本發(fā)明涉及一種智能拖地清潔器具。

背景技術(shù)：

隨著科技水平的提高，人們?cè)絹?lái)越傾向于采用智能清潔器具來(lái)代替人工完成掃地、吸塵、拖地等工作。目前家用智能清潔器具一般采用毛刷、刮板、真空吸塵等方式進(jìn)行區(qū)域清潔，這樣的情況下，還是可以目測(cè)到有很多灰塵沒(méi)有清理干凈，或者覺(jué)得沒(méi)有拖過(guò)一次地的地面不是很干凈，大多數(shù)家庭會(huì)選擇再次拖一次地，以保證家里的地面清潔，也有采用一次性擦布的清潔器具，需要每次清潔的時(shí)候人工去更換或者清洗一次擦布?，F(xiàn)有技術(shù)中也存在有擦地功能的清潔器具，清潔器具內(nèi)設(shè)有擦地滾筒及與擦地滾筒配合設(shè)置的內(nèi)置水箱，但是需要每次進(jìn)行人工對(duì)內(nèi)置水箱進(jìn)行換水，沒(méi)有真正意義上達(dá)到減輕家務(wù)工作量的意愿，不利于清潔器具在家庭的推廣和應(yīng)用。

因此，如何設(shè)計(jì)一種自動(dòng)化程度高、清掃效果好且安裝結(jié)構(gòu)方便的智能拖地機(jī)是業(yè)界亟待解決的技術(shù)問(wèn)題。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明針對(duì)上述現(xiàn)有技術(shù)中存在的問(wèn)題提供了一種自動(dòng)化程度高、清掃效果好且安裝結(jié)構(gòu)方便的智能拖地機(jī)。

本發(fā)明提出的技術(shù)方案是，設(shè)計(jì)一種智能拖地機(jī)，包括：清掃組件、驅(qū)動(dòng)輪組件、避障礙裝置、拖地組件、電源系統(tǒng)及控制系統(tǒng)，拖地組件由拖布輸出裝置、拖布收納裝置、安裝拖布輸出和拖布收納裝置的安裝支架組合組成；拖布輸出裝置包含拖布、安裝拖布的拖布安裝支架，拖布收納裝置包含拖布收納滾筒，安裝支架組合包含拖布支架、接地支架、滾筒減速馬達(dá)，拖布為可拆卸式，拖布越過(guò)接地支架連接在驅(qū)動(dòng)滾筒上，所述拖布收納滾筒套在滾筒減速馬達(dá)外面并固定在拖布支架上，滾筒減速馬達(dá)與電源系統(tǒng)連接。

拖地組件包括：拖布輸出裝置、拖布收納裝置、安裝拖布輸出和拖布收納裝置的安裝支架組合，拖布輸出裝置包含固定于拖布支架上的可拆卸的拖布、安裝拖布的拖布安裝支架；拖布收納裝置包含可將拖布纏繞起來(lái)的拖布收納滾筒、固定在拖布支架上的驅(qū)動(dòng)滾筒的馬達(dá)以及減速傳動(dòng)機(jī)構(gòu)；安裝支架組合包含拖布支架、與地面進(jìn)行接觸的接地支架；拖布為可拆卸式；拖布越過(guò)接地支架連接在驅(qū)動(dòng)滾筒上，所述拖布收納滾筒一端套在滾筒減速馬達(dá)外面并與從動(dòng)齒輪嚙合，另一端與圓蓋連接，所述滾筒減速馬達(dá)與電源系統(tǒng)連接；拖布可以是卷筒式的，也可以是折疊式的；所述減速傳動(dòng)機(jī)構(gòu)包括：減速箱、主動(dòng)齒輪、從動(dòng)齒輪。

清掃組件包括：方式一：設(shè)于主機(jī)底面前端兩邊的至少一個(gè)邊掃組件，設(shè)于機(jī)體底面中部且位于所述拖地組件前端中間的真空吸塵清潔裝置：

