本發(fā)明屬于外墻清潔裝置，尤其涉及一種跨越障礙外墻清洗機(jī)器人及操作方法。

背景技術(shù)：

現(xiàn)代高層建筑中，外墻清洗工作，都是由蜘蛛人進(jìn)行人工清洗，這種清洗方式不僅效率低，而且這種特殊的高空作業(yè)，極易發(fā)生傷亡事故。用機(jī)器人替代人工清洗，已成為迫在眉睫的研究課題。但目前仍然缺乏使用性能良好的可行性產(chǎn)品。目前外墻清洗機(jī)器人分為在墻面上有軌道的和無(wú)軌道的兩種，無(wú)論哪種外墻清洗機(jī)器人，在外墻上清洗系統(tǒng)只能上下運(yùn)動(dòng)，不能橫向運(yùn)動(dòng)，而且是靠屋頂?shù)钠鹬卦O(shè)備使其上下移動(dòng)。清洗完一列墻面，需橫向移動(dòng)繼續(xù)清洗相鄰一列時(shí)，靠屋頂起重設(shè)備的橫向移動(dòng)，帶動(dòng)清洗系統(tǒng)移動(dòng)到需要清洗的墻面，再重復(fù)進(jìn)行上下運(yùn)動(dòng)的清洗動(dòng)作。這類(lèi)裝置結(jié)構(gòu)龐大笨重，必須有承載起重設(shè)備的軌道、對(duì)屋頂承載力要求高，操作復(fù)雜，使其應(yīng)用受到限制。目前擦窗機(jī)器人的技術(shù)日臻成熟，可以對(duì)單扇的玻璃進(jìn)行清潔操作，但擦窗機(jī)器人難以適應(yīng)像玻璃幕墻這樣大面積的清潔工作，由于玻璃幕墻上通常有凸出墻面的框架，普通的擦窗機(jī)器人也難以越過(guò)。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的是提出一種跨越障礙外墻清洗機(jī)器人及操作方法的技術(shù)方案，使擦窗機(jī)器人可跨越凸起的障礙，實(shí)現(xiàn)對(duì)大型光滑墻面的智能化清潔。

為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明的技術(shù)方案是：一種跨越障礙外墻清洗機(jī)器人，包括機(jī)器人本體，所述機(jī)器人本體的底面設(shè)有將所述機(jī)器人本體吸附在工作面上的真空吸槽，所述機(jī)器人本體的底面還設(shè)有行走履帶，所述機(jī)器人本體內(nèi)設(shè)有真空泵，所述跨越障礙外墻清洗機(jī)器人是跨越工作面上凸起障礙的清洗機(jī)器人；所述跨越障礙外墻清洗機(jī)器人設(shè)有能夠吸附在所述工作面上的移動(dòng)吸頭,所述移動(dòng)吸頭相對(duì)于所述機(jī)器人本體沿所述行走履帶的行走方向往復(fù)移動(dòng)，所述移動(dòng)吸頭還垂直于所述機(jī)器人本體底面的方向往復(fù)移動(dòng)。

更進(jìn)一步，所述移動(dòng)吸頭伸出所述機(jī)器人本體邊沿的距離大于所述機(jī)器人本體的長(zhǎng)度與所述工作面障礙的寬度之和，所述所述移動(dòng)吸頭伸出所述機(jī)器人本體底面的距離大于所述工作面障礙的高度，所述所述移動(dòng)吸頭升出所述機(jī)器人本體底面的距離大于所述工作面障礙的高度。

更進(jìn)一步，所述移動(dòng)吸頭是由所述機(jī)器人本體內(nèi)的真空泵提供真空源真空吸頭。

更進(jìn)一步，所述機(jī)器人本體設(shè)有沿所述行走履帶的行走方向往復(fù)滑動(dòng)的驅(qū)動(dòng)滑桿，所述機(jī)器人本體驅(qū)動(dòng)所述驅(qū)動(dòng)滑桿相對(duì)于機(jī)器人本體往復(fù)滑動(dòng)，所述移動(dòng)吸頭設(shè)置在所述驅(qū)動(dòng)滑桿的兩端。

