一種大小可調(diào)的泊車機(jī)器人的制作方法
【專利說明】
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型涉及一種自動(dòng)機(jī)器人，特別是一種大小可調(diào)的泊車機(jī)器人。
【【背景技術(shù)】】
[0002]現(xiàn)有大中城市的汽車保有量越來越多，泊車是一個(gè)非常大的難題，特別是中心城區(qū)停車場有限，給行車人員泊車造成非常大的困難，為了有效利用有限的停車場，需要使用自動(dòng)泊車的機(jī)器人實(shí)現(xiàn)自動(dòng)泊車，由于不同車型的整車長度和軸距不同，其泊車機(jī)器人的泊車軸距和整車容納腔需要相應(yīng)的調(diào)整，現(xiàn)有的方案是采用不同的機(jī)器人來對(duì)不同的整體長度的車和不同軸距的車進(jìn)行泊放。
【【實(shí)用新型內(nèi)容】】
[0003]本實(shí)用新型提供一種大小可調(diào)的泊車機(jī)器人，以便采用同一個(gè)泊車機(jī)器人來實(shí)現(xiàn)，不同的整體長度的車和不同軸距的車進(jìn)行泊放，以提高泊車效率。
[0004]為了解決上述技術(shù)問題，本實(shí)用新型提供一種大小可調(diào)的泊車機(jī)器人，包括機(jī)器人底座和設(shè)置在所述機(jī)器人底座底部的驅(qū)動(dòng)輪，所述機(jī)器人底座包括機(jī)器人主體、第一機(jī)器人側(cè)體和第二機(jī)器人側(cè)體，所述第一機(jī)器人側(cè)體和所述第二機(jī)器人側(cè)體與所述機(jī)器人主體連接形成容納車體的U形腔，在所述U形腔內(nèi)所述機(jī)器人主體的側(cè)面上，設(shè)有兩個(gè)車叉移動(dòng)裝置，所述每個(gè)車叉移動(dòng)裝置上設(shè)有相互平行的兩個(gè)車叉，所述機(jī)器人主體與所述第一機(jī)器人側(cè)體為一體結(jié)構(gòu)，所述第二機(jī)器人側(cè)體為I型機(jī)器人側(cè)體，所述I型機(jī)器人側(cè)體的一端通過滑動(dòng)裝置與所述機(jī)器人主體連接，所述機(jī)器人底座上設(shè)有提升所述車叉的升降裝置。
[0005]本實(shí)用新型的有益效果是:由于機(jī)器人主體上設(shè)有兩個(gè)車叉移動(dòng)裝置，在每個(gè)車叉移動(dòng)裝置上設(shè)有兩個(gè)相互平行的車叉，通過車叉移動(dòng)裝置，可以分別控制每組車叉沿機(jī)器人主體左右運(yùn)動(dòng)，增大或縮小，來改變兩組車叉之間的距離，以適應(yīng)不同車距車輛的泊放；同時(shí)I型的第二機(jī)器人側(cè)體與機(jī)器人主體通過設(shè)置的滑動(dòng)裝置連接，第二機(jī)器人側(cè)體可沿機(jī)器人主體左右滑動(dòng)，通過滑動(dòng)第二機(jī)器人側(cè)體，能調(diào)節(jié)U形腔的大小，以適應(yīng)不同車體長度車輛的泊放。每個(gè)車叉移動(dòng)裝置中的兩個(gè)車叉的相對(duì)距離也可以調(diào)節(jié)的，以適應(yīng)不同車型的提升轉(zhuǎn)移，在機(jī)器人底座上設(shè)有使機(jī)器人底座移動(dòng)的驅(qū)動(dòng)輪，方便大小可調(diào)的泊車機(jī)器人的移動(dòng)，該大小可調(diào)的泊車機(jī)器人的結(jié)構(gòu)簡單，功能多樣，操作簡單方便，非常實(shí)用。
[0006]進(jìn)一步，所述每個(gè)車叉移動(dòng)裝置包括車叉移動(dòng)裝置安裝架、第一導(dǎo)軌和車叉驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述車叉移動(dòng)裝置安裝架設(shè)置在所述機(jī)器人主體的側(cè)面上，所述第一導(dǎo)軌和所述車叉驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)設(shè)置在所述車叉移動(dòng)裝置安裝架上;所述車叉通過第一滑塊與所述第一導(dǎo)軌滑動(dòng)連接，所述車叉驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)所述車叉在所述第一導(dǎo)軌上水平滑動(dòng)。
[0007]采用上述進(jìn)一步方案的有益效果是:車叉驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)車叉在第一導(dǎo)軌上水平滑動(dòng)，確保車叉移動(dòng)的良好導(dǎo)向性和移動(dòng)的平穩(wěn)性。
[0008]進(jìn)一步，所述車叉移動(dòng)機(jī)構(gòu)為兩個(gè)，所述每個(gè)車叉移動(dòng)機(jī)構(gòu)上連接有一個(gè)所述車叉。
[0009]采用上述進(jìn)一步方案的有益效果是:通過一個(gè)車叉移動(dòng)機(jī)構(gòu)來驅(qū)動(dòng)一個(gè)車叉的獨(dú)立驅(qū)動(dòng)方式，能夠較好地控制每個(gè)車叉的移動(dòng)距離和移動(dòng)速度。