真空吸塵器，所述真空吸塵器設(shè)有吸塵通道與收集垃圾的集塵盒、與集塵腔連通設(shè)置的葉輪及驅(qū)動(dòng)葉輪的葉輪馬達(dá)、用于安裝葉輪馬達(dá)的安裝架及固定于安裝架、設(shè)置在集塵腔和葉輪之間的過(guò)濾網(wǎng)，所述葉輪馬達(dá)與電源系統(tǒng)連接；

方式二：設(shè)于機(jī)體底面中部且位于所述拖地組件前端中間的掃地清潔裝置，掃地裝置的掃刷可以是毛刷掃地組合或者是膠刮掃地組合或者是毛刷膠刮混合掃地組合：

掃地組合，所述掃地組合設(shè)有將地面垃圾掃入集塵盒中的掃刷、用于安裝掃刷以及形成垃圾通道的毛刷支架、收集垃圾的集塵腔、與集塵腔連通設(shè)置的葉輪、驅(qū)動(dòng)葉輪的葉輪馬達(dá)、用于安裝葉輪和葉輪馬達(dá)的安裝架、設(shè)置在集塵腔和葉輪之間的過(guò)濾網(wǎng)；

所述掃刷上與清潔面接觸的部分為毛刷；

所述掃刷上與清潔面接觸的部分為膠刮；

所述掃刷上與清潔面接觸的部分為毛刷和膠刮一體；

所述葉輪馬達(dá)與電源系統(tǒng)連接。

驅(qū)動(dòng)輪組件包括：并排設(shè)于主機(jī)底面后端的左、右驅(qū)動(dòng)輪組件，設(shè)于主機(jī)底面前端中間的前輪；所述左、右驅(qū)動(dòng)輪組件構(gòu)件相同或者對(duì)稱，左、右驅(qū)動(dòng)輪組件均包括：驅(qū)動(dòng)輪馬達(dá)、與驅(qū)動(dòng)輪馬達(dá)輸出軸連接的驅(qū)動(dòng)輪齒輪組件、與所述驅(qū)動(dòng)輪齒輪組件的輸出軸傳動(dòng)連接的驅(qū)動(dòng)輪以及控制驅(qū)動(dòng)輪馬達(dá)轉(zhuǎn)向與轉(zhuǎn)速的pcb板，所述驅(qū)動(dòng)輪齒輪組件的輸出軸與驅(qū)動(dòng)輪馬達(dá)的輸出軸在水平面齊平，pcb板與控制系統(tǒng)連接。

避障礙裝置包括前撞組件，所述前撞組件可以為一體式，也可以為活動(dòng)式機(jī)械前撞組合在主機(jī)前端；

所述一體式前撞組合包括：設(shè)于主機(jī)前端面的前撞支架、平行嵌于所述前撞支架外側(cè)壁的至少一個(gè)雙層軟性pcb板、設(shè)于所述雙層軟性pcb板外側(cè)面且凸出前撞支架外側(cè)壁的碰撞膠條、沿所述前撞支架內(nèi)側(cè)壁中部間隔設(shè)置的距離檢測(cè)裝置、固定于所述前撞支架外側(cè)壁且與所述距離檢測(cè)裝置齊平的透明板；

所述距離檢測(cè)裝置為無(wú)線收發(fā)來(lái)檢測(cè)的，如：紅外線、超聲波等，本實(shí)施例采用的是紅外收發(fā)方式的，包含紅外發(fā)射管、紅外接收管、固定紅外發(fā)射管和紅外接收管的支架，距離檢測(cè)裝置與控制系統(tǒng)連接。

所述活動(dòng)式機(jī)械前撞組合包括：設(shè)于主機(jī)前端面的活動(dòng)前撞支架、沿所述前撞支架內(nèi)側(cè)壁中部間隔設(shè)置的距離檢測(cè)裝置、固定于所述前撞支架外側(cè)壁且與所述距離檢測(cè)裝置齊平的透明板，距離檢測(cè)裝置與控制系統(tǒng)連接。

