本公開(kāi)涉及移動(dòng)裝置、清潔機(jī)器人以及使用增強(qiáng)現(xiàn)實(shí)控制清潔機(jī)器人的方法。

背景技術(shù)：

清潔機(jī)器人是自動(dòng)清潔待清潔的區(qū)域(下文稱(chēng)為清潔區(qū)域)的設(shè)備，它在沒(méi)有用戶(hù)干預(yù)的情況下自主圍繞清潔區(qū)域移動(dòng)，同時(shí)吸入雜質(zhì)，諸如地板上的灰塵。

通過(guò)操縱產(chǎn)品中包括的以紅外線或短程通信方案操作的常規(guī)遙控器，傳統(tǒng)清潔機(jī)器人被控制直行、后退、左轉(zhuǎn)或右轉(zhuǎn)等，或者借助于遙控器中的慣性傳感器被控制傾斜或接收用戶(hù)撞擊。

存在主動(dòng)和被動(dòng)方式以供用戶(hù)檢查清潔機(jī)器人的狀態(tài)。在被動(dòng)方式中，當(dāng)清潔機(jī)器人發(fā)生故障時(shí)，它向用戶(hù)提供警告指示或警告聲音。

然而，在傳統(tǒng)控制方法中，清潔機(jī)器人無(wú)法輕易快速地移動(dòng)到用戶(hù)需要的位置，以及如果清潔機(jī)器人的傳感器發(fā)生故障，則用戶(hù)需要費(fèi)心去查閱手冊(cè)以便親自理解清潔機(jī)器人的狀態(tài)。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

技術(shù)問(wèn)題

本公開(kāi)提供清潔機(jī)器人及其控制方法，其中清潔機(jī)器人的移動(dòng)路徑由移動(dòng)裝置控制。

本公開(kāi)也提供清潔機(jī)器人及其控制方法，其中清潔機(jī)器人的當(dāng)前狀態(tài)可與移動(dòng)裝置共享，從而快速找出問(wèn)題。

本公開(kāi)還提供清潔機(jī)器人及其控制方法，其中清潔機(jī)器人的清潔狀態(tài)可與移動(dòng)裝置共享。

技術(shù)方案

根據(jù)本公開(kāi)的一方面，提供了移動(dòng)裝置。移動(dòng)裝置包括：拍攝單元；顯示器，顯示器用于顯示從拍攝單元獲取的清潔機(jī)器人的圖像以及接收觸摸；以及控制器，控制器用于控制清潔機(jī)器人移動(dòng)到與輸入的觸摸對(duì)應(yīng)的位置。

控制器可控制清潔機(jī)器人采用最短路徑到達(dá)與輸入觸摸對(duì)應(yīng)的位置。

控制器可控制清潔機(jī)器人采用直線路徑或彎曲路徑到達(dá)與輸入觸摸對(duì)應(yīng)的位置。

顯示器可接收連續(xù)觸摸或間斷觸摸，或者接收單個(gè)觸摸或多個(gè)觸摸。

控制器可確定清潔機(jī)器人的移動(dòng)距離和方位角。

控制器可使用單應(yīng)矩陣變換確定清潔機(jī)器人的移動(dòng)距離和方位角。

如果確定清潔機(jī)器人偏離基于觸摸建立的路徑，則控制器可重新確定清潔機(jī)器人的移動(dòng)距離和方位角。

如果確定移動(dòng)裝置移動(dòng)，則控制器可通過(guò)反映移動(dòng)裝置的移動(dòng)程度在從清潔機(jī)器人接收的地圖上確定觸摸點(diǎn)。

控制器可通過(guò)將地圖信息輸出到清潔機(jī)器人來(lái)控制清潔機(jī)器人到達(dá)與觸摸對(duì)應(yīng)的位置。

控制器可通過(guò)地圖來(lái)確定清潔機(jī)器人的移動(dòng)距離和方位角，以及輸出與清潔機(jī)器人的移動(dòng)距離和方位角有關(guān)的數(shù)據(jù)信號(hào)。

控制器可使用在地圖上確定的清潔機(jī)器人的當(dāng)前位置和觸摸點(diǎn)來(lái)確定清潔機(jī)器人的移動(dòng)距離和方位角。

清潔機(jī)器人可包括標(biāo)識(shí)，以及如果通過(guò)處理從拍攝單元獲取的圖像而識(shí)別出標(biāo)識(shí)，則控制器可確定識(shí)別出清潔機(jī)器人。

控制器可將從拍攝單元獲取的標(biāo)識(shí)的圖像信息數(shù)字化，以及通過(guò)檢測(cè)來(lái)自圖像信息的標(biāo)識(shí)的候選區(qū)域來(lái)識(shí)別標(biāo)識(shí)。

顯示器可顯示清潔機(jī)器人的預(yù)定檢測(cè)標(biāo)識(shí)，預(yù)定檢測(cè)標(biāo)識(shí)表明已識(shí)別出清潔機(jī)器人。

移動(dòng)裝置還可包括通信單元，以用于與包括清潔機(jī)器人的外部裝置通信。

顯示器可顯示清潔機(jī)器人的移動(dòng)路徑。

顯示器可顯示清潔機(jī)器人的清潔區(qū)域或者需要清潔的區(qū)域。

在本公開(kāi)的另一方面，提供了移動(dòng)裝置。移動(dòng)裝置包括拍攝單元和顯示器，顯示器用于顯示從拍攝單元獲取的清潔機(jī)器人圖像和清潔機(jī)器人的狀態(tài)信息。

狀態(tài)信息可包括從下列選擇的至少一個(gè)：與清潔機(jī)器人的電池充電狀態(tài)有關(guān)的信息、與是否存在灰塵或污物有關(guān)的信息、與清潔機(jī)器人的垃圾箱有關(guān)的信息、與腳輪有關(guān)的信息、與跌落傳感器有關(guān)的信息，以及與側(cè)刷有關(guān)的信息。

顯示器可在顯示器上所顯示的清潔機(jī)器人圖像周?chē)蛟陲@示器的預(yù)定點(diǎn)上顯示清潔機(jī)器人的狀態(tài)信息。

移動(dòng)裝置還可包括聲音輸出單元，以用于輸出清潔機(jī)器人的狀態(tài)信息。

顯示器可接收請(qǐng)求清潔機(jī)器人的狀態(tài)信息的用戶(hù)觸摸。

移動(dòng)裝置還可包括通信單元，以用于與包括清潔機(jī)器人的外部裝置通信。

移動(dòng)裝置還可包括存儲(chǔ)設(shè)備，以用于存儲(chǔ)清潔機(jī)器人的狀態(tài)信息的數(shù)據(jù)。

存儲(chǔ)在存儲(chǔ)設(shè)備中的狀態(tài)信息的數(shù)據(jù)包括從服務(wù)中心獲取的內(nèi)容。

根據(jù)本公開(kāi)的另一方面，提供清潔機(jī)器人。清潔機(jī)器人包括主單元；以及布置在主單元中的標(biāo)識(shí)，其中標(biāo)識(shí)顯示在移動(dòng)裝置的顯示器上，以及當(dāng)觸摸輸入到顯示器時(shí)，清潔機(jī)器人移動(dòng)到觸摸點(diǎn)。

清潔機(jī)器人還可包括控制器，以用于當(dāng)標(biāo)識(shí)顯示在顯示器上并且觸摸輸入到顯示器時(shí)，控制清潔機(jī)器人移動(dòng)到觸摸點(diǎn)。

標(biāo)識(shí)可布置在主單元的頂部上。

清潔機(jī)器人還可包括通信單元，以用于與包括移動(dòng)裝置的外部裝置通信。

根據(jù)本公開(kāi)的另一方面，提供用于控制清潔機(jī)器人的方法。方法包括在移動(dòng)裝置的顯示器上顯示清潔機(jī)器人的圖像；通過(guò)顯示器接收觸摸；以及將清潔機(jī)器人移動(dòng)到與觸摸的點(diǎn)對(duì)應(yīng)的位置。

將清潔機(jī)器人移動(dòng)到與觸摸的點(diǎn)對(duì)應(yīng)的位置可包括通過(guò)最短路徑將清潔機(jī)器人移動(dòng)到與觸摸的點(diǎn)對(duì)應(yīng)的位置。

將清潔機(jī)器人移動(dòng)到與觸摸的點(diǎn)對(duì)應(yīng)的位置可包括通過(guò)直線路徑或彎曲路徑將清潔機(jī)器人移動(dòng)到與觸摸的點(diǎn)對(duì)應(yīng)的位置。

通過(guò)顯示器接收觸摸可包括接收連續(xù)觸摸或間斷觸摸，或者接收單個(gè)觸摸或多個(gè)觸摸。

所述方法還可確定清潔機(jī)器人的移動(dòng)距離和方位角。

所述方法還可包括確定清潔機(jī)器人的移動(dòng)距離和方位角。

確定清潔機(jī)器人的移動(dòng)距離和方位角可包括確定到與觸摸的點(diǎn)對(duì)應(yīng)的位置的移動(dòng)距離和方位角。

確定清潔機(jī)器人的移動(dòng)距離和方位角可包括使用清潔機(jī)器人的現(xiàn)實(shí)世界坐標(biāo)和與觸摸點(diǎn)對(duì)應(yīng)的位置的坐標(biāo)來(lái)確定清潔機(jī)器人的移動(dòng)距離和方位角。

