移動(dòng)鉸接臂的方法和裝置的制造方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001] 本發(fā)明設(shè)及移動(dòng)較接臂的方法和裝置。特別地，本發(fā)明的方法和裝置允許管理和 控制較接臂的移動(dòng)速度，W在每種情況下都確定其終末端的移動(dòng)速度，因而使得后者被限 制在預(yù)定值W內(nèi)。
[0002] 本發(fā)明被應(yīng)用于較接臂，其被用來(lái)例如從遠(yuǎn)處累送和傳送在操作機(jī)器中的混凝 ±，運(yùn)些操作機(jī)器例如是卡車裝配式混凝±累、混凝±攬拌運(yùn)輸車等，而不論它們是否安裝 在卡車或貨車上。
【背景技術(shù)】
[0003] 建筑工地上的重型作業(yè)車輛是已知的，它們通常由卡車構(gòu)成，卡車上安裝有分配 和誘筑混凝±的較接臂。
[0004] 已知的較接臂由多個(gè)區(qū)段組成，區(qū)段彼此樞接并且彼此向后折疊，從而形成具有 最小體積的折疊構(gòu)造，并靠近卡車W實(shí)現(xiàn)路上的運(yùn)輸和移動(dòng)，并且其作業(yè)構(gòu)造允許達(dá)到離 卡車非常遠(yuǎn)的區(qū)域。
[0005] 較接臂還包括多個(gè)驅(qū)動(dòng)器，通常為線性驅(qū)動(dòng)器，每個(gè)連接一對(duì)區(qū)段并被配置W允 許區(qū)段的相互旋轉(zhuǎn)。
[0006] 其中一個(gè)末端區(qū)段，特別是最里面的區(qū)段，與安裝在車輛上的支承且可旋轉(zhuǎn)的移 動(dòng)塔臺(tái)連接，并且被配置W支承較接臂并允許它圍繞大體垂直的旋轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)。
[0007] 該支承且可旋轉(zhuǎn)的移動(dòng)塔臺(tái)可配備有適當(dāng)?shù)尿?qū)動(dòng)器，通常為旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)器，W使得 較接臂繞所述旋轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)。
[0008] 另一個(gè)線性驅(qū)動(dòng)器可被提供在支承且可旋轉(zhuǎn)的移動(dòng)塔臺(tái)與較接臂的末端區(qū)段之 間，W使得后者圍繞大體水平的旋轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)。
[0009] 線性驅(qū)動(dòng)器和旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)器通常都為液壓式的，并且都連接至指令電路，指令電路 通常受控制和指令單元的控制。
[0010] 實(shí)際上已知的是，如果線性驅(qū)動(dòng)器和旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)器是液壓式的，那么控制和指令單 元?jiǎng)t被配置W控制和指令在指令電路中的流體傳輸速度W及選擇性地在線性驅(qū)動(dòng)器或旋 轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)器的至少一個(gè)中的流體傳輸速度。
[0011] 在線性驅(qū)動(dòng)器和旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)器中受控制的流體傳輸?shù)拇嬖谑沟媚軌蚩刂戚^接區(qū)段 的相互旋轉(zhuǎn)的速度，從而W預(yù)定的速度值將與混凝±傳輸元件相連的較接臂的外部終末端 移動(dòng)至預(yù)定位置。
[0012] 還已知的是，因?yàn)榘踩栽?，較接區(qū)段的旋轉(zhuǎn)速度通過(guò)特定的規(guī)則被限制，因而 較接臂的終末端W低于最大限值的預(yù)定圓周速度移動(dòng)。
[0013] 例如，已知的一種規(guī)則是運(yùn)樣的：如果使用一個(gè)線性驅(qū)動(dòng)器，終末端的移動(dòng)速度的 上限被設(shè)置為0.75 m/s，如果多個(gè)線性驅(qū)動(dòng)器被同時(shí)驅(qū)動(dòng)，該上限被設(shè)置為3.00 m/s，而如 果使用支承且可旋轉(zhuǎn)的移動(dòng)塔臺(tái)的旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)器，該上限被設(shè)置為1. 5 m/s。