避障礙裝置還包括設(shè)于所述主機(jī)底面前端兩側(cè)的高度檢測(cè)裝置，所述高度檢測(cè)裝置包含紅外發(fā)射管、紅外接收管、固定紅外發(fā)射管和紅外接收管的支架；

所述高度檢測(cè)裝置固定于主機(jī)底面內(nèi)；

所述高度檢測(cè)裝置與控制系統(tǒng)連接。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明在將可拆卸的拖布固定在拖布支架上，可以方便的更換拖布組合，在清掃組件清掃地面垃圾與灰塵之后，使用拖布組合對(duì)地面進(jìn)一步清潔，更好的達(dá)到清潔地面的效果，并通過(guò)延長(zhǎng)拖布尺寸達(dá)到可以多次清潔使用的效果。本發(fā)明通過(guò)清掃組件及拖地組件實(shí)現(xiàn)清掃和拖地自動(dòng)同步完成，并結(jié)合主機(jī)內(nèi)設(shè)置驅(qū)動(dòng)輪組件和避障礙裝置，真正做到拖地機(jī)智能化控制，滿足自動(dòng)打掃室內(nèi)衛(wèi)生的需要。

附圖說(shuō)明

圖1是根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的頂部視圖；

圖2是根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的底部視圖；

圖3是根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的剖視圖；

圖4是根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的拖布組合正面視圖；

圖5是根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的拖布組合減速組合示意圖一；

圖6是根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的拖布組合減速組合示意圖二；

圖7是根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的卷筒式拖布的拖布組合剖視圖；

圖8是根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的折疊式拖布的拖布組合剖視圖；

圖9是根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的真空吸塵器正面視圖；

圖10是根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的真空吸塵器底部視圖；

圖11是根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的真空吸塵器剖視圖；

圖12是根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的左右驅(qū)動(dòng)輪的正面視圖；

圖13是根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的左右驅(qū)動(dòng)輪的剖視圖；

圖14是根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的左右驅(qū)動(dòng)輪的齒輪組合視圖；

圖15是根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的前撞組合的正面視圖；

圖16是根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的前撞組合的背面視圖；

圖17是根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的前撞組合的局部視圖；

圖18是根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的邊掃組件視圖；

圖19是一種用于中掃上的毛刷結(jié)構(gòu)視圖；

圖20是一種用于中掃上的膠刮結(jié)構(gòu)視圖。

具體實(shí)施方式

本發(fā)明的設(shè)計(jì)思路是在現(xiàn)有技術(shù)中，主機(jī)通過(guò)邊掃集中垃圾、中間清潔裝置收集垃圾進(jìn)行初步清潔、拖布組合再拖地進(jìn)行再次清潔，提高清潔效率和潔凈度，真正意義上實(shí)現(xiàn)清掃拖地一體化，并通過(guò)延長(zhǎng)拖布，增加拖布使用次數(shù)，可實(shí)現(xiàn)集塵盒、拖布處理同步，減少拖布處理頻率，提高智能清潔器具的人性化和智能化程度。

如圖1、2、3、4、7所示，本發(fā)明的智能拖地機(jī)包括：由面殼1和底殼2構(gòu)成的主機(jī)殼體，主機(jī)殼體內(nèi)設(shè)有清掃組件、驅(qū)動(dòng)輪組件、避障礙裝置、拖地組件6、電源系統(tǒng)及控制系統(tǒng)，拖地組件包括：拖布輸出裝置、拖布收納裝置以及安裝拖布輸出裝置和拖布收納裝置的安裝支架，其中拖布輸出裝置包含拖布組合64、拖布支架61、拖布蓋62，拖布收納裝置包含拖布收納滾筒63、驅(qū)動(dòng)馬達(dá)組合68，安裝支架包含拖布支架61、接地支架66，其中，電源系統(tǒng)包括設(shè)于主機(jī)殼體內(nèi)的電池17，控制系統(tǒng)包括設(shè)于主機(jī)殼體內(nèi)分別與各組件連接的控制pcb板組合。