所述方法還可包括如果確定清潔機(jī)器人偏離根據(jù)觸摸建立的路徑，則校正清潔機(jī)器人的偏離。

校正清潔機(jī)器人的偏離可包括重新確定清潔機(jī)器人的移動(dòng)距離和方位角。

通過(guò)顯示器接收觸摸可包括在移動(dòng)裝置移動(dòng)之后通過(guò)顯示器接收觸摸。

所述方法還可包括通過(guò)反映移動(dòng)裝置的移動(dòng)來(lái)確定清潔機(jī)器人的移動(dòng)距離和方位角。

通過(guò)反映移動(dòng)裝置的移動(dòng)來(lái)確定清潔機(jī)器人的移動(dòng)距離和方位角可包括：從清潔機(jī)器人接收地圖；計(jì)算移動(dòng)裝置的移動(dòng)程度；以及通過(guò)考慮移動(dòng)裝置的移動(dòng)程度來(lái)確定地圖上的觸摸點(diǎn)。

通過(guò)反映移動(dòng)裝置的移動(dòng)來(lái)確定清潔機(jī)器人的移動(dòng)距離和方位角可包括：通過(guò)分析地圖來(lái)確定清潔機(jī)器人的移動(dòng)距離和方位角；以及將有關(guān)清潔機(jī)器人的移動(dòng)距離和方位角的信息傳輸?shù)角鍧崣C(jī)器人。

通過(guò)反映移動(dòng)裝置的移動(dòng)來(lái)確定清潔機(jī)器人的移動(dòng)距離和方位角可包括：將地圖傳輸?shù)角鍧崣C(jī)器人；以及通過(guò)分析地圖來(lái)確定清潔機(jī)器人的移動(dòng)距離和方位角。

所述方法還可包括輸出表明已經(jīng)識(shí)別出清潔機(jī)器人的檢測(cè)標(biāo)記。

輸出表明已經(jīng)識(shí)別出清潔機(jī)器人的檢測(cè)標(biāo)記可包括將檢測(cè)標(biāo)記輸出到顯示器上。

所述方法還可包括在顯示器上顯示清潔機(jī)器人的狀態(tài)信息。

狀態(tài)信息可包括從下列選擇的至少一個(gè)：與清潔機(jī)器人的電池充電狀態(tài)有關(guān)的信息、與是否存在灰塵或污物有關(guān)的信息、與清潔機(jī)器人的垃圾箱有關(guān)的信息、與腳輪有關(guān)的信息、與跌落傳感器有關(guān)的信息，以及與側(cè)刷有關(guān)的信息。。

所述方法還可包括在顯示器上顯示清潔機(jī)器人的清潔狀態(tài)。

在顯示器上顯示清潔機(jī)器人的清潔狀態(tài)可包括顯示清潔機(jī)器人的移動(dòng)路徑、清潔區(qū)域或者需要清潔的區(qū)域。

有益效果

如上文所述，根據(jù)移動(dòng)裝置、清潔機(jī)器人和用于控制清潔機(jī)器人的實(shí)施方式，可預(yù)期以下有益效果。

首先，通過(guò)使用增強(qiáng)現(xiàn)實(shí)在移動(dòng)裝置的顯示器上顯示清潔機(jī)器人的圖像，可實(shí)時(shí)檢查清潔機(jī)器人的移動(dòng)路徑。

通過(guò)移動(dòng)裝置上的圖像輸出，使得反饋控制能夠校正在清潔機(jī)器人移動(dòng)時(shí)產(chǎn)生的錯(cuò)誤，因而確保清潔機(jī)器人的正確移動(dòng)。

另外，通過(guò)借助于移動(dòng)裝置自由建立清潔機(jī)器人的移動(dòng)路徑，可簡(jiǎn)單地執(zhí)行各種手動(dòng)操縱。

此外，清潔機(jī)器人的狀態(tài)或清潔狀態(tài)可使用增強(qiáng)現(xiàn)實(shí)顯示在移動(dòng)裝置的顯示單元上。

附圖說(shuō)明

結(jié)合附圖，根據(jù)以下對(duì)實(shí)施方式的描述，將更顯而易見(jiàn)地了解本公開(kāi)的這些和/或其它方面，在附圖中：

圖1是根據(jù)本公開(kāi)的實(shí)施方式的清潔系統(tǒng)的布置；

圖2是圖1的示例性清潔機(jī)器人的平面圖；

圖3是根據(jù)本公開(kāi)的實(shí)施方式的清潔機(jī)器人的仰視圖；

圖4示出用于清楚識(shí)別清潔機(jī)器人的向前和向后方向的示例性標(biāo)識(shí)；

圖5是根據(jù)本公開(kāi)的實(shí)施方式的清潔機(jī)器人的控制框圖；

圖6是圖1的移動(dòng)裝置的平面圖；

圖7A和圖7B是根據(jù)本公開(kāi)的實(shí)施方式的移動(dòng)裝置的控制框圖；

圖8是根據(jù)本公開(kāi)的實(shí)施方式的清潔系統(tǒng)的控制框圖；

圖9和圖10是示出根據(jù)本公開(kāi)的實(shí)施方式的借助于增強(qiáng)現(xiàn)實(shí)指定清潔機(jī)器人的移動(dòng)位置并將清潔機(jī)器人移動(dòng)到移動(dòng)位置的過(guò)程的流程圖；

圖11A到圖11D示出根據(jù)本公開(kāi)的實(shí)施方式的指定清潔機(jī)器人的移動(dòng)位置并將清潔機(jī)器人移動(dòng)到移動(dòng)位置的示例；

圖12A和圖12B示出根據(jù)本公開(kāi)的實(shí)施方式的通過(guò)多個(gè)觸摸來(lái)指定清潔機(jī)器人的移動(dòng)位置并將清潔機(jī)器人移動(dòng)到移動(dòng)位置的示例；

圖13A和圖13B示出根據(jù)本公開(kāi)的實(shí)施方式的通過(guò)觸摸和拖動(dòng)來(lái)指定清潔機(jī)器人的移動(dòng)位置并將清潔機(jī)器人移動(dòng)到移動(dòng)位置的示例；

圖14是示出根據(jù)本公開(kāi)的實(shí)施方式的指定清潔機(jī)器人的移動(dòng)位置并將清潔機(jī)器人移動(dòng)到指定移動(dòng)位置的過(guò)程的流程圖，其包括校正清潔機(jī)器人的移動(dòng)路徑的錯(cuò)誤的過(guò)程；

圖15A到圖15C示出指定清潔機(jī)器人的移動(dòng)位置并將清潔機(jī)器人移動(dòng)到指定移動(dòng)位置的示例，其包括校正清潔機(jī)器人的移動(dòng)路徑的錯(cuò)誤的過(guò)程；

圖16和圖17是示出根據(jù)本公開(kāi)的實(shí)施方式的指定清潔機(jī)器人的移動(dòng)位置并將清潔機(jī)器人移動(dòng)到移動(dòng)位置的過(guò)程的流程圖，其包括移動(dòng)裝置的移動(dòng)；

圖18A到圖18D示出指定清潔機(jī)器人的移動(dòng)位置并將清潔機(jī)器人移動(dòng)到移動(dòng)位置的示例，其包括移動(dòng)裝置的移動(dòng)；

圖19是示出根據(jù)本公開(kāi)的實(shí)施方式的使用增強(qiáng)現(xiàn)實(shí)來(lái)共享狀態(tài)信息并提供清潔機(jī)器人的自檢驗(yàn)手冊(cè)的過(guò)程的流程圖；

圖20和圖21示出通過(guò)移動(dòng)裝置的顯示單元與移動(dòng)裝置共享清潔機(jī)器人的狀態(tài)的情況；

圖22A到圖22C示出通過(guò)移動(dòng)裝置的顯示單元提供清潔機(jī)器人的自檢驗(yàn)手冊(cè)的情況；

圖23是示出根據(jù)本公開(kāi)的實(shí)施方式的使用增強(qiáng)現(xiàn)實(shí)提供并檢查清潔機(jī)器人的清潔狀態(tài)的過(guò)程的流程圖；以及

圖24示出根據(jù)本公開(kāi)的實(shí)施方式的提供并檢查清潔狀態(tài)的示例。

具體實(shí)施方式

本公開(kāi)中描述并示出的實(shí)施方式和特征只是優(yōu)選示例，以及它們的各種更改也可落入本公開(kāi)的范圍內(nèi)。

現(xiàn)在將參考附圖描述本公開(kāi)的實(shí)施方式。

圖1示出清潔系統(tǒng)的布置，清潔系統(tǒng)包括清潔機(jī)器人100、與清潔機(jī)器人100對(duì)接以將電力供應(yīng)到清潔機(jī)器人100的充電座200，以及用于執(zhí)行與清潔機(jī)器人100的通信的移動(dòng)裝置300。

當(dāng)接收到來(lái)自用戶(hù)的清潔指令時(shí)或者在預(yù)約時(shí)間時(shí)，清潔機(jī)器人100可進(jìn)入清潔模式。清潔機(jī)器人100可通過(guò)借助移動(dòng)裝置300接收用戶(hù)的移動(dòng)指令而移動(dòng)，以及在清潔機(jī)器人100的移動(dòng)路徑上吸入灰塵和污物的同時(shí)執(zhí)行清潔。

當(dāng)觸摸輸入到移動(dòng)裝置300時(shí)，清潔機(jī)器人100可移動(dòng)到對(duì)應(yīng)于輸入觸摸的位置。移動(dòng)到對(duì)應(yīng)于輸入觸摸的位置可包括采用最短路徑到達(dá)該位置。它可也包括采用直線路徑或彎曲路徑到達(dá)該位置。