[0014] 還已知的是，終末端的移動(dòng)速度不僅與每個(gè)單獨(dú)的驅(qū)動(dòng)器的驅(qū)動(dòng)速度有關(guān)（因而 與驅(qū)動(dòng)器所驅(qū)動(dòng)旋轉(zhuǎn)的一個(gè)或多個(gè)區(qū)段的角旋轉(zhuǎn)速度有關(guān))，而且與較接臂的幾何構(gòu)造，特 別是較接臂的終末端的位置有關(guān)。
[0015] 實(shí)際上，已知較接臂的終末端的移動(dòng)速度是區(qū)段的角旋轉(zhuǎn)速度乘W終末端與旋轉(zhuǎn) 點(diǎn)之間的距離的乘積。
[0016] 當(dāng)使用液壓式驅(qū)動(dòng)器時(shí)，已知的是，它們的驅(qū)動(dòng)速度由累送到它們之中的作業(yè)流 體的傳輸速度決定。
[0017] 還已知的是，當(dāng)前的各種實(shí)施方式是在考慮其完全伸展的構(gòu)造的情況下計(jì)算每個(gè) 區(qū)段的移動(dòng)速度的限值的。因此，在運(yùn)種情況下，終末端與旋轉(zhuǎn)點(diǎn)之間的距離是固定的并且 等于伸展?fàn)顟B(tài)的較接臂的總長(zhǎng)度；因此，為了遵守終末端的限值速度條件，每個(gè)區(qū)段的最大 角旋轉(zhuǎn)速度必須小于預(yù)定的固定值。
[0018] 該條件是移動(dòng)較接臂的最具預(yù)防性的條件，它保證了較接臂的末端速度無(wú)論在哪 個(gè)位置都不會(huì)超出其設(shè)定限值。
[0019] 但是，在大多數(shù)情況下，臂都不處于伸展構(gòu)造，上述施加的條件降低了較接臂在遵 從該規(guī)則所確定出的約束條件情況下的移動(dòng)速度。
[0020] 運(yùn)對(duì)較接臂復(fù)位需要的時(shí)間產(chǎn)生不利影響，因而影響了它所在的機(jī)器的生產(chǎn)率。
[0021] 歐洲專利申請(qǐng)EP 1939134 A2巧P'134)公開(kāi)了一種移動(dòng)較接臂的裝置，其包括多 個(gè)傳感器，它們能夠檢測(cè)構(gòu)成較接臂的區(qū)段的位置，并且能夠通過(guò)智能控制裝置指令其部 件按照計(jì)劃移動(dòng)。
[0022] 但是，該計(jì)劃好的移動(dòng)使得臂的終末端移動(dòng)至期望的位置，同時(shí)保持終末端在一 條直線上或在一個(gè)平面內(nèi)。
[0023] 該專利申請(qǐng)中沒(méi)有提及對(duì)于臂的終末端位置相對(duì)于由規(guī)則確定的最大移動(dòng)速度 進(jìn)行任何控制。
[0024] 因此，EP' 134的裝置并未提供對(duì)于較接臂的部件的移動(dòng)速度的任何規(guī)劃或調(diào)節(jié)， W優(yōu)化移動(dòng)和復(fù)位速度，同時(shí)仍遵守運(yùn)些規(guī)則：因此，它具有W上所述的已知方案的相同的 缺點(diǎn)。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0025] 本發(fā)明的一個(gè)目的在于完善方法并獲得移動(dòng)較接臂的裝置，其使得移動(dòng)操作非常 迅速，但仍遵守強(qiáng)制的安全規(guī)范，從而借助于減少使臂復(fù)位所需的時(shí)間來(lái)保證生產(chǎn)率的提 局。
[0026] 本發(fā)明的另一目的在于完善方法并獲得簡(jiǎn)易且有效的移動(dòng)較接臂的裝置。
[0027] 本發(fā)明的另一目的在于完善移動(dòng)較接臂的方法，與已知方案相比，其允許增加較 接臂的移動(dòng)速度。
[002引申請(qǐng)人已設(shè)計(jì)、測(cè)試和實(shí)施了本發(fā)明W克服現(xiàn)有技術(shù)的缺點(diǎn)并且實(shí)現(xiàn)了運(yùn)些W及 其他目的和優(yōu)點(diǎn)。
[0029] 本發(fā)明已在獨(dú)立權(quán)利要求中闡述并表征，而從屬權(quán)利要求描述了本發(fā)明的其他特 征或主要發(fā)明構(gòu)思的變化形式。