如圖1、3所示，主機(jī)的面殼1上設(shè)有與電源系統(tǒng)、控制系統(tǒng)連接的按鍵13與顯示屏12，本實(shí)施例中，底殼2前端設(shè)有與電源系統(tǒng)連接的充電電極15。

在拖地機(jī)的內(nèi)部組件中，清掃組件、拖地組件6、驅(qū)動(dòng)輪組件、避障礙裝置與控制系統(tǒng)和電源系統(tǒng)連接，啟動(dòng)主機(jī)后，給控制系統(tǒng)供電，通過(guò)控制系統(tǒng)即進(jìn)行相應(yīng)的行走以及清潔動(dòng)作，通過(guò)避障礙裝置檢測(cè)到的信號(hào)控制驅(qū)動(dòng)輪組件的動(dòng)作躲避障礙。

如圖4、5、6、7所示，拖地組件6包括：拖布支架61、可將拖布纏繞起來(lái)的拖布收納滾筒63、固定在拖布支架上61的驅(qū)動(dòng)馬達(dá)組合68、固定于拖布支架上的可拆卸的拖布組合64、拖布蓋62、與地面進(jìn)行接觸的接地支架66；所述拖布組合64中的拖布641越過(guò)接地支架66連接在拖布收納滾筒上，所述拖布收納滾筒63一端套在馬達(dá)減速組合68的從動(dòng)齒輪683嚙合另一端與圓蓋65連接，所述驅(qū)動(dòng)馬達(dá)組合68包括固定在拖布支架61上的馬達(dá)支架69、安裝在馬達(dá)支架上的減速箱682、與減速箱682連接的馬達(dá)681、安裝在減速箱682輸出軸上主動(dòng)齒輪684、安裝在馬達(dá)支架69上的與主動(dòng)齒輪684相連接的3個(gè)從動(dòng)齒輪683，所述驅(qū)動(dòng)馬達(dá)組合68與電源系統(tǒng)連接。本實(shí)施例中，拖布收納滾筒63外圈固定粘貼面朝外設(shè)置的魔術(shù)貼631，拖布641通過(guò)附著在魔術(shù)貼631上與拖布收納滾筒63連接，本實(shí)施案例中選用的是單向自鎖滾針軸承，所述單向自鎖裝置可以設(shè)置與馬達(dá)輸出到。

如圖7所示，在拖地組件6中的拖布組合64中的拖布641是卷成一個(gè)筒狀的形狀，其拖布形式為滾筒式拖布642。

如圖8所示，在拖地組件6中的拖布組合64中的拖布641是折疊在一起的，其拖布形式為折疊式拖布643。

如圖7、8所示，在拖地組件6中的拖布組合64中的拖布641可以是干拖布也可以是濕拖布，根據(jù)不同的家庭環(huán)境可以選擇不同類型的拖布，拖布可以使用多次，每次使用的時(shí)候都是一段干凈的拖布，不再是用過(guò)的臟拖布再次使用。

如圖5、6所示，馬達(dá)減速組合68帶動(dòng)拖布收納滾筒63轉(zhuǎn)動(dòng)，馬達(dá)減速組合68包括：設(shè)于拖布收納滾筒63內(nèi)且與拖布支架61固定在一起的馬達(dá)支架69，固定在馬達(dá)支架69上的減速箱682，與減速箱682連在一起的馬達(dá)681，設(shè)于減速箱682輸出軸上的主動(dòng)齒輪684，設(shè)于馬達(dá)支架69上并與齒輪684嚙合的3個(gè)從動(dòng)齒輪683，拖布收納滾筒63與齒輪從動(dòng)683嚙合，另一端與圓蓋65連接。馬達(dá)681通過(guò)減速箱682以及通過(guò)單向自鎖裝置685的單向自鎖特性帶動(dòng)主動(dòng)齒輪684轉(zhuǎn)動(dòng)，再由從動(dòng)齒輪683，從動(dòng)齒輪683帶動(dòng)拖布收納滾筒63轉(zhuǎn)動(dòng)，從而推動(dòng)拖布收納滾筒63不斷旋轉(zhuǎn)。