如果通過(guò)移動(dòng)裝置300輸入用戶(hù)針對(duì)單個(gè)位置的觸摸，則清潔機(jī)器人100可移動(dòng)到對(duì)應(yīng)于單個(gè)觸摸的位置，而如果輸入針對(duì)多個(gè)位置的觸摸，則清潔機(jī)器人100可途經(jīng)對(duì)應(yīng)于觸摸的多個(gè)位置。如果輸入觸摸和拖動(dòng)，則清潔機(jī)器人100可沿著對(duì)應(yīng)于觸摸和拖動(dòng)的路徑移動(dòng)。

充電座200是清潔機(jī)器人100停靠并被供應(yīng)電力的地點(diǎn)。當(dāng)接收到來(lái)自用戶(hù)的停止清潔指令或確定清潔完成時(shí)，或者當(dāng)電池電量下降到低于閾值時(shí)，清潔機(jī)器人100可與充電座200對(duì)接并且當(dāng)對(duì)接完成時(shí)，通過(guò)接收來(lái)自充電座200的電力而開(kāi)始充電。

充電座200可包括連接到外部商用交流(AC)電源以用于接收和變換外部商用AC電力的變壓器、用于對(duì)變壓的電力進(jìn)行半波整流或全波整流的整流器、用于使整流的電力平滑的平滑器，以及用于將平滑的電力調(diào)節(jié)成具有恒定電壓的直流(DC)電力的穩(wěn)壓器，以及通過(guò)電源端子將從穩(wěn)壓器輸出的DC電力供應(yīng)到清潔機(jī)器人100。

充電座200還可包括通信單元，以用于將與清潔機(jī)器人100對(duì)接的對(duì)接信號(hào)傳輸?shù)角鍧崣C(jī)器人和/或接收來(lái)自清潔機(jī)器人100的對(duì)接信號(hào)。

可由用戶(hù)攜帶并且能夠進(jìn)行通信和圖像拍攝的移動(dòng)裝置300可與清潔機(jī)器人100通信。移動(dòng)裝置300可包括智能電話、數(shù)字個(gè)人助理(PDA)、膝上型計(jì)算機(jī)、平板電腦等。

用于清潔機(jī)器人100移動(dòng)的位置可通過(guò)移動(dòng)裝置300進(jìn)行指定，以及有關(guān)清潔機(jī)器人100的狀態(tài)或清潔狀態(tài)的信息可通過(guò)移動(dòng)裝置300輸出。

移動(dòng)裝置300可接收來(lái)自用戶(hù)的連續(xù)觸摸或間斷觸摸，或者單個(gè)觸摸或多個(gè)觸摸。

現(xiàn)在將更詳細(xì)地描述清潔機(jī)器人100和移動(dòng)裝置300。

首先，將參考圖2到圖5描述清潔機(jī)器人100，以及隨后將參考圖6、圖7A和圖7B描述移動(dòng)裝置300。

圖2是根據(jù)本公開(kāi)的實(shí)施方式的圖1的清潔機(jī)器人100的平面圖，圖3是根據(jù)本公開(kāi)的實(shí)施方式的清潔機(jī)器人100的仰視圖，圖4示出清楚識(shí)別清潔機(jī)器人100的向前和向后方向的示例性標(biāo)識(shí)105，以及圖5是根據(jù)本公開(kāi)的實(shí)施方式的清潔機(jī)器人100的控制框圖。

參考圖2到圖5，根據(jù)實(shí)施方式的清潔機(jī)器人100可包括：形成外觀的主單元110；安裝在主單元110的頂部上的顯示器120以用于接收移動(dòng)信息和預(yù)約信息并且顯示移動(dòng)信息；安裝在主單元110的頂部上的成像單元130，用于收集清潔區(qū)域內(nèi)的主單元110的環(huán)境的圖像；安裝在主單元110的正面、左側(cè)和右側(cè)的障礙物傳感器140，用于檢測(cè)前方、左方或右方的障礙物；通信單元150，用于與外部裝置通信，諸如，充電座200和移動(dòng)裝置300；安裝在主單元110的底部上的移動(dòng)組件160，用于移動(dòng)清潔機(jī)器人100的主體；安裝在主單元110的底部上的清潔工具組件170、174，用于掃除或分散地板上的灰塵或者吸入掃除或分散的灰塵；以及驅(qū)動(dòng)模塊190。驅(qū)動(dòng)模塊190可包括驅(qū)動(dòng)器193、194、存儲(chǔ)設(shè)備192，以及控制器195。為了與之后將描述的移動(dòng)裝置300的部件區(qū)別開(kāi)，顯示器120、成像單元130、通信單元150、驅(qū)動(dòng)器193、194、存儲(chǔ)設(shè)備192以及控制器195在下文中將分別表示為第一顯示器120、第一成像單元130、第一通信單元151和第二通信單元152、第一驅(qū)動(dòng)器193和第二驅(qū)動(dòng)器194、第一存儲(chǔ)設(shè)備192以及第二控制器195。

減震器可安裝在主單元110的前部或后部上，以用于吸收與障礙物碰撞的沖擊，以及標(biāo)識(shí)115可在主單元110的頂部上形成，以用于允許移動(dòng)裝置300識(shí)別清潔機(jī)器人100。

標(biāo)識(shí)115是用于允許識(shí)別清潔機(jī)器人100是否出現(xiàn)以及清潔機(jī)器人100前往哪個(gè)方向的裝置，以及可具有能夠清楚識(shí)別清潔機(jī)器人100的向前和向后方向的任何形式。

例如，在圖2的情況下，可相對(duì)于標(biāo)識(shí)105的區(qū)域a的長(zhǎng)軸來(lái)確定清潔機(jī)器人100的向前和向后方向。朝向標(biāo)識(shí)105的區(qū)域a的短軸指向的區(qū)域b的方向可被確定為清潔機(jī)器人100的向后方向，而朝向標(biāo)識(shí)105的區(qū)域a的短軸指向的區(qū)域b的相反方向可被確定為清潔機(jī)器人100的向前方向。

參考圖4，在情況(a)中，單個(gè)圓指向的方向可被確定為清潔機(jī)器人100的向前方向，以及兩個(gè)圓指向的方向可被確定為清潔機(jī)器人100的向后方向。在圖4的情況(b)中，等腰三角形的頂點(diǎn)指向的方向可被確定為清潔機(jī)器人100的向前方向，以及等腰三角形的底邊指向的方向可被確定為清潔機(jī)器人100的向后方向。在圖4的情況(c)中，最薄的矩形指向的方向可被確定為清潔機(jī)器人100的向前方向，以及最厚的矩形指向的方向可被確定為清潔機(jī)器人100的向后方向。在圖4的情況(d)中，等腰三角形的頂點(diǎn)指向的方向可被確定為清潔機(jī)器人100的向前方向，而等腰三角形下方的圓指向的方向可被確定為清潔機(jī)器人100的向后方向。

這些只是標(biāo)識(shí)105的示例，以及可能進(jìn)行各種更改。標(biāo)識(shí)105可用清潔機(jī)器人100的形狀或設(shè)計(jì)、信號(hào)源系統(tǒng)、特定顏色的LED等替換，從而提高清潔機(jī)器人100的識(shí)別率。

第一顯示器120可接收來(lái)自用戶(hù)的指令，以及顯示清潔機(jī)器人100的操作狀態(tài)。具體而言，第一顯示器120可包括用于接收清潔預(yù)約信息、清潔開(kāi)始或停止指令、操作模式、移動(dòng)圖案等的輸入單元121，以及用于顯示清潔預(yù)約信息、充電狀態(tài)、灰塵收集水平、移動(dòng)圖案、操作模式等的指示單元122。操作模式可包括清潔模式、待機(jī)模式、對(duì)接模式、預(yù)約模式等。為了與之后將描述的移動(dòng)裝置300的部件區(qū)分開(kāi)，輸入單元121和指示單元122分別表示為第一輸入單元121和第一指示單元122。

第一成像單元130可收集主單元110的環(huán)境的圖像。在實(shí)施方式中，第一成像單元130可指向上方，與底部相對(duì)，以用于圖像拍攝。

第一成像單元130可收集主單元110的環(huán)境的圖像，以在地圖制作模式下制作住宅的內(nèi)部的地圖，或者在清潔模式下檢測(cè)主單元110的位置和障礙物。

第一成像單元130可包括第一拍攝單元131和第二拍攝單元132。第一拍攝單元131和第二拍攝單元132可相對(duì)于移動(dòng)方向前后放置或左右放置。

第一拍攝單元131和第二拍攝單元132可各自包括二維(2D)彩色相機(jī)以用于收集2D彩色圖像。由第一拍攝單元131和第二拍攝單元132收集的兩個(gè)2D圖像可用來(lái)獲取3D圖像。

此外，如果需要，第一拍攝單元131和第二拍攝單元132可各自包括紅外收發(fā)器?；蛘?，第一拍攝單元131可包括2D彩色相機(jī)，而第二拍攝單元132可包括深度相機(jī)，所述深度相機(jī)是一種3D相機(jī)。

第一成像單元130可在地圖制作模式下啟動(dòng)第一拍攝單元131和第二拍攝單元132，而在清潔模式下只啟動(dòng)第一拍攝單元131。

障礙物傳感器140可包括用于檢測(cè)到障礙物的距離的測(cè)距傳感器和用于檢測(cè)與障礙物的碰撞的碰撞傳感器中的至少一個(gè)。

在第一控制器195的控制下，通信單元150可將清潔機(jī)器人100連接到外部裝置。通信單元150可包括用于在對(duì)接模式下與充電座200通信的第一通信單元151和用于與移動(dòng)裝置300通信的第二通信單元152。

第一通信單元151可使用RF、紅外和超聲通信方案中的至少一個(gè)來(lái)執(zhí)行用于對(duì)接的通信，而第二通信單元152可使用無(wú)線局域網(wǎng)(WLAN)和短程通信方案中的至少一個(gè)與移動(dòng)裝置300通信。