更進(jìn)一步，有四個(gè)所述移動(dòng)吸頭設(shè)置在所述驅(qū)動(dòng)滑桿的兩端，在所述機(jī)器人本體的行走履帶行走方向的兩端及兩側(cè)各設(shè)有兩個(gè)所述移動(dòng)吸頭。

更進(jìn)一步，每個(gè)所述移動(dòng)吸頭通過(guò)一只真空缸安裝在所述驅(qū)動(dòng)滑桿上，所述真空缸的軸線垂直于所述機(jī)器人本體的底面；

所述真空缸中設(shè)有活塞，所述活塞設(shè)有向所述機(jī)器人本體底面伸出的活塞桿，在所述活塞桿頂端設(shè)有所述移動(dòng)吸頭；在所述活塞桿上套裝有復(fù)位壓簧，所述復(fù)位壓簧的一端頂壓在所述活塞端面上，所述復(fù)位壓簧的另一端頂壓在所述真空缸端面上；

更進(jìn)一步，所述機(jī)器人本體設(shè)有使真空缸與所述真空泵連通或與大氣連通的真空缸控制閥，所述真空缸與所述真空泵連通時(shí)驅(qū)動(dòng)所述活塞向所述機(jī)器人本體底面方向移動(dòng)；所述機(jī)器人本體還設(shè)有使移動(dòng)吸頭與所述真空泵連通或與大氣連通的吸頭控制閥。

更進(jìn)一步，所述驅(qū)動(dòng)滑桿設(shè)有齒條，所述機(jī)器人本體內(nèi)設(shè)有驅(qū)動(dòng)所述驅(qū)動(dòng)滑桿往復(fù)滑動(dòng)的驅(qū)動(dòng)齒輪。

更進(jìn)一步，所述機(jī)器人本體的上端面設(shè)有凸出的滑桿驅(qū)動(dòng)倉(cāng)，所述驅(qū)動(dòng)滑桿安裝在所述滑桿驅(qū)動(dòng)倉(cāng)中，所述移動(dòng)吸頭的底面升出所述機(jī)器人本體的上端面，所述驅(qū)動(dòng)滑桿移動(dòng)到一端的極限位置時(shí)，接近所述機(jī)器人本體一側(cè)的移動(dòng)吸頭的外沿收入到機(jī)器人本體的外沿之內(nèi)。

一種跨越障礙外墻清洗機(jī)器人的操作方法，所述跨越障礙外墻清洗機(jī)器人是權(quán)利要求4所述的跨越障礙外墻清洗機(jī)器人，所述障礙是所述工作面上凸起障礙，其特征在于，所述跨越凸起障礙方法的步驟包括：

a. 當(dāng)所述機(jī)器人本體行走倒所述凸起障礙處時(shí)，所述跨越障礙外墻清洗機(jī)器人停止行走；

b. 機(jī)器人本體驅(qū)動(dòng)所述移動(dòng)吸頭向機(jī)器人本體行走方向的前方移動(dòng)，使移動(dòng)吸頭伸出所述機(jī)器人本體前沿的距離不小于所述機(jī)器人本體的長(zhǎng)度和所述凸起障礙的寬度之和；

c. 所述移動(dòng)吸頭向所述機(jī)器人本體底面的方向伸出，使所述移動(dòng)吸頭與所述工作面接觸；

d. 使移動(dòng)吸頭吸附在所述工作面上；

e. 解除所述機(jī)器人本體的真空吸槽的吸附作用，所述移動(dòng)吸頭繼續(xù)向所述工作面的方向伸出，使機(jī)器人本體脫離所述工作面升起，機(jī)器人本體的底面高于所述凸起障礙；

f. 所述機(jī)器人本體驅(qū)動(dòng)所述驅(qū)動(dòng)滑桿相對(duì)運(yùn)動(dòng)，使機(jī)器人本體在所述驅(qū)動(dòng)滑桿上向行走前方運(yùn)動(dòng)，越過(guò)所述凸起障礙；

g. 所述移動(dòng)吸頭向升出所述機(jī)器人本體底面的方向運(yùn)動(dòng)，使所述機(jī)器人本體回落在所述工作面上，并使機(jī)器人本體通過(guò)真空吸槽吸附在所述工作面上；

h. 使移動(dòng)吸頭解除與所述工作面之間的吸附，所述移動(dòng)吸頭繼續(xù)向升出所述機(jī)器人本體底面的方向運(yùn)動(dòng)，使所述移動(dòng)吸頭脫離工作面升起。