如圖5、6所示，本實(shí)施案例在馬達(dá)681反轉(zhuǎn)的情況下，帶動(dòng)減速箱682輸出軸產(chǎn)生轉(zhuǎn)動(dòng)，減速箱682輸出軸帶動(dòng)主動(dòng)齒輪684旋轉(zhuǎn)，主動(dòng)齒輪684旋轉(zhuǎn)帶動(dòng)從動(dòng)齒輪683旋轉(zhuǎn)，從動(dòng)齒輪683旋轉(zhuǎn)可以使得拖布收納滾筒63反向旋轉(zhuǎn)，從而可以取出拖布641。

主機(jī)的清潔流程是：電源打開(kāi)供電，主機(jī)前行，主機(jī)前端兩邊的邊掃將兩側(cè)的垃圾往中間收集，經(jīng)過(guò)中間清掃裝置收集到集塵盒31中，本實(shí)施案例中間清掃裝置為真空吸塵裝置3，垃圾收入集塵盒31后，接著由拖布641將地面擦拭干凈，拖布641越過(guò)接地支架66，并與地面產(chǎn)生擠壓，擦過(guò)地面的拖布641隨著拖布收納滾筒63的順時(shí)針旋轉(zhuǎn)，卷在由馬達(dá)681通過(guò)減速組合驅(qū)動(dòng)的拖布收納滾筒63上，減速組合驅(qū)動(dòng)是由減速箱682、單向自鎖裝置685、主動(dòng)齒輪684和3個(gè)從動(dòng)齒輪683組成，直到拖布組合64中的拖布641用完，抽出拖布收納滾筒63上的臟拖布，取出已經(jīng)用完拖布641的空的拖布組合64，再換上一個(gè)干凈的拖布組合64，將拖布組合64中的拖布641越過(guò)接地裝置66固定在拖布收納滾筒63上，同時(shí)清理集塵盒31，并將清潔后的集塵盒36安裝在主機(jī)上，然后繼續(xù)清潔工作，形成一個(gè)完整的清掃循環(huán)。

如圖2、19、20所示，清掃組件包括：設(shè)于主機(jī)殼體底面前端的至少用于清掃邊角的一個(gè)邊掃組件，設(shè)于機(jī)體殼體底面中部且位于拖地組件前端的真空吸塵裝置3；也可以是用毛刷90或者膠刮91的掃地機(jī)構(gòu)代替真空吸塵器3；邊掃組件包括：邊掃馬達(dá)81、與馬達(dá)輸出軸連接的減速箱82，與減速箱82輸出軸連接的邊刷83。本實(shí)施例中，主機(jī)底面前端兩側(cè)并排設(shè)有左邊掃組件9、右邊掃組件8，左、右邊掃組件構(gòu)件相同，邊掃馬達(dá)81經(jīng)過(guò)減速箱82輸出軸垂直向下與邊掃83連接，邊掃馬達(dá)81與電源系統(tǒng)連接，左、右邊掃組件的邊掃馬達(dá)81轉(zhuǎn)動(dòng)帶動(dòng)邊刷將前方垃圾向中間靠攏。

如圖2、9、10、11所示，真空吸塵裝置3設(shè)置在左邊掃組件9和右邊掃組件8的中間，吸塵口位于左邊掃組件9和右邊掃組件8中心連線的后部，真空吸塵裝置3包括：真空吸塵風(fēng)機(jī)組合33、集塵盒31，真空吸塵風(fēng)機(jī)組合32安裝在集塵盒31上，風(fēng)機(jī)的吸風(fēng)口與集塵盒31的出風(fēng)口相連接；集塵盒31包括：過(guò)濾網(wǎng)314、垃圾擋板32以及形成集塵腔36的集塵盒底座312、集塵盒大身311、前蓋313，集塵盒底座312與集塵盒大身311鉸接，前蓋313與集塵盒大身311鉸接，前蓋313與集塵盒底座312通過(guò)扣位連接，其中集塵盒底座312、集塵盒大身311、垃圾擋板32形成真空吸塵通道；真空吸塵風(fēng)機(jī)組合33包括：風(fēng)機(jī)331、風(fēng)機(jī)大身332、葉輪333，葉輪333與集塵腔36出口相連接，風(fēng)機(jī)大身332固定在集塵盒大身31上，風(fēng)機(jī)331與電源系統(tǒng)連接；真空吸塵裝置3采用可拆卸式連接，拖地機(jī)使用一段時(shí)間后，可將真空吸塵裝置3拆卸下來(lái)，從而對(duì)真空吸塵裝置3的集塵腔36進(jìn)行清理，本實(shí)施案例中集塵腔36的吸塵口的位置位于真空吸塵器3的后端尾部。