通過(guò)WLAN通信方案，在第一控制器195的控制下，第二通信單元152可在安裝有接入點(diǎn)(AP)的區(qū)域中無(wú)線連接到AP。

短程通信方案可包括藍(lán)牙、藍(lán)牙低功耗、紅外數(shù)據(jù)協(xié)議(IrDA)、Wi-Fi、超寬帶(UWB)、近場(chǎng)通信(NFC)等。

移動(dòng)組件160可包括：安裝在中心單元110的中心區(qū)域的左側(cè)和右側(cè)的一對(duì)輪子161、162；用于將移動(dòng)力施加到輪子161、162的輪電機(jī)163、164；安裝在主體110的底部前方并且基于上方移動(dòng)有清潔機(jī)器人100的地板的條件旋轉(zhuǎn)不同角度的腳輪165。

一對(duì)輪子161、162可在主單元110中對(duì)稱(chēng)布置。

腳輪165可支撐清潔機(jī)器人100以將清潔機(jī)器人100穩(wěn)定放置并且防止它跌落。腳輪165可具有滾輪或腳輪的形狀。

清潔工具組件170、174可包括安裝在主單元110的底部上的主刷組件，用于掃除或分散灰塵并且吸入掃除或分散的灰塵，以及安裝在主單元110的底部上以能夠向外伸出的側(cè)刷組件174，側(cè)刷組件174用于朝向主刷組件170掃除與主刷組件170清潔的區(qū)域不同的其它區(qū)域中的灰塵。

主刷組件170可布置在位于主單元110的下部部分的入口中。主刷組件170可包括用于掃除或分散主刷110下方的地板上的灰塵的主刷172，以及用于旋轉(zhuǎn)主刷172的刷電機(jī)173。主刷172可包括機(jī)械連接到刷電機(jī)173的輥，以及安裝在輥的外周邊上的刷構(gòu)件。具體而言，刷電機(jī)173可驅(qū)動(dòng)主刷172的輥旋轉(zhuǎn)，繼而使安裝在輥上的刷構(gòu)件旋轉(zhuǎn)。此時(shí)，主刷172的刷構(gòu)件可將地板上的灰塵掃向入口171。

側(cè)刷組件174可在主單元110的向前和側(cè)向方向上將地板上的灰塵和主刷172沒(méi)有達(dá)到的灰塵掃向入口171，從而提高清潔效率。側(cè)刷組件174可包括位于主體110的底部前方的左側(cè)上的第一側(cè)刷組件174a和位于主體110的底部前方的右側(cè)上的第二側(cè)刷組件174b。

另外，第一側(cè)刷組件174a和第二側(cè)刷組件174b可各自包括以可拆卸方式安裝到主單元110上的主體、能夠從主單元110向外伸出的側(cè)臂，以及以可旋轉(zhuǎn)方式安裝在側(cè)臂上的刷?；蛘撸谝粋?cè)刷組件174a和第二側(cè)刷組件174b可只包括以可旋轉(zhuǎn)方式安裝在主單元110的左側(cè)和右側(cè)上的相應(yīng)側(cè)刷。

電源單元180可包括電連接到主單元110的各種部件以用于將電力供應(yīng)到這些部件的電池。電池可包括電連接到充電座200以使用充電座200的電力進(jìn)行充電的可充電電池。

驅(qū)動(dòng)模塊190可驅(qū)動(dòng)第一顯示器120的第一指示單元122，以及基于通過(guò)第一顯示器120的第一輸入單元121輸入的信息、由障礙物傳感器140檢測(cè)到的障礙物信息和/或從移動(dòng)裝置300發(fā)送的圖像信息來(lái)驅(qū)動(dòng)移動(dòng)組件160、清潔工具組件170、174和通信單元150。

第一存儲(chǔ)設(shè)備192可存儲(chǔ)各種數(shù)據(jù)、程序或應(yīng)用，以用于驅(qū)動(dòng)和控制清潔機(jī)器人100。

第一存儲(chǔ)設(shè)備192可存儲(chǔ)輸入和輸出信號(hào)或者用于驅(qū)動(dòng)通信單元150、第一顯示器120和電源單元180的數(shù)據(jù)。

第一存儲(chǔ)設(shè)備192可存儲(chǔ)用以控制清潔機(jī)器人100和第一控制器195的控制程序、最初由制造商供應(yīng)的專(zhuān)用應(yīng)用或從外部下載的通用應(yīng)用、用戶(hù)信息、文檔、數(shù)據(jù)庫(kù)，或者相關(guān)數(shù)據(jù)。

第一存儲(chǔ)設(shè)備192可存儲(chǔ)與清潔機(jī)器人100的移動(dòng)路徑有關(guān)的信息。

第一存儲(chǔ)設(shè)備192可將與清潔機(jī)器人100的狀態(tài)有關(guān)的信息存儲(chǔ)在數(shù)據(jù)庫(kù)中。與清潔機(jī)器人100的狀態(tài)有關(guān)的數(shù)據(jù)庫(kù)可包括有關(guān)垃圾箱的信息、有關(guān)輪子的信息、有關(guān)主刷172的信息、有關(guān)障礙物傳感器140的信息、有關(guān)腳輪的信息、有關(guān)跌落傳感器的信息、有關(guān)側(cè)刷的信息等。另外，第一存儲(chǔ)設(shè)備192可存儲(chǔ)在與服務(wù)中心通信的過(guò)程中接收的、與清潔機(jī)器人100的狀態(tài)有關(guān)的信息。

第一驅(qū)動(dòng)器193可驅(qū)動(dòng)移動(dòng)組件160的輪電機(jī)163、164。改變左輪電機(jī)163和右輪電機(jī)164的旋轉(zhuǎn)速度可實(shí)現(xiàn)主單元110的旋轉(zhuǎn)。

第二驅(qū)動(dòng)器194可驅(qū)動(dòng)清潔工具組件170、174的刷電機(jī)173。

第一控制器195可控制清潔機(jī)器人100的一般操作和清潔機(jī)器人100的內(nèi)部部件之間的信號(hào)流，以及處理數(shù)據(jù)。如果接收到用戶(hù)指令或者滿(mǎn)足預(yù)定和預(yù)先存儲(chǔ)的條件，則第一控制器195可運(yùn)行存儲(chǔ)在第一存儲(chǔ)設(shè)備192中的程序或應(yīng)用。

第一控制器195可控制第一顯示器120的第一指示單元122以輸出通過(guò)第一顯示器120的第一輸入單元121接收的清潔預(yù)約信息、清潔開(kāi)始/停止的內(nèi)容等。

第一控制器195可根據(jù)通過(guò)第一成像單元130的第一拍攝單元131和第二拍攝單元132收集的圖像來(lái)制作清潔區(qū)域的地圖，以及控制將地圖存儲(chǔ)在第一存儲(chǔ)設(shè)備192中。另外，第一控制器195可從第一成像單元130收集的圖像中找出清潔機(jī)器人100所在的位置。找出清潔機(jī)器人100的位置可包括在地圖上確定清潔機(jī)器人100的位置。

第一控制器195可接收從障礙物傳感器140輸出的障礙物檢測(cè)信息，以及控制第一驅(qū)動(dòng)器193驅(qū)動(dòng)輪電機(jī)163、164，以使清潔機(jī)器人100在移動(dòng)的同時(shí)避開(kāi)障礙物。

第一控制器195可通過(guò)第二通信單元152接收來(lái)自移動(dòng)裝置300的用于清潔機(jī)器人100的控制信息。具體而言，第一控制器195可將通過(guò)第二通信單元152接收的控制信號(hào)輸出到第一驅(qū)動(dòng)器193以控制輪電機(jī)163、164的驅(qū)動(dòng)，以及將控制信號(hào)輸出到第二驅(qū)動(dòng)器194以控制刷電機(jī)173的驅(qū)動(dòng)。就這點(diǎn)而言，清潔機(jī)器人100可移動(dòng)到與輸入到移動(dòng)裝置300的觸摸點(diǎn)對(duì)應(yīng)的位置。

在清潔機(jī)器人100向與輸入到移動(dòng)裝置300的觸摸點(diǎn)對(duì)應(yīng)的位置移動(dòng)時(shí)，可能會(huì)發(fā)生移動(dòng)錯(cuò)誤。在這種情況下，第一控制器195可通過(guò)可連接到移動(dòng)裝置300的第二通信單元152接收與清潔機(jī)器人300的移動(dòng)錯(cuò)誤被校正的新路徑有關(guān)的控制信息，以及控制清潔機(jī)器人100沿著新路徑移動(dòng)。

第一控制器195可控制第二通信單元152將與清潔機(jī)器人100的狀態(tài)有關(guān)的信息或與清潔機(jī)器人100的清潔狀態(tài)有關(guān)的信息輸出到包括移動(dòng)裝置300的外部裝置。

圖6示出圖1的移動(dòng)裝置300，以及圖7A和圖7B是根據(jù)本公開(kāi)的實(shí)施方式的移動(dòng)裝置300的控制框圖。

參考圖6、圖7A和圖7B，根據(jù)實(shí)施方式的移動(dòng)裝置300可包括：形成外觀的主單元310；顯示器320，用于接收來(lái)自用戶(hù)的操作指令并顯示操作信息；放置在主單元310的正面或背面上的成像單元330，用于收集主單元310的環(huán)境的圖像；存儲(chǔ)設(shè)備340，用于存儲(chǔ)操作和控制移動(dòng)裝置300的各種數(shù)據(jù)、程序或應(yīng)用；通信單元350，用于與包括清潔機(jī)器人100的外部裝置通信；以及控制器360，用于控制移動(dòng)裝置300的一般操作。移動(dòng)裝置300還可包括聲音輸出單元370，以用于輸出清潔機(jī)器人100的狀態(tài)信息。