本發(fā)明的有益效果是：在現(xiàn)有擦窗機(jī)器人技術(shù)的基礎(chǔ)上，采用可伸縮移動(dòng)位置的移動(dòng)吸頭，可越過(guò)工作面的凸起障礙，設(shè)備重量輕，運(yùn)行靈活，方便安裝與操作，實(shí)現(xiàn)對(duì)玻璃幕墻等大面積墻面的智能化連續(xù)清洗。

下面結(jié)合附圖和實(shí)施例對(duì)本發(fā)明作一詳細(xì)描述。

附圖說(shuō)明

圖1是本發(fā)明跨越障礙外墻清洗機(jī)器人上側(cè)結(jié)構(gòu)圖；

圖2是本發(fā)明跨越障礙外墻清洗機(jī)器人底面結(jié)構(gòu)圖；

圖3是本發(fā)明跨越障礙外墻清洗機(jī)器人的移動(dòng)吸頭結(jié)構(gòu)圖，移動(dòng)吸頭處于不工作的復(fù)位狀態(tài)；

圖4是本發(fā)明跨越障礙外墻清洗機(jī)器人的移動(dòng)吸頭結(jié)構(gòu)圖，移動(dòng)吸頭和機(jī)器人本體都處于與工作面的接觸狀態(tài)；

圖5是本發(fā)明跨越障礙外墻清洗機(jī)器人的移動(dòng)吸頭結(jié)構(gòu)圖，移動(dòng)吸頭處于伸出狀態(tài)；

圖6是本發(fā)明跨越障礙外墻清洗機(jī)器人的使用狀態(tài)圖；

圖7是本發(fā)明跨越障礙外墻清洗機(jī)器人遇到工作面凸起障礙時(shí)的示意圖；

圖8是本發(fā)明跨越障礙外墻清洗機(jī)器人遇到工作面凸起障礙時(shí)的示意圖，機(jī)器人本體的前沿行走到接縫位置，移動(dòng)吸頭跨越凸起障礙；

圖9是本發(fā)明跨越障礙外墻清洗機(jī)器人遇到工作面凸起障礙時(shí)的示意圖，移動(dòng)吸頭向工作面伸出并吸附在工作面上；

圖10是本發(fā)明跨越障礙外墻清洗機(jī)器人遇到工作面凸起障礙時(shí)的示意圖，機(jī)器人本體從工作面升起；

圖11是本發(fā)明跨越障礙外墻清洗機(jī)器人遇到工作面凸起障礙時(shí)的示意圖，機(jī)器人本體跨越凸起障礙；

圖12是本發(fā)明跨越障礙外墻清洗機(jī)器人遇到工作面凸起障礙時(shí)的示意圖，機(jī)器人本體回落在工作面上；

圖13是本發(fā)明跨越障礙外墻清洗機(jī)器人遇到工作面凸起障礙時(shí)的示意圖，移動(dòng)吸頭升起至復(fù)位狀態(tài)；

圖14是本發(fā)明跨越障礙外墻清洗機(jī)器人移動(dòng)吸頭收納到機(jī)器人本體之內(nèi)的示意圖。

具體實(shí)施方式

目前擦窗機(jī)器人的技術(shù)日臻成熟，可以對(duì)單扇的玻璃進(jìn)行清潔操作，擦窗機(jī)器人能夠在工作面上沿各方向自由行走和轉(zhuǎn)彎，并具有智能控制，但擦窗機(jī)器人難以適應(yīng)像玻璃幕墻這樣大面積的清潔工作，由于采用移動(dòng)吸頭技術(shù)吸附在玻璃表面，也難以跨越工作面的凸起障礙。為了克服擦窗機(jī)器人的上述缺陷，實(shí)現(xiàn)對(duì)玻璃幕墻等大面積墻面的智能化連續(xù)清洗，本發(fā)明提出一種跨越障礙外墻清洗機(jī)器人及操作方法的技術(shù)方案。