[0010]進(jìn)一步，所述兩個(gè)車叉移動(dòng)裝置為兩個(gè)獨(dú)立的車叉移動(dòng)裝置，所述兩個(gè)車叉移動(dòng)裝置的中心連線與所述機(jī)器人底座的底面平行。
[0011 ]采用上述進(jìn)一步方案的有益效果是:兩個(gè)獨(dú)立的車叉移動(dòng)裝置能夠避免兩組車叉在移動(dòng)的過程中相互干擾。
[0012]進(jìn)一步，所述滑動(dòng)裝置包括滑動(dòng)裝置安裝架、第二導(dǎo)軌和滑動(dòng)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述滑動(dòng)裝置安裝架設(shè)置在所述機(jī)器人主體的側(cè)面上，所述二導(dǎo)軌和所述滑動(dòng)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)設(shè)置在所述滑動(dòng)裝置安裝架上;所述第二機(jī)器人側(cè)體通過第二滑塊與所述第二導(dǎo)軌滑動(dòng)連接，所述滑動(dòng)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)所述第二機(jī)器人側(cè)體在所述第二導(dǎo)軌上水平滑動(dòng)。
[0013]采用上述進(jìn)一步方案的有益效果是:通過滑動(dòng)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)第二機(jī)器人側(cè)體在所述二導(dǎo)軌上水平滑動(dòng)，確保第二機(jī)器人側(cè)體移動(dòng)的良好導(dǎo)向性和移動(dòng)的平穩(wěn)性。
[0014]進(jìn)一步，所述車叉移動(dòng)機(jī)構(gòu)為絲桿驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述絲桿驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括絲桿套、絲桿和驅(qū)動(dòng)所述絲杠的伺服電機(jī)，所述絲桿設(shè)置在所述車叉移動(dòng)裝置安裝架上，所述車叉與所述絲桿套連接，所述絲桿套與所述絲桿旋合連接。
[0015]采用上述進(jìn)一步方案的有益效果是:絲桿驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)，承載力較大，精度較高，便于車輛的泊放;伺服電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)平滑，力矩穩(wěn)定，便于驅(qū)動(dòng)控制。
[0016]進(jìn)一步，所述車叉驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)為液壓驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述液壓驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括缸體和活塞桿，所述缸體與所述車叉移動(dòng)裝置安裝架固定連接，所述活塞桿與所述車叉固定連接。
[0017]采用上述進(jìn)一步方案的有益效果是:通過液壓驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的活塞桿分別與一個(gè)車叉連接，能方便控制每個(gè)車叉，液壓驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)，驅(qū)動(dòng)精度高，承載力較大，方便精確控制。
[0018]進(jìn)一步，所述滑動(dòng)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)為絲桿驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述絲桿驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括絲桿套、絲桿和驅(qū)動(dòng)所述絲杠的伺服電機(jī)，所述絲桿設(shè)置在所述滑動(dòng)裝置安裝架上，所述第二機(jī)器人側(cè)體與所述絲桿套連接，所述絲桿套與所述絲桿旋合連接。
[0019]采用上述進(jìn)一步方案的有益效果是:絲桿驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)，承載力較大，精度較高，便于車輛的泊放;伺服電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)平滑，力矩穩(wěn)定，便于驅(qū)動(dòng)控制。
[0020]進(jìn)一步，所述滑動(dòng)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)為液壓驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述液壓驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括缸體和活塞桿，所述缸體與所述滑動(dòng)裝置安裝架固定連接，所述活塞桿與第二機(jī)器人側(cè)體固定連接。[0021 ]采用上述進(jìn)一步方案的有益效果是:液壓驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)，驅(qū)動(dòng)精度高，承載力較大，方便精確控制。