為了與清潔機(jī)器人100的部件區(qū)分開(kāi)，對(duì)應(yīng)的部件在本文中將表示為第二顯示器320、第二成像單元330、第二存儲(chǔ)設(shè)備340、第三通信單元350，以及第二控制器360。

第二顯示器320可接收用戶(hù)指令并顯示操作信息，以及包括用于接收針對(duì)圖像拍攝、圖像選擇、圖像傳輸和任務(wù)的指令的第二輸入單元321，以及用于顯示拍攝的圖像、傳輸向?qū)А鬏斀Y(jié)果、任務(wù)項(xiàng)等的第二指示單元322。

第二顯示器320可用觸摸屏實(shí)施，在這種情況下，第二輸入單元321可接收來(lái)自用戶(hù)的觸摸輸入。第二輸入單元321可使用包括語(yǔ)音識(shí)別、手勢(shì)識(shí)別和點(diǎn)擊命令的各種輸入方案。

第二顯示器320可顯示清潔機(jī)器人100的檢測(cè)標(biāo)記，所述檢測(cè)標(biāo)記被預(yù)先確定來(lái)表明識(shí)別出清潔機(jī)器人100。用于表明識(shí)別出清潔機(jī)器人100的方法不限于通過(guò)第二顯示器320輸出檢測(cè)標(biāo)記，而是可包括本領(lǐng)域普通技術(shù)人員可易于使用的、移動(dòng)裝置300的任何事物，諸如聲音、振動(dòng)等。

第二顯示器320可顯示清潔機(jī)器人100的狀態(tài)信息、清潔機(jī)器人100的移動(dòng)路徑、清潔區(qū)域，或者需要清潔的區(qū)域。顯示清潔機(jī)器人100的狀態(tài)信息可包括在清潔機(jī)器人100的周?chē)蛟诘诙@示器320的預(yù)定特定點(diǎn)處顯示狀態(tài)信息。

第二成像單元330是用于獲取清潔機(jī)器人100的圖像的裝置，以及包括安裝在移動(dòng)裝置300的正面或背面上的拍攝單元331。拍攝單元331可安裝在移動(dòng)裝置300的正面和背面中的一個(gè)上，或者安裝在正面和背面兩面上。在后一種情況下，圖像拍攝方向可由用戶(hù)的選擇而確定。為了與清潔機(jī)器人100的對(duì)應(yīng)部件區(qū)分開(kāi)，拍攝單元331在下文中可表示為第三拍攝單元331。

第二存儲(chǔ)設(shè)備340可存儲(chǔ)用以控制移動(dòng)裝置300和第二控制器360的控制程序、最初由制造商供應(yīng)的專(zhuān)用應(yīng)用、從外部下載的通用應(yīng)用、用戶(hù)信息、文檔、數(shù)據(jù)庫(kù)和/或相關(guān)數(shù)據(jù)。

第二存儲(chǔ)設(shè)備340可存儲(chǔ)由第二成像單元330拍攝的圖像，所述圖像可用于識(shí)別清潔機(jī)器人100。

第二存儲(chǔ)設(shè)備340可存儲(chǔ)通過(guò)移動(dòng)裝置300的第一顯示器120輸入的觸摸信息。具體而言，第二存儲(chǔ)設(shè)備340可存儲(chǔ)通過(guò)第一顯示器120輸入的連續(xù)觸摸或間斷觸摸、單個(gè)觸摸或多個(gè)觸摸。

第二存儲(chǔ)設(shè)備340可將與清潔機(jī)器人100的狀態(tài)有關(guān)的信息存儲(chǔ)在數(shù)據(jù)庫(kù)中。如上文所述，與清潔機(jī)器人100的狀態(tài)有關(guān)的信息可包括有關(guān)電池充電狀態(tài)的信息、有關(guān)是否存在灰塵或污物的信息、有關(guān)垃圾箱的信息、有關(guān)輪子的信息、有關(guān)主刷172的信息、有關(guān)障礙物傳感器140的信息、有關(guān)腳輪的信息、有關(guān)跌落傳感器的信息、有關(guān)側(cè)刷的信息等。另外，第二存儲(chǔ)設(shè)備340可存儲(chǔ)在與服務(wù)中心通信的過(guò)程中接收的、與清潔機(jī)器人100的狀態(tài)有關(guān)的信息。這些信息片段可用于確定和驗(yàn)證清潔機(jī)器人100的狀態(tài)的過(guò)程。

第二存儲(chǔ)設(shè)備340可存儲(chǔ)與清潔機(jī)器人100的移動(dòng)路徑有關(guān)的信息，以及清潔區(qū)域的地圖。清潔機(jī)器人100的移動(dòng)路徑和清潔區(qū)域的地圖可用于確定清潔機(jī)器人100的清潔狀態(tài)。

第三通信單元350可與清潔機(jī)器人100的第二通信單元152通信。移動(dòng)裝置300可通過(guò)第三通信單元350將控制信號(hào)傳輸?shù)角鍧崣C(jī)器人100并且接收與清潔機(jī)器人100的狀態(tài)或清潔機(jī)器人100的清潔狀態(tài)(或移動(dòng)路徑)有關(guān)的信息。

第二控制器360可控制移動(dòng)裝置300的一般操作和移動(dòng)裝置300的內(nèi)部部件之間的信號(hào)流，以及處理數(shù)據(jù)。如果接收到用戶(hù)指令或者滿(mǎn)足預(yù)定和預(yù)先存儲(chǔ)的條件，則第二控制器360可運(yùn)行存儲(chǔ)在第二存儲(chǔ)設(shè)備340中的程序或應(yīng)用。

第二控制器360可包括清潔機(jī)器人識(shí)別器和用戶(hù)運(yùn)動(dòng)檢測(cè)器。

清潔機(jī)器人識(shí)別器可包括用于識(shí)別清潔機(jī)器人100的圖像拍攝單元、用于檢測(cè)清潔機(jī)器人100的標(biāo)識(shí)105的標(biāo)識(shí)檢測(cè)器、用于計(jì)算與第二顯示器320上的觸摸點(diǎn)對(duì)應(yīng)的位置的坐標(biāo)的用戶(hù)指定識(shí)別器，以及基于第二顯示單元320上的觸摸點(diǎn)和清潔機(jī)器人100來(lái)檢測(cè)2D空間范圍的移動(dòng)方向與距離計(jì)算器。

清潔機(jī)器人識(shí)別器可具體地使用單應(yīng)矩陣變換來(lái)確定清潔機(jī)器人100的移動(dòng)距離和方位角。

如果確定清潔機(jī)器人100偏離基于觸摸建立的路徑，則清潔機(jī)器人識(shí)別器可重新確定清潔機(jī)器人100的移動(dòng)距離和方位角。

用戶(hù)運(yùn)動(dòng)檢測(cè)器用于在用戶(hù)與移動(dòng)裝置300一起移動(dòng)的情況下計(jì)算用戶(hù)已經(jīng)從識(shí)別的清潔機(jī)器人100移動(dòng)多遠(yuǎn)，以及可包括圖像特征提取器、用于以提取的特征來(lái)跟蹤移動(dòng)路徑的SLAM算法單元，以及用于計(jì)算移動(dòng)裝置將移動(dòng)到的位置的移動(dòng)位置計(jì)算器。

如果移動(dòng)裝置300移動(dòng)，則用戶(hù)運(yùn)動(dòng)檢測(cè)器可在從清潔機(jī)器人100接收到的地圖上確定反映移動(dòng)裝置300的移動(dòng)程度的觸摸點(diǎn)。一旦確定地圖上的觸摸點(diǎn)，移動(dòng)裝置100可輸出地圖以便清潔機(jī)器人100移動(dòng)到對(duì)應(yīng)于觸摸點(diǎn)的位置，或者基于地圖確定清潔角度100的移動(dòng)距離和方位角并且控制清潔機(jī)器人100以該方位角移動(dòng)該移動(dòng)距離。使用地圖確定清潔機(jī)器人100的移動(dòng)距離和方位角可包括使用清潔機(jī)器人100的當(dāng)前位置和與在地圖上確定的觸摸點(diǎn)對(duì)應(yīng)的位置確定清潔機(jī)器人100的移動(dòng)距離和方位角。

圖8是包括配置成如上文所述的清潔機(jī)器人100的清潔系統(tǒng)。

參考圖8，在通過(guò)第三通信單元350與清潔機(jī)器人100通信的同時(shí)，移動(dòng)裝置300可自由指定清潔機(jī)器人100的移動(dòng)位置。清潔機(jī)器人100可與移動(dòng)裝置300共享與清潔機(jī)器人100的狀態(tài)有關(guān)的信息，從而通過(guò)移動(dòng)裝置300來(lái)為用戶(hù)提供自檢驗(yàn)手冊(cè)。清潔機(jī)器人100可與移動(dòng)裝置300共享與清潔機(jī)器人100的清潔狀態(tài)有關(guān)的信息，從而通過(guò)移動(dòng)裝置300來(lái)為用戶(hù)提供清潔機(jī)器人100的清潔過(guò)程。

現(xiàn)在將描述控制清潔機(jī)器人100的過(guò)程。

首先，將描述通過(guò)移動(dòng)裝置300來(lái)指定清潔機(jī)器人100的移動(dòng)位置的技術(shù)。在實(shí)施方式中，用于控制清潔機(jī)器人100的方法可包括在移動(dòng)裝置300的第二顯示器320上顯示清潔機(jī)器人100的圖像、接收第二顯示器320上的觸摸，以及將清潔機(jī)器人100移動(dòng)到對(duì)應(yīng)于觸摸點(diǎn)的位置。