[0030] 根據(jù)上述目的，一種移動(dòng)方法被應(yīng)用于較接臂，較接臂具有在臂的內(nèi)側(cè)的第一末 端，該第一末端與支承且可旋轉(zhuǎn)的移動(dòng)塔臺(tái)連接，還具有在臂的外側(cè)的第二自由末端，該第 二自由末端決定了終點(diǎn)，終點(diǎn)的最大速度由w上所述的特定規(guī)則界定。
[0031] 該方法包括激活驅(qū)動(dòng)構(gòu)件W相對(duì)彼此和/或相對(duì)支承且可旋轉(zhuǎn)的移動(dòng)塔臺(tái)相互 移動(dòng)較接臂的多個(gè)區(qū)段，并且設(shè)置較接臂的第二自由末端的圓周移動(dòng)速度的限值。
[0032] 根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)方面，該方法還包括： -確定較接臂的第二自由末端的實(shí)際的即時(shí)位置； -發(fā)送一個(gè)或多個(gè)區(qū)段的和/或支承且可旋轉(zhuǎn)的移動(dòng)塔臺(tái)的移動(dòng)指令，W相對(duì)相應(yīng)的 較接點(diǎn)和/或旋轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)支承且可旋轉(zhuǎn)的移動(dòng)塔臺(tái)移動(dòng)一個(gè)或多個(gè)區(qū)段； -確定所述一個(gè)或多個(gè)區(qū)段和/或支承且可旋轉(zhuǎn)的移動(dòng)塔臺(tái)的最大角速度，因而最大 角速度乘W第二自由末端與要被移動(dòng)的區(qū)段的較接點(diǎn)（或支承且可旋轉(zhuǎn)的移動(dòng)塔臺(tái)的旋轉(zhuǎn) 軸）之間的距離的乘積，實(shí)質(zhì)上對(duì)應(yīng)于第二自由末端的圓周移動(dòng)速度的限值； -驅(qū)動(dòng)至少一個(gè)驅(qū)動(dòng)構(gòu)件W使得至少一個(gè)區(qū)段和/或支承且可旋轉(zhuǎn)的移動(dòng)塔臺(tái)W最大 角速度旋轉(zhuǎn)。而且，根據(jù)W上目的，本發(fā)明的移動(dòng)裝置被配置W管理較接臂的移動(dòng)，該較接 臂具有與支承且可旋轉(zhuǎn)的移動(dòng)塔臺(tái)連接的第一末端，并具有第二末端。
[0033] 而且，較接臂包括多個(gè)彼此樞接的區(qū)段W及驅(qū)動(dòng)構(gòu)件，驅(qū)動(dòng)構(gòu)件被配置使得至少 一個(gè)區(qū)段相對(duì)于另一個(gè)區(qū)段旋轉(zhuǎn)或相對(duì)于支承且可旋轉(zhuǎn)的移動(dòng)塔臺(tái)旋轉(zhuǎn)，并且使得支承且 可旋轉(zhuǎn)的移動(dòng)塔臺(tái)旋轉(zhuǎn)。
[0034] 根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)方面，移動(dòng)裝置包括至少一個(gè)位置檢測(cè)器W及控制和指令單 元，位置檢測(cè)器被用來(lái)監(jiān)測(cè)至少第二自由末端的實(shí)際即時(shí)位置，控制和指令單元與至少一 個(gè)位置檢測(cè)器相連并被配置W指令至少一個(gè)驅(qū)動(dòng)構(gòu)件的激活，因而使得至少一個(gè)區(qū)段和/ 或支承且可旋轉(zhuǎn)的移動(dòng)塔臺(tái)W最大角速度旋轉(zhuǎn)，因而最大角速度乘W第二自由末端與要被 移動(dòng)的區(qū)段的交接點(diǎn)（或支承且可旋轉(zhuǎn)的移動(dòng)塔臺(tái)的旋轉(zhuǎn)軸）之間的距離的乘積，實(shí)質(zhì)上對(duì) 應(yīng)于在指令和控制單元中設(shè)定的第二自由末端的圓周移動(dòng)速度的限值。
[0035] 運(yùn)樣就可W在每種情況下，根據(jù)第二自由末端的實(shí)際位置來(lái)評(píng)估每個(gè)區(qū)段的最大 旋轉(zhuǎn)角速度，因?yàn)樵撟畲笮D(zhuǎn)角速度大于在較接臂的最大伸展?fàn)顟B(tài)下且遵守第二自由末端 的移動(dòng)速度限值的條件下的速度。
[0036] 運(yùn)允許較接臂的移動(dòng)更加快速，使得它們?cè)诿糠N情況下都能適應(yīng)較接臂的即時(shí)幾 何構(gòu)造。
[0037] 根據(jù)可能的方案，控制和指令單元被配置W計(jì)算第二