如圖1至圖4，一種跨越障礙外墻清洗機(jī)器人，包括機(jī)器人本體10，所述機(jī)器人本體的底面11設(shè)有將所述機(jī)器人本體吸附在工作面01上的真空吸槽12，所述機(jī)器人本體的底面還設(shè)有行走履帶13，所述機(jī)器人本體內(nèi)設(shè)有真空泵，所述跨越障礙外墻清洗機(jī)器人是跨越工作面上凸起障礙02的清洗機(jī)器人；所述跨越障礙外墻清洗機(jī)器人設(shè)有能夠吸附在所述工作面上的移動(dòng)吸頭20,所述移動(dòng)吸頭相對(duì)于所述機(jī)器人本體沿所述行走履帶的行走方向往復(fù)移動(dòng)，所述移動(dòng)吸頭還垂直于所述機(jī)器人本體底面的方向往復(fù)移動(dòng)。

所述工作面是指被所述跨越障礙外墻清洗機(jī)器人清洗的表面，所述工作面可以是玻璃幕墻外表面、大理石墻面或其他平整、光滑的表面，在所述工作面上有凸起的障礙。

所述移動(dòng)吸頭伸出所述機(jī)器人本體邊沿的距離大于所述機(jī)器人本體的長(zhǎng)度與所述工作面障礙的寬度之和，所述移動(dòng)吸頭伸出所述機(jī)器人本體底面的距離S1大于所述工作面障礙的高度S（如圖5所示）；所述所述移動(dòng)吸頭升出所述機(jī)器人本體底面的距離S2大于所述工作面障礙的高度S（如圖3所示）。

所述移動(dòng)吸頭是由所述機(jī)器人本體內(nèi)的真空泵提供真空源真空吸頭。

所述機(jī)器人本體設(shè)有沿所述行走履帶的行走方向往復(fù)滑動(dòng)的驅(qū)動(dòng)滑桿30，所述機(jī)器人本體驅(qū)動(dòng)所述驅(qū)動(dòng)滑桿相對(duì)于機(jī)器人本體往復(fù)滑動(dòng)，所述移動(dòng)吸頭設(shè)置在所述驅(qū)動(dòng)滑桿的兩端。

有四個(gè)所述移動(dòng)吸頭設(shè)置在所述驅(qū)動(dòng)滑桿的兩端，在所述機(jī)器人本體的行走履帶行走方向的兩端及兩側(cè)各設(shè)有兩個(gè)所述移動(dòng)吸頭。

每個(gè)所述移動(dòng)吸頭通過(guò)一只真空缸40安裝在所述驅(qū)動(dòng)滑桿上，所述真空缸的軸線垂直于所述機(jī)器人本體的底面；

所述真空缸中設(shè)有活塞41，所述活塞設(shè)有向所述機(jī)器人本體底面伸出的活塞桿42，在所述活塞桿頂端設(shè)有所述移動(dòng)吸頭；在所述活塞桿上套裝有復(fù)位壓簧43，所述復(fù)位壓簧的一端頂壓在所述活塞端面上，所述復(fù)位壓簧的另一端頂壓在所述真空缸端面上；

所述機(jī)器人本體設(shè)有使真空缸與所述真空泵連通或與大氣連通的真空缸控制閥，所述真空缸與所述真空泵連通時(shí)驅(qū)動(dòng)所述活塞向所述機(jī)器人本體底面方向移動(dòng)；所述機(jī)器人本體還設(shè)有使移動(dòng)吸頭與所述真空泵連通或與大氣連通的吸頭控制閥。

所述驅(qū)動(dòng)滑桿設(shè)有齒條31，所述機(jī)器人本體內(nèi)設(shè)有驅(qū)動(dòng)所述驅(qū)動(dòng)滑桿往復(fù)滑動(dòng)的驅(qū)動(dòng)齒輪19。

所述機(jī)器人本體的上端面設(shè)有凸出的滑桿驅(qū)動(dòng)倉(cāng)1a，所述驅(qū)動(dòng)滑桿安裝在所述滑桿驅(qū)動(dòng)倉(cāng)中，所述移動(dòng)吸頭的底面升出所述機(jī)器人本體的上端面1b，所述驅(qū)動(dòng)滑桿移動(dòng)到一端的極限位置時(shí)，接近所述機(jī)器人本體一側(cè)的移動(dòng)吸頭的外沿收入到機(jī)器人本體的外沿之內(nèi)，如圖14所示。