接收第二顯示器320上的觸摸可包括接收連續(xù)觸摸或間斷觸摸，或者單個(gè)觸摸或多個(gè)觸摸。

將清潔機(jī)器人100移動(dòng)到對(duì)應(yīng)于觸摸點(diǎn)的位置可包括通過(guò)最短路徑、直線路徑或彎曲路徑將清潔機(jī)器人100移動(dòng)到對(duì)應(yīng)于觸摸的位置。

現(xiàn)在將參考附圖描述用于指定清潔機(jī)器人100的移動(dòng)位置的技術(shù)。圖9和圖10是示出根據(jù)本公開(kāi)的實(shí)施方式的借助于增強(qiáng)現(xiàn)實(shí)來(lái)指定清潔機(jī)器人100的移動(dòng)位置并將清潔機(jī)器人100移動(dòng)到移動(dòng)位置的過(guò)程的流程圖，圖11A到圖11D示出根據(jù)本公開(kāi)的實(shí)施方式的指定清潔機(jī)器人100的移動(dòng)位置并將清潔機(jī)器人100移動(dòng)到移動(dòng)位置的示例，圖12A和圖12B示出根據(jù)本公開(kāi)的實(shí)施方式的通過(guò)多個(gè)觸摸來(lái)指定清潔機(jī)器人100的移動(dòng)位置并將清潔機(jī)器人100移動(dòng)到移動(dòng)位置的示例，以及圖13A和圖13B示出根據(jù)本公開(kāi)的實(shí)施方式的通過(guò)觸摸和拖動(dòng)來(lái)指定清潔機(jī)器人100的移動(dòng)位置并將清潔機(jī)器人100移動(dòng)到移動(dòng)位置的示例。

參考圖9，為了通過(guò)移動(dòng)裝置300來(lái)指定清潔機(jī)器人100的移動(dòng)位置，在操作400中，移動(dòng)裝置300和清潔機(jī)器人100可彼此連接。它們可通過(guò)無(wú)線LAN方案或短程通信方案連接，以及移動(dòng)裝置300和清潔機(jī)器人100的連接狀態(tài)可顯示在第二顯示器320上。本文中將省略關(guān)于移動(dòng)裝置300與清潔機(jī)器人100之間的通信的重復(fù)描述。

一旦移動(dòng)裝置300連接到清潔機(jī)器人100，則移動(dòng)裝置300便可通過(guò)第三拍攝單元331來(lái)收集圖像。

通過(guò)第三拍攝單元331收集的圖像可顯示在移動(dòng)裝置300的第二顯示器320上。這個(gè)過(guò)程是為了通過(guò)收集與清潔機(jī)器人100有關(guān)的圖像來(lái)識(shí)別清潔機(jī)器人100，以及清潔機(jī)器人100的圖像可調(diào)整以適配到移動(dòng)裝置300的第二顯示器320中。

換言之，如圖11A所示，清潔機(jī)器人100的圖像可調(diào)整成使得它可顯示在移動(dòng)裝置300的第二顯示器320上。

一旦第三拍攝單元331收集到圖像，則在操作410中，執(zhí)行用于識(shí)別清潔機(jī)器人100的圖像處理過(guò)程。圖10示出根據(jù)本公開(kāi)的實(shí)施方式的各階段的圖像處理過(guò)程。圖像處理過(guò)程可包括如圖10所示的所有操作，或者根據(jù)設(shè)計(jì)方法，可省略圖10的一些操作。

參考圖10，一旦第三拍攝單元331收集到圖像，則在操作411中，可設(shè)置數(shù)字化閾值。數(shù)字化閾值可預(yù)先存儲(chǔ)在第二存儲(chǔ)設(shè)備340中或者由用戶(hù)手動(dòng)設(shè)置，或者根據(jù)預(yù)先存儲(chǔ)的程序基于實(shí)時(shí)環(huán)境進(jìn)行校準(zhǔn)和設(shè)置。

一旦設(shè)置了數(shù)字化閾值，則在操作412、413中，由第三拍攝單元實(shí)時(shí)收集的圖像被拍攝并成像，以及使用在操作411中設(shè)置的數(shù)字化閾值將得到的信息數(shù)字化。

接著，通過(guò)數(shù)字化圖像信息，在操作414、415中，檢測(cè)在清潔機(jī)器人100的頂部上形成的標(biāo)識(shí)105的候選區(qū)域和特征。

在操作416中，可通過(guò)在消除圖像噪聲之后檢測(cè)到的特征來(lái)識(shí)別清潔機(jī)器人100是否出現(xiàn)、清潔機(jī)器人100的位置和方向。

在圖像處理過(guò)程之后，在操作420中，確定是否識(shí)別到清潔機(jī)器人100。

如果確定沒(méi)有識(shí)別到清潔機(jī)器人100，則可重復(fù)執(zhí)行操作405和410。

否則，如果確定識(shí)別到清潔機(jī)器人100，則檢測(cè)標(biāo)記可輸出到第二顯示器320上。在操作425中，用戶(hù)隨后可從檢測(cè)標(biāo)記中知道識(shí)別出了清潔機(jī)器人100。

如圖11B所示，檢測(cè)標(biāo)記可顯示成與清潔機(jī)器人100的圖像重疊。或者，檢測(cè)標(biāo)記可顯示為第二顯示器320上的特定點(diǎn)，或者用戶(hù)可通過(guò)聲音輸出單元370知道識(shí)別出了清潔機(jī)器人100。

一旦清潔機(jī)器人100的檢測(cè)標(biāo)記輸出，則在操作430中，確定是否接收到指定清潔機(jī)器人100的位置的指令。

指定清潔機(jī)器人100的位置的指令可包括確定在第二顯示器320上是否有觸摸輸入。用戶(hù)的觸摸可具有如圖11C所示的單個(gè)觸摸的形式、如圖12A所示的多個(gè)觸摸的形式，以及如圖13A所示的觸摸和拖動(dòng)的形式。例如，現(xiàn)在將描述指定清潔機(jī)器人100的位置的指令具有單個(gè)觸摸的形式的情況。

如果用戶(hù)沒(méi)有輸入指定清潔機(jī)器人100的位置的指令，則可重復(fù)執(zhí)行操作405到425。

否則，如果用戶(hù)輸入指定清潔機(jī)器人100的位置的指令，則在操作435中，可執(zhí)行確定清潔機(jī)器人100的移動(dòng)距離和方位角的過(guò)程。

確定清潔機(jī)器人100的移動(dòng)距離和方位角的過(guò)程可包括確定清潔機(jī)器人100到與觸摸點(diǎn)對(duì)應(yīng)的位置的移動(dòng)距離和方位角。

確定清潔機(jī)器人100的移動(dòng)距離和方位角可包括使用單應(yīng)矩陣變換來(lái)確定清潔機(jī)器人100的移動(dòng)距離和方位角。然而，確定清潔機(jī)器人100的移動(dòng)距離和方位角的過(guò)程不限于單應(yīng)矩陣變換。為便于說(shuō)明，現(xiàn)在將通過(guò)以單應(yīng)矩陣變換為示例來(lái)描述確定清潔機(jī)器人的移動(dòng)距離和方位角的過(guò)程。

單應(yīng)性是用于將3D空間中的2D平面變換成另一2D平面的投影變換，這可由下列等式1表示。

等式1中表示的矩陣被稱(chēng)為單應(yīng)性，以及單應(yīng)矩陣表示兩個(gè)投影平面之間的關(guān)系。例如，現(xiàn)實(shí)世界坐標(biāo)X、Y可通過(guò)投影坐標(biāo)u、v獲取。

通過(guò)將這應(yīng)用于確定移動(dòng)距離和方位角的過(guò)程，“清潔機(jī)器人100的現(xiàn)實(shí)世界坐標(biāo)”和“與觸摸點(diǎn)對(duì)應(yīng)的位置的坐標(biāo)”可分別通過(guò)“投影到第二顯示器320上的清潔機(jī)器人100的坐標(biāo)”和“輸入到第二顯示器320的觸摸點(diǎn)的坐標(biāo)”獲取，以及可使用“清潔機(jī)器人100的現(xiàn)實(shí)世界坐標(biāo)”和“與觸摸點(diǎn)對(duì)應(yīng)的位置的坐標(biāo)”確定清潔機(jī)器人100的移動(dòng)距離和方位角。

一旦確定了清潔機(jī)器人100的移動(dòng)距離和方位角，則在操作440中，移動(dòng)裝置300將信息發(fā)送到清潔機(jī)器人100，以及在操作445中清潔機(jī)器人100隨后以所述方位角移動(dòng)所述移動(dòng)距離，如圖11D所示。

在輸入多個(gè)觸摸的情況下，如圖12A和圖12B所示，可根據(jù)與圖11A到圖11D中相同的原理針對(duì)觸摸來(lái)確定清潔機(jī)器人100的移動(dòng)距離和方位角，以及清潔機(jī)器人100可按照確定的角度移動(dòng)確定的移動(dòng)距離。

在輸入觸摸和拖動(dòng)的情況下，如圖13A和圖13B所示，可根據(jù)與圖11A到圖11D中相同的原理針對(duì)觸摸和拖動(dòng)來(lái)確定清潔機(jī)器人100的移動(dòng)距離和方位角，以及清潔機(jī)器人100可按照確定的角度移動(dòng)確定的移動(dòng)距離。

如果在清潔機(jī)器人100移動(dòng)的同時(shí)輸入新觸摸，則可根據(jù)與圖11A到圖11D中相同的原理針對(duì)新觸摸來(lái)新確定清潔機(jī)器人100的移動(dòng)距離和方位角，以及清潔機(jī)器人100可按照確定的角度移動(dòng)新確定的移動(dòng)距離。