主機(jī)的清掃流程是：主機(jī)前行，左邊掃21、右邊掃21相向轉(zhuǎn)動(dòng)，將兩邊的垃圾集中收集到中間來(lái)，然后由真空吸塵裝置3將集中到中間的垃圾由真空吸塵通道吸進(jìn)集塵腔36中，小垃圾落入集塵盒底部，含有灰塵的空氣經(jīng)過(guò)濾網(wǎng)314過(guò)濾濾除灰塵，干凈的空氣再被葉輪333排到真空吸塵裝置3外部，在主機(jī)1內(nèi)部形成流動(dòng)并排到主機(jī)殼體外部。

如圖12、13所示，驅(qū)動(dòng)輪組件包括：并排設(shè)于主機(jī)底面中后端的左驅(qū)動(dòng)輪組件5、右驅(qū)動(dòng)輪組件7、設(shè)于主機(jī)底面前端中間的前輪4。本實(shí)施例中，左驅(qū)動(dòng)輪組件5、右驅(qū)動(dòng)輪組件7結(jié)構(gòu)構(gòu)相同，可相互替換使用，降低了維修成本和操作難度。左、右驅(qū)動(dòng)輪組件均包括：驅(qū)動(dòng)輪馬達(dá)57、與驅(qū)動(dòng)輪馬達(dá)57輸出軸連接的驅(qū)動(dòng)輪齒輪組件58、與驅(qū)動(dòng)輪齒輪組件58的輸出軸傳動(dòng)連接的驅(qū)動(dòng)輪50以及控制驅(qū)動(dòng)輪馬達(dá)轉(zhuǎn)向與轉(zhuǎn)速的pcb板55，驅(qū)動(dòng)輪齒輪組件58的輸出軸與驅(qū)動(dòng)輪馬達(dá)57的輸出軸在水平面齊平，pcb板55與控制系統(tǒng)連接?？刂葡到y(tǒng)分別獨(dú)立控制左驅(qū)動(dòng)輪組件5和右驅(qū)動(dòng)輪組件7的驅(qū)動(dòng)輪馬達(dá)57的轉(zhuǎn)向和轉(zhuǎn)速，完成主機(jī)的進(jìn)行前后運(yùn)動(dòng)及左右轉(zhuǎn)向運(yùn)動(dòng)。

驅(qū)動(dòng)輪馬達(dá)57及pcb板55配合安裝在驅(qū)動(dòng)輪馬達(dá)支架52內(nèi)，驅(qū)動(dòng)輪馬達(dá)支架52的一端蓋合馬達(dá)端蓋53、另一端蓋合齒輪箱蓋51，驅(qū)動(dòng)輪齒輪組件58設(shè)于齒輪箱蓋內(nèi)。驅(qū)動(dòng)輪馬達(dá)57安裝在馬達(dá)支架52上，驅(qū)動(dòng)輪齒輪組件58安裝在馬達(dá)支架52和齒輪箱蓋51形成的齒輪箱體內(nèi)，齒輪箱蓋51前后兩端設(shè)有圓鉤，驅(qū)動(dòng)輪組件3通過(guò)圓鉤固定主機(jī)1內(nèi)底面，驅(qū)動(dòng)輪50圓周底部凸出主機(jī)底面。