實(shí)施例一：

如圖1至圖5，一種跨越障礙外墻清洗機(jī)器人，跨越障礙外墻清洗機(jī)器人是跨越工作面上凸起障礙02的清洗機(jī)器人，包括機(jī)器人本體10。機(jī)器人本體的底面11設(shè)有將所述機(jī)器人本體吸附在工作面01上的真空吸槽12，機(jī)器人本體的底面還設(shè)有行走履帶13，共有兩條行走履帶驅(qū)動(dòng)機(jī)器人本體行走和轉(zhuǎn)彎，行走履帶是帶有人字形花紋的履帶，在真空吸槽內(nèi)設(shè)有真空吸口14。機(jī)器人本體內(nèi)設(shè)有真空泵（圖中未示出）。真空泵為真空吸槽提供真空源，使機(jī)器人本體能夠吸附在工作面上。機(jī)器人本體還設(shè)有驅(qū)動(dòng)行走履帶運(yùn)行的行走電機(jī)（圖中未示出）。在機(jī)器人本體的頂面設(shè)有懸掛孔15、電源和控制接口16、清洗液接口17和氣源接口18。在機(jī)器人本體內(nèi)還設(shè)有控制玻璃幕墻清洗機(jī)器人工作的智能控制系統(tǒng)。機(jī)器人本體用于對(duì)工作面進(jìn)行清洗，在機(jī)器人本體底面設(shè)有擦洗布。

工作面01是指被所述跨越障礙外墻清洗機(jī)器人清洗的表面，工作面可以是玻璃幕墻外表面、大理石墻面或其他平整、光滑的表面，在工作面上有凸起的障礙02。

機(jī)器人本體設(shè)有沿行走履帶的行走方向往復(fù)滑動(dòng)的驅(qū)動(dòng)滑桿30，驅(qū)動(dòng)滑桿是雙柱滑桿，驅(qū)動(dòng)滑桿設(shè)有齒條31，機(jī)器人本體內(nèi)設(shè)有驅(qū)動(dòng)所述驅(qū)動(dòng)滑桿往復(fù)滑動(dòng)的驅(qū)動(dòng)齒輪19。機(jī)器人本體通過(guò)驅(qū)動(dòng)齒輪驅(qū)動(dòng)所述驅(qū)動(dòng)滑桿相對(duì)于機(jī)器人本體往復(fù)滑動(dòng)。

在驅(qū)動(dòng)滑桿的兩端設(shè)有真空缸40。有四個(gè)真空缸設(shè)置在驅(qū)動(dòng)滑桿的兩端，在機(jī)器人本體的行走履帶行走方向的兩端及兩側(cè)各設(shè)有兩個(gè)真空缸。真空缸的軸線垂直于機(jī)器人本體的底面。真空缸中設(shè)有活塞41，活塞設(shè)有向機(jī)器人本體底面伸出的活塞桿42，在活塞桿上套裝有復(fù)位壓簧43，復(fù)位壓簧的一端頂壓在所述活塞端面上，復(fù)位壓簧的另一端頂壓在所述真空缸端面上?；钊硪欢说臍飧淄ㄟ^(guò)一個(gè)透氣孔44與大氣連通。在真空缸下部設(shè)有真空源接口45，機(jī)器人本體設(shè)有真空缸控制閥（未在圖中標(biāo)示），真空控制閥是三通閥，使真空缸與真空泵連通或與大氣連通，真空缸的真空源接口45與機(jī)器人本體內(nèi)的真空缸控制閥通過(guò)真空軟管46連接。

在每個(gè)真空缸的活塞桿頂端都設(shè)有一個(gè)移動(dòng)吸頭20。移動(dòng)吸頭是由機(jī)器人本體內(nèi)的真空泵提供真空源真空吸頭。

在活塞桿的下部設(shè)有與移動(dòng)吸頭連通的真空源接口47，機(jī)器人本體還設(shè)有吸頭控制閥（未在圖中標(biāo)示），吸頭控制閥是三通閥，使移動(dòng)吸頭與真空泵連通或與大氣連通，活塞桿的真空源接口47與機(jī)器人本體內(nèi)的吸頭控制閥通過(guò)真空軟管48連接。