圖14是示出指定清潔機(jī)器人100的位置的過(guò)程的流程圖，其包括清潔機(jī)器人100的移動(dòng)路徑的錯(cuò)誤校正過(guò)程，以及圖15A到圖15C示出清潔機(jī)器人100的移動(dòng)路徑的錯(cuò)誤校正過(guò)程的示例。

參考圖14，操作400到445基本上與圖9和圖10中描述的相同，因此本文中將省略重復(fù)的描述。

至于清潔機(jī)器人100的移動(dòng)過(guò)程，由于用戶(hù)高度、手的角度、第二顯示器320的像素等的影響，可能會(huì)發(fā)生錯(cuò)誤。如果確定在清潔機(jī)器人100移動(dòng)的同時(shí)發(fā)生錯(cuò)誤，則重復(fù)執(zhí)行操作435到445，以及可重新建立清潔角度100的移動(dòng)距離和方位角。

例如，錯(cuò)誤校正過(guò)程可包括：如果確定預(yù)先輸入的清潔機(jī)器人100的移動(dòng)路徑(下文稱(chēng)為第一路徑)與清潔機(jī)器人100的實(shí)際移動(dòng)路徑(稱(chēng)為第二路徑)不同，則通過(guò)重復(fù)執(zhí)行操作435到445來(lái)重新確定清潔機(jī)器人100的移動(dòng)距離和方位角。第一移動(dòng)路徑和第二移動(dòng)路徑可顯示在第二顯示器320上。

參考圖15A，第一路徑L1可由用戶(hù)的觸摸輸入指定。參考圖15B，清潔機(jī)器人100可偏離第一路徑L1，以及隨后沿著第二路徑L2移動(dòng)。如果第二路徑L2與第二顯示器320上的第一路徑L1偏離預(yù)定角度，則可重新建立清潔機(jī)器人100的移動(dòng)距離和方位角。

之后，清潔機(jī)器人100可經(jīng)由第三路徑L3回到第一路徑L1，如圖15C所示。

圖16和圖17是示出在移動(dòng)裝置300移動(dòng)的同時(shí)用戶(hù)需要指定清潔機(jī)器人100的位置的情況下指定清潔機(jī)器人100的位置的過(guò)程，以及圖18A到圖18D示出通過(guò)移動(dòng)移動(dòng)裝置300來(lái)指定清潔機(jī)器人100的位置的過(guò)程的示例。

參考圖16，操作400到445基本上與圖9和圖10中描述的相同，因此本文中將省略重復(fù)的描述。

一旦輸入指定清潔機(jī)器人100的位置的指令，則在操作455中確定移動(dòng)裝置300是否移動(dòng)。指定清潔機(jī)器人100的位置的指令可包括用戶(hù)的觸摸輸入。例如，現(xiàn)在將描述通過(guò)觸摸來(lái)實(shí)施指定清潔機(jī)器人100的位置的指令的情況。

如果確定移動(dòng)裝置300已移動(dòng)，則在操作460中，移動(dòng)裝置300可接收來(lái)自清潔機(jī)器人100的地圖。地圖可包括通過(guò)SLAM算法而構(gòu)成的地圖。接收地圖可在清潔機(jī)器人100和移動(dòng)裝置300經(jīng)由通信網(wǎng)絡(luò)連接的操作400中執(zhí)行，或可在通過(guò)第三拍攝單元331收集圖像的操作405中執(zhí)行。此外，可在本領(lǐng)域普通技術(shù)人員想到的任何時(shí)間接收地圖。

一旦地圖被接收，則操作465中可計(jì)算移動(dòng)裝置300的移動(dòng)程度。移動(dòng)裝置300的移動(dòng)程度可使用移動(dòng)裝置300中包括的陀螺儀傳感器計(jì)算，或者通過(guò)將與輸出到移動(dòng)裝置300的第二顯示器320上的圖像有關(guān)的信息應(yīng)用到圖像處理過(guò)程來(lái)計(jì)算。

計(jì)算移動(dòng)裝置300的移動(dòng)程度也可在本領(lǐng)域普通技術(shù)人員容易想到的范圍內(nèi)的任何時(shí)間點(diǎn)執(zhí)行，包括在接收地圖之后或在接收地圖之前。

一旦計(jì)算了移動(dòng)裝置300的移動(dòng)程度，則在操作470中，可在從清潔機(jī)器人100接收的地圖上確定用戶(hù)輸入指定位置的指令的點(diǎn)。

考慮到在操作460中從清潔機(jī)器人100接收的地圖和在操作465中計(jì)算的移動(dòng)裝置300的移動(dòng)程度，移動(dòng)裝置300可確定在地圖上輸入觸摸的點(diǎn)。

一旦確定了在地圖上輸入觸摸的點(diǎn)，則在操作475中將地圖信息發(fā)送到清潔機(jī)器人100。在接收到地圖之后，在操作480、445中，清潔機(jī)器人100可分析地圖、確定清潔機(jī)器人100的移動(dòng)距離和方位角，以及以所述方位角移動(dòng)所述移動(dòng)距離。

參考圖17，操作400到470與圖16的那些相同，因此本文中將省略描述。

一旦確定了在地圖上輸入觸摸的點(diǎn)，則在操作485中，移動(dòng)裝置300可分析地圖以確定清潔機(jī)器人100的移動(dòng)距離和方位角。

在操作490中，移動(dòng)裝置300可將所確定的清潔機(jī)器人100的移動(dòng)距離和方位角發(fā)送到清潔機(jī)器人100。在操作445中，清潔機(jī)器人100隨后可按照所述方位角移動(dòng)所述移動(dòng)距離。

為便于說(shuō)明，現(xiàn)在將描述指定清潔機(jī)器人100的位置的過(guò)程的示例，包括移動(dòng)移動(dòng)裝置300的過(guò)程。

首先，參考圖18A和圖18B，移動(dòng)裝置300的位置可調(diào)整成使得清潔機(jī)器人100的圖像出現(xiàn)在移動(dòng)裝置300的第二顯示器320上，以及清潔機(jī)器人100的預(yù)定檢測(cè)標(biāo)記可輸出在第二顯示器320上以通知已經(jīng)識(shí)別出清潔機(jī)器人100。

一旦識(shí)別出清潔機(jī)器人，則如圖18C所示，可移動(dòng)移動(dòng)裝置300，以及可在第二顯示器320上輸入觸摸。如上文所述，第二顯示器320可接收連續(xù)觸摸或間斷觸摸，或者單個(gè)觸摸或多個(gè)觸摸。在以下描述中，將輸入單個(gè)觸摸的情況作為示例。

一旦輸入觸摸，清潔機(jī)器人100便可移動(dòng)到對(duì)應(yīng)于觸摸的位置，如圖18D所示。清潔機(jī)器人100可采用最短路徑、直線路徑或彎曲路徑到達(dá)對(duì)應(yīng)于觸摸的位置。

到目前為止，已經(jīng)描述了通過(guò)移動(dòng)裝置300來(lái)指定清潔機(jī)器人100的移動(dòng)位置的技術(shù)。指定清潔機(jī)器人100的移動(dòng)位置的過(guò)程不限于上文所述，而是可包括校正清潔機(jī)器人100的移動(dòng)路徑錯(cuò)誤的過(guò)程和通過(guò)移動(dòng)移動(dòng)裝置300來(lái)指定清潔機(jī)器人100的移動(dòng)位置的過(guò)程。本領(lǐng)域普通技術(shù)人員也可進(jìn)行各種其它更改。

現(xiàn)在將描述用于在移動(dòng)裝置300與清潔機(jī)器人100之間共享狀態(tài)信息的技術(shù)和用戶(hù)的自檢驗(yàn)技術(shù)。

在實(shí)施方式中，清潔機(jī)器人100可與移動(dòng)裝置300共享清潔機(jī)器人100的狀態(tài)信息，以及被移動(dòng)裝置300共享的狀態(tài)信息可顯示在第二顯示器320上。為了在清潔機(jī)器人100上實(shí)現(xiàn)用戶(hù)的自檢驗(yàn)，可通過(guò)移動(dòng)裝置300提供用戶(hù)的自檢驗(yàn)手冊(cè)。

圖19是示出根據(jù)本公開(kāi)的實(shí)施方式的使用增強(qiáng)現(xiàn)實(shí)來(lái)共享清潔機(jī)器人100的狀態(tài)信息并提供自檢驗(yàn)手冊(cè)的過(guò)程的流程圖；圖20和圖21示出通過(guò)第二顯示器320與移動(dòng)裝置100共享清潔機(jī)器人100的狀態(tài)的情況，以及圖22A到圖22C示出通過(guò)移動(dòng)裝置300的顯示器320來(lái)提供清潔機(jī)器人100的自檢驗(yàn)手冊(cè)的過(guò)程的示例。

參考圖19，可首先執(zhí)行連接移動(dòng)裝置300和清潔機(jī)器人100的過(guò)程。在操作500中，可通過(guò)WLAN或短程通信方案將移動(dòng)裝置300和清潔機(jī)器人100連接。本文中省略與上述內(nèi)容重復(fù)的描述。

一旦連接了移動(dòng)裝置300和清潔機(jī)器人100，則在操作505中，移動(dòng)裝置300可通過(guò)第三拍攝單元331來(lái)收集環(huán)境圖像，以及從清潔機(jī)器人100接收清潔機(jī)器人100的狀態(tài)信息。

