池清掃裝置，包括：地圖生成模塊，用于控制泳池清潔機器人在由泳池界定的工作區(qū)域內(nèi)，相對于完全覆蓋所述泳池的柵格地圖移動，以構(gòu)建包含有多個清掃區(qū)塊的清掃地圖；清掃控制模塊，用于控制所述泳池清潔機器人遍歷所述清掃地圖中的每一個清掃區(qū)塊，以清掃所述泳池。

19、可選地，所述裝置裝載于泳池清潔機器人中，所述泳池清潔機器人適用于執(zhí)行泳池的清掃任務。

20、根據(jù)本技術(shù)的另一方面，提供一種電子設備，包括：處理器；以及存儲程序的存儲器，其中，所述程序包括指令，所述指令在由所述處理器執(zhí)行時使所述處理器執(zhí)行上述方面所述的方法。

21、根據(jù)本技術(shù)的另一方面，提供一種存儲有計算機指令的非瞬時計算機可讀存儲介質(zhì)，其中，所述計算機指令用于使計算機執(zhí)行上述方面所述的方法。

22、本技術(shù)所提供的泳池清掃方法、裝置、電子設備及計算機存儲介質(zhì)，通過控制泳池清潔機器人在泳池界定的工作區(qū)域內(nèi)相對于柵格地圖移動，從而將泳池的工作區(qū)域精準地映射至柵格地圖中的各清掃區(qū)塊，提高清掃地圖的生成準確性。

23、再者，本技術(shù)基于清掃地圖中的各清掃區(qū)塊驅(qū)動泳池清潔機器人執(zhí)行泳池清掃，可以實現(xiàn)快速且高效地執(zhí)行泳池清掃任務，不僅可節(jié)約清掃耗時，亦可節(jié)省清掃耗電量。