如圖14所示，驅(qū)動(dòng)輪齒輪組件58包括：設(shè)于驅(qū)動(dòng)輪馬達(dá)57輸出軸上與其同步轉(zhuǎn)動(dòng)的第一齒輪581、固定于驅(qū)動(dòng)輪50軸心與其同步轉(zhuǎn)動(dòng)的傳動(dòng)軸588、設(shè)于傳動(dòng)軸588上與其同步轉(zhuǎn)動(dòng)的第二齒輪585、以及設(shè)于第一、二齒輪之間用于三級(jí)減速的三個(gè)雙聯(lián)齒輪582、583、584，雙聯(lián)齒輪的大齒輪嚙合上級(jí)傳動(dòng)齒輪、小齒輪嚙合下級(jí)傳動(dòng)齒輪。第二齒輪585的兩端均設(shè)有套于傳動(dòng)軸588上的軸承586和軸承587。

如圖15、16、17所示，本實(shí)施案例采用的是一體式的避障礙裝置，包括前撞組件21和高度檢測(cè)裝置23。前撞組件21包括：設(shè)于主機(jī)前端面的前撞支架24、平行嵌于前撞支架24外側(cè)壁的軟性pcb板22、設(shè)于軟性pcb板22外側(cè)面且凸出前撞支架外側(cè)壁的碰撞膠條26、沿前撞支架24內(nèi)側(cè)壁中部間隔設(shè)置的距離檢測(cè)裝置23、固定于前撞支架24外側(cè)壁且與距離檢測(cè)裝置23齊平的透明板25，前撞支架24上設(shè)有與距離檢測(cè)裝置23配合的缺口。

如圖2所示，高度檢測(cè)裝置16設(shè)于主機(jī)底殼2底面前端兩側(cè)，高度檢測(cè)裝置16固定于主機(jī)底殼2底面內(nèi)，主機(jī)底殼2設(shè)有與高度檢測(cè)裝置16位置配合的透明安裝板。距離檢測(cè)裝置23和高度檢測(cè)裝置16可采用常規(guī)的紅外線檢測(cè)裝置或超聲波檢測(cè)裝置。距離檢測(cè)裝置23、軟性pcb板22及高度檢測(cè)裝置16均與控制系統(tǒng)相連，控制系統(tǒng)控制主機(jī)避開(kāi)前方障礙物。

本實(shí)施例中，主機(jī)底殼2底面前端兩側(cè)設(shè)有四個(gè)高度檢測(cè)裝置16，高度檢測(cè)裝置16判斷懸空高度超過(guò)30mm時(shí)或距離檢測(cè)裝置23檢測(cè)到障礙物距離小于50mm時(shí)，控制系統(tǒng)控制主機(jī)1及時(shí)退回轉(zhuǎn)向，避開(kāi)障礙物。前撞組件工作過(guò)程如下，主機(jī)接近障礙物時(shí)，先是距離檢測(cè)裝置23進(jìn)行距離檢測(cè)，當(dāng)距離檢測(cè)裝置23檢測(cè)出主機(jī)離障礙物低于30-80mm時(shí)，產(chǎn)生電信號(hào)反饋給控制系統(tǒng)，控制系統(tǒng)發(fā)生動(dòng)作指令，讓主機(jī)及時(shí)退回轉(zhuǎn)向，并離開(kāi)該障礙物，當(dāng)障礙物過(guò)小或者距離檢測(cè)裝置23無(wú)法檢測(cè)的時(shí)候，主機(jī)碰到障礙物，這時(shí)碰撞膠條21收縮，壓迫軟性pcb22，軟性pcb22接通產(chǎn)生電信號(hào)給控制系統(tǒng)，控制系統(tǒng)發(fā)出指令，主機(jī)依據(jù)指令產(chǎn)生動(dòng)作，讓主機(jī)退回轉(zhuǎn)向并離開(kāi)障礙物。

以上所述僅為本發(fā)明的較佳實(shí)施例而已，并不用以限制本發(fā)明，凡在本發(fā)明的精神和原則之內(nèi)所作的任何修改、等同替換和改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。