由第三拍攝單元331收集的環(huán)境圖像可用于圖像處理過(guò)程，從而識(shí)別清潔機(jī)器人100。識(shí)別清潔機(jī)器人100的過(guò)程可在分析清潔機(jī)器人100的狀態(tài)信息的過(guò)程之前執(zhí)行。然而，在其它實(shí)施方式中，識(shí)別清潔機(jī)器人100的過(guò)程可在分析清潔機(jī)器人100的狀態(tài)信息的過(guò)程之后或期間執(zhí)行，或者在本領(lǐng)域普通技術(shù)人員可選擇的任何時(shí)間執(zhí)行。

在接收到清潔機(jī)器人100的狀態(tài)信息之后，在操作515中，確定用戶(hù)是否輸入檢查與特定狀態(tài)有關(guān)的信息的指令。

如果已輸入指令，則可分析與清潔機(jī)器人100的狀態(tài)有關(guān)的信息。本文中將省略與上文關(guān)于清潔機(jī)器人100的狀態(tài)信息描述的內(nèi)容重復(fù)的描述。

如果尚未輸入指令，則在操作525中分析與從清潔機(jī)器人100接收的清潔機(jī)器人100的整體狀態(tài)有關(guān)的信息。

可使用預(yù)先存儲(chǔ)的或通過(guò)與服務(wù)中心通信而接收的狀態(tài)信息分析數(shù)據(jù)來(lái)分析清潔機(jī)器人100的狀態(tài)信息。

在分析清潔機(jī)器人100的狀態(tài)信息之后，在操作530中，輸出分析的結(jié)果。

分析結(jié)果可輸出到第二顯示器320上，具體而言，分析結(jié)果可輸出到第二顯示器320上的清潔機(jī)器人100周?chē)哪程?。除了將分析結(jié)果輸出到第二顯示器320上的方式之外，分析結(jié)果可通過(guò)多種方式輸出，諸如，通過(guò)配備在移動(dòng)裝置300中的聲音輸出單元370輸出。

如果從分析清潔機(jī)器人100的狀態(tài)信息的結(jié)果中確定清潔機(jī)器人100沒(méi)有問(wèn)題，則可輸出表明沒(méi)有問(wèn)題的分析結(jié)果的消息。

此外，如果從分析清潔機(jī)器人100的狀態(tài)信息的結(jié)果中確定清潔機(jī)器人100有問(wèn)題，則在操作535中，確定是否輸入提供自檢驗(yàn)手冊(cè)的指令。

如果沒(méi)有輸入提供自檢驗(yàn)手冊(cè)的指令，則不執(zhí)行提供自檢驗(yàn)手冊(cè)的過(guò)程并且可終止整個(gè)過(guò)程。

如果輸入提供自檢驗(yàn)手冊(cè)的指令，則在操作540中，可提供自檢驗(yàn)手冊(cè)。自檢驗(yàn)手冊(cè)可輸出到第二顯示器320上或以多種各種方式輸出，諸如，通過(guò)配備在移動(dòng)裝置300中的聲音輸出單元370輸出。

如果從分析清潔機(jī)器人100的狀態(tài)信息的結(jié)果中確定清潔機(jī)器人100的電池將耗盡，則可輸出表明電池不足的警告消息，如圖20所示。如果從分析清潔機(jī)器人100的狀態(tài)信息的結(jié)果中確定清潔機(jī)器人100的輪子被線或某物纏住，則可輸出表明線纏住輪子的警告消息，如圖21所示。

如果輸入用于提供自檢驗(yàn)手冊(cè)的指令以處理輪子被線纏繞的問(wèn)題，則可執(zhí)行提供自檢驗(yàn)手冊(cè)的過(guò)程，如圖22A到圖22C所示。

參考圖22A到圖22C，自檢驗(yàn)手冊(cè)可包括輸出如圖22A所示的類(lèi)似“有東西卡在輪子中，請(qǐng)拆開(kāi)輪子”的消息，如圖22B所示的類(lèi)似“請(qǐng)按順序松開(kāi)螺釘”的消息，或者如圖22C所示的類(lèi)似“請(qǐng)移除卡住的帶”的消息。

到目前為止，已經(jīng)描述了借助于增強(qiáng)現(xiàn)實(shí)來(lái)共享清潔機(jī)器人100的狀態(tài)信息并提供自檢驗(yàn)手冊(cè)的過(guò)程。該過(guò)程不限于此，而是本領(lǐng)域普通技術(shù)人員可對(duì)該過(guò)程進(jìn)行各種更改。

現(xiàn)在將描述提供并檢查清潔機(jī)器人100的清潔狀態(tài)的過(guò)程。

在實(shí)施方式中，提供并檢查清潔機(jī)器人100的清潔狀態(tài)的過(guò)程可包括在清潔機(jī)器人100與移動(dòng)裝置300之間共享清潔機(jī)器人100的清潔狀態(tài)，以及通過(guò)移動(dòng)裝置100來(lái)輸出清潔機(jī)器人100的清潔狀態(tài)。輸出清潔狀態(tài)可包括在移動(dòng)裝置100的第二顯示器320上顯示清潔狀態(tài)，在這種情況下，第二顯示器320可顯示清潔機(jī)器人100的移動(dòng)路徑、清潔區(qū)域或需要清潔的區(qū)域。

圖23是示出根據(jù)本公開(kāi)的實(shí)施方式的使用增強(qiáng)現(xiàn)實(shí)提供并檢查清潔機(jī)器人100的清潔狀態(tài)的過(guò)程的流程圖，以及圖24示出根據(jù)本公開(kāi)的實(shí)施方式的提供并檢查清潔狀態(tài)的示例。

參考圖23，在操作600中，可首先執(zhí)行連接移動(dòng)裝置300和清潔機(jī)器人100的過(guò)程，以及本文中將省略與上文所述內(nèi)容重復(fù)的描述。

一旦連接了移動(dòng)裝置300和清潔機(jī)器人100，則在操作610中，移動(dòng)裝置300可通過(guò)第三拍攝單元331來(lái)收集環(huán)境圖像，以及同時(shí)接收有關(guān)清潔機(jī)器人100的清潔狀態(tài)的數(shù)據(jù)。與清潔機(jī)器人100的清潔狀態(tài)有關(guān)的數(shù)據(jù)可從與清潔機(jī)器人100的移動(dòng)路徑有關(guān)的數(shù)據(jù)中獲取。

在移動(dòng)裝置300通過(guò)第三拍攝單元331收集圖像并接收清潔狀態(tài)信息的過(guò)程之后，在操作620中，可執(zhí)行識(shí)別清潔機(jī)器人100并分析清潔狀態(tài)的過(guò)程。

通過(guò)將收集的圖像應(yīng)用于識(shí)別清潔機(jī)器人100的過(guò)程，可識(shí)別清潔機(jī)器人100。識(shí)別清潔機(jī)器人100和分析清潔狀態(tài)可同時(shí)執(zhí)行，或者前一過(guò)程可在后一過(guò)程之前或之后執(zhí)行。過(guò)程的時(shí)間可由本領(lǐng)域普通技術(shù)人員自由選擇。與清潔機(jī)器人100的識(shí)別相關(guān)的細(xì)節(jié)基本上與圖9和圖10中描述的相同，因此本文中將省略重復(fù)的描述。

分析清潔狀態(tài)的過(guò)程可包括分析清潔機(jī)器人100的移動(dòng)路徑。移動(dòng)裝置300可將清潔機(jī)器人100的移動(dòng)路徑確定為清潔區(qū)域。

在識(shí)別清潔機(jī)器人100并分析清潔狀態(tài)的過(guò)程之后，可輸出分析清潔狀態(tài)的結(jié)果。輸出分析清潔狀態(tài)的結(jié)果可包括在第二顯示器320上顯示清潔狀態(tài)。清潔機(jī)器人100的移動(dòng)路徑、清潔區(qū)域或需要清潔的區(qū)域可顯示在第二顯示器320上。

參考圖24，可通過(guò)調(diào)整清潔機(jī)器人100的圖像以出現(xiàn)在移動(dòng)裝置300的第二顯示器320上來(lái)識(shí)別清潔機(jī)器人100。一旦識(shí)別出清潔機(jī)器人100，清潔機(jī)器人100的檢測(cè)標(biāo)記便可輸出到第二顯示器320上。

當(dāng)在第二顯示器320上輸入觸摸時(shí)，清潔機(jī)器人100可移動(dòng)到對(duì)應(yīng)于觸摸點(diǎn)的位置，以及在清潔機(jī)器人100移動(dòng)的同時(shí)，清潔機(jī)器人100的移動(dòng)路徑可顯示在移動(dòng)裝置300的第二顯示器320上。從第二顯示器320上顯示的清潔機(jī)器人100的移動(dòng)路徑中，可檢查清潔機(jī)器人100的清潔狀態(tài)。也就是說(shuō)，清潔機(jī)器人100經(jīng)過(guò)的路徑可被確定為清潔機(jī)器人100的清潔區(qū)域。

因此，目前已經(jīng)描述了清潔機(jī)器人100、移動(dòng)裝置300、用于借助于移動(dòng)裝置300來(lái)指定清潔機(jī)器人100的移動(dòng)位置的技術(shù)、用于與移動(dòng)裝置300共享清潔機(jī)器人100的狀態(tài)信息的技術(shù)、自檢驗(yàn)技術(shù)以及用于在清潔機(jī)器人100與移動(dòng)裝置300之間共享并檢查清潔狀態(tài)的技術(shù)。已描述了諸多實(shí)施方式，但本領(lǐng)域普通技術(shù)人員將理解并明白，在不脫離本公開(kāi)的范圍的情況下，可進(jìn)行各種更改。因此，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員將了解，技術(shù)保護(hù)的真實(shí)范圍僅由所附權(quán)利要求來(lái)限定。