[0022]進(jìn)一步，所述升降裝置設(shè)置與所述車叉移動(dòng)裝置安裝架和所述機(jī)器人主體連接，所述升降裝置驅(qū)動(dòng)所述車叉移動(dòng)裝置安裝架上下運(yùn)動(dòng)。
[0023]采用上述進(jìn)一步方案的有益效果是:升降裝置直接驅(qū)動(dòng)車叉移動(dòng)裝置安裝架向上下移動(dòng)，便于提升被泊車輛，然后移動(dòng)至指定泊車位。
【【附圖說明】】
[0024]圖1是大小可調(diào)的泊車機(jī)器人的立體結(jié)構(gòu)圖，
[0025]圖2是大小可調(diào)的泊車機(jī)器人前視圖，
[0026]圖3是車叉驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)為絲桿驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)連接有車叉的立體結(jié)構(gòu)圖，
[0027]圖4是圖3的前視圖，
[0028]圖5是圖3的俯視圖，
[0029]圖6是車叉驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)為液壓驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)連接有車叉的立體結(jié)構(gòu)圖，
[0030]圖7是圖6的前視圖，
[0031 ]圖8是滑動(dòng)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)為絲桿驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的立體結(jié)構(gòu)圖，
[0032]圖9是圖8的前視圖，
[0033]圖10是滑動(dòng)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)為液壓驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的立體結(jié)構(gòu)圖，
[0034]圖11是圖10的前視圖。
[0035]附圖中，各標(biāo)號(hào)所代表的部件列表如下:
[0036]1、機(jī)器人底座，11、機(jī)器人主體，12、第一機(jī)器人側(cè)體，13、第二機(jī)器人側(cè)體，2、驅(qū)動(dòng)輪，3、車叉移動(dòng)裝置，31、車叉移動(dòng)裝置安裝架，32、第一導(dǎo)軌，33、車叉驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)車叉驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，34、固定通孔，4、車叉，41、第一滑塊，42、絲絲桿套，5、滑動(dòng)裝置，51、滑動(dòng)裝置安裝架，52、第二導(dǎo)軌，53、滑動(dòng)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，6、絲桿，71、活塞桿，72、缸體
【【具體實(shí)施方式】】
[0037]下面結(jié)合附圖和實(shí)施例對(duì)本實(shí)用新型作進(jìn)一步的說明。
[0038]本實(shí)用新型大小可調(diào)的泊車機(jī)器人立體結(jié)構(gòu)圖參見圖1-圖2，包括機(jī)器人底座1和設(shè)置在機(jī)器人底座1底部的驅(qū)動(dòng)輪2，機(jī)器人底座1包括機(jī)器人主體11、第一機(jī)器人側(cè)體12和第二機(jī)器人側(cè)體13，第一機(jī)器人側(cè)體12和第二機(jī)器人側(cè)體13與機(jī)器人主體11連接形成容納車體的U形腔，在U形腔內(nèi)機(jī)器人主體11的側(cè)面上，設(shè)有兩個(gè)車叉移動(dòng)裝置3，車叉移動(dòng)裝置3上設(shè)有相互平行的兩個(gè)車叉4，機(jī)器人主體11與第一機(jī)器人側(cè)體12為一體結(jié)構(gòu)，第二機(jī)器人側(cè)體13為I型機(jī)器人側(cè)體，I型機(jī)器人側(cè)體的一端通過滑動(dòng)裝置5與機(jī)器人主體11連接;車叉移動(dòng)機(jī)構(gòu)33為兩個(gè)，每個(gè)車叉移動(dòng)機(jī)構(gòu)33上連接有一個(gè)車叉4，兩個(gè)車叉移動(dòng)裝置3為兩個(gè)獨(dú)立的車叉移動(dòng)裝置3，兩個(gè)車叉移動(dòng)裝置3的中心連線與機(jī)器人底座1的底面平行;每個(gè)車叉移動(dòng)裝置3包括車叉移動(dòng)裝置安裝架31、第一導(dǎo)軌32和車叉驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)33，車叉移動(dòng)裝置安裝架31設(shè)置在機(jī)器人主體11的側(cè)面上，第一導(dǎo)軌32和車叉驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)33設(shè)置在車叉移動(dòng)裝置安裝架3