移動(dòng)吸頭與真空泵連通時(shí)，移動(dòng)吸頭通過(guò)真空作用吸附在工作面上；移動(dòng)吸頭與大氣連通時(shí)，移動(dòng)吸頭解除吸附作用。移動(dòng)吸頭相對(duì)于機(jī)器人本體沿行走履帶的行走方向往復(fù)移動(dòng)，移動(dòng)吸頭還在垂直于機(jī)器人本體底面的方向往復(fù)移動(dòng)。真空缸與真空泵連通時(shí)驅(qū)動(dòng)活塞向伸出機(jī)器人本體底面方向移動(dòng)；真空缸與大氣連通時(shí)復(fù)位壓簧使活塞向升出機(jī)器人本體底面的方向移動(dòng)，移動(dòng)吸頭處于不工作的復(fù)位狀態(tài)。

為了能夠跨越凸起的障礙，在驅(qū)動(dòng)滑桿兩端的移動(dòng)吸頭之間的距離L大于兩倍的機(jī)器人本體長(zhǎng)度L1與凸起障礙的寬度K之和，即：

L < 2×L1+K。

L為驅(qū)動(dòng)滑桿兩端的移動(dòng)吸頭之間的靜距離，如圖1所示。

因此移動(dòng)吸頭伸出機(jī)器人本體邊沿的距離大于機(jī)器人本體的長(zhǎng)度與工作面障礙的寬度之和。移動(dòng)吸頭伸出機(jī)器人本體底面的距離S1大于工作面障礙的高度S，如圖5所示。移動(dòng)吸頭升出機(jī)器人本體底面的距離S2大于工作面障礙的高度S，如圖3所示?？缭秸系K外墻清洗機(jī)器人能夠順利跨越工作面凸起的障礙。

本實(shí)施例的跨越障礙外墻清洗機(jī)器人具有移動(dòng)吸頭收納功能。機(jī)器人本體的上端面設(shè)有凸出的滑桿驅(qū)動(dòng)倉(cāng)1a，驅(qū)動(dòng)滑桿以滑動(dòng)配合安裝在滑桿驅(qū)動(dòng)倉(cāng)中，移動(dòng)吸頭在復(fù)位狀態(tài)時(shí)，移動(dòng)吸頭的底面升出所述機(jī)器人本體的上端面1b，驅(qū)動(dòng)滑桿移動(dòng)到一端的極限位置時(shí)，接近所述機(jī)器人本體一側(cè)的移動(dòng)吸頭的外沿收入到機(jī)器人本體的外沿之內(nèi)，如圖14所示。使跨越障礙外墻清洗機(jī)器人功能有效的清洗工作面的角落部位。

目前擦窗機(jī)器人技術(shù)已日臻成熟，擦窗機(jī)器人中配置有真空裝置（真空泵）、履帶行走裝置和智能控制裝置。本實(shí)施例的機(jī)器人本體采用了目前擦窗機(jī)器人的較為成熟的技術(shù)，移動(dòng)吸頭采用真空缸驅(qū)動(dòng)移動(dòng)吸頭，可利用機(jī)器人本體中的真空泵。采用外接電源供電可以省去機(jī)器人本體內(nèi)的電池。這些技術(shù)措施有效地簡(jiǎn)化了裝置結(jié)構(gòu)，減輕了裝置重量，使玻璃幕墻清洗機(jī)器人操作靈活，可方便地對(duì)大面積的建筑物外墻進(jìn)行清潔。通常的玻璃幕墻清洗需要較多的清洗液，機(jī)器人本體的行走履帶采用人字形花紋的履帶，可更好的適應(yīng)在濕滑表面的行走。

實(shí)施例二：

如圖6，一種跨越障礙外墻清洗機(jī)器人的操作方法。玻璃幕墻清洗機(jī)器人是實(shí)施例一所述的跨越障礙外墻清洗機(jī)器人，工作面01是玻璃幕墻。工作面設(shè)有凸起障礙02，凸起障礙是玻璃幕墻的結(jié)構(gòu)框架。

跨越障礙外墻清洗機(jī)器人在工作時(shí)，在建筑物的屋頂設(shè)有一臺(tái)輔助小車(chē)60，輔助小車(chē)可沿墻面的邊緣行走，輔助小車(chē)設(shè)有吊桿61，在吊桿上設(shè)有滑輪62，在輔助小車(chē)內(nèi)裝有清洗液，輔助小車(chē)還設(shè)有用于加壓清洗液的液泵和氣泵，氣泵用于加壓對(duì)工作面烘干的熱空氣。輔助小車(chē)還設(shè)有為玻璃幕墻清洗機(jī)器人供電的電源。建筑物的墻面是工作面，建筑物墻面是玻璃幕墻，設(shè)有凸起的結(jié)構(gòu)框架52?？缭秸系K外墻清洗機(jī)器人吸附在墻面上，輔助小車(chē)與玻璃幕墻清洗機(jī)器人之間用一條安全纜繩連接，安全纜繩系在機(jī)器人本體的懸掛孔16上，輔助小車(chē)的電源和控制系統(tǒng)通過(guò)電纜連接機(jī)器人本體的電源和控制接口17，輔助小車(chē)的也泵通過(guò)液體軟管連接機(jī)器人本體的清洗液接口18，輔助小的氣泵車(chē)通過(guò)氣體軟管連接機(jī)器人本體的氣源接口19。機(jī)器人本體設(shè)有清洗液噴口（圖中未實(shí)際標(biāo)出），清洗液噴口向工作面噴灑清洗液。在機(jī)器人本體的底面設(shè)有清潔布或清潔刷，用于清除工作面的污垢，機(jī)器人本體還設(shè)有空氣噴口（圖中未實(shí)際標(biāo)出），用于烘干工作面，以獲得良好的清潔效果。

工作面清洗方法包括：安裝輔助小車(chē)60，將跨越障礙外墻清洗機(jī)器人放置在工作面上，通過(guò)機(jī)器人本體10底部的真空吸槽11將玻璃幕墻清洗機(jī)器人吸附在工作面上，移動(dòng)吸頭處于不工作的復(fù)位狀態(tài)。玻璃幕墻清洗機(jī)器人由行走履帶驅(qū)動(dòng)在所述工作面上行走并清洗工作面。

跨越障礙外墻清洗機(jī)器人在工作面上遇到凸起障礙時(shí)，如圖7所示，需要跨越凸起障礙，跨越凸起障礙方法的步驟包括：

a. 當(dāng)機(jī)器人本體行走倒凸起障礙處時(shí)，跨越障礙外墻清洗機(jī)器人停止行走。本實(shí)施例中，跨越障礙外墻清洗機(jī)器人是向上方行走時(shí)遇到橫向的凸起障礙。

b. 機(jī)器人本體驅(qū)動(dòng)移動(dòng)吸頭向機(jī)器人本體行走方向的前方移動(dòng)，使移動(dòng)吸頭伸出機(jī)器人本體前沿的距離不小于機(jī)器人本體的長(zhǎng)度和凸起障礙的寬度之和，如圖8所示。具體操作是：機(jī)器人本體通過(guò)驅(qū)動(dòng)齒輪驅(qū)動(dòng)所述驅(qū)動(dòng)滑桿向上方滑動(dòng)滑動(dòng)，由于移動(dòng)吸頭升出機(jī)器人本體底面的距離大于凸起障礙的高度，移動(dòng)吸頭能夠跨越凸起障礙，伸出到凸起障礙的上方。

c. 移動(dòng)吸頭向機(jī)器人本體底面的方向伸出，使移動(dòng)吸頭與工作面接觸，如圖9所示。具體操作是：真空缸控制閥連通真空泵與四只真空缸，四只活塞在真空作用下向工作面方向移動(dòng)，活塞通過(guò)活塞桿驅(qū)動(dòng)四只移動(dòng)吸頭與工作面接觸；此時(shí)機(jī)器人本體的底面與移動(dòng)吸頭的底面均處于同一平面，即工作面上。

d. 使移動(dòng)吸頭吸附在工作面上。具體操作是：吸頭控制閥連通真空泵與四只移動(dòng)吸頭，使四只移動(dòng)吸頭吸附在工作面上。

e. 解除機(jī)器人本體的真空吸槽的吸附作用，移動(dòng)吸頭繼續(xù)向所述工作面的方向伸出，使機(jī)器人本體脫離工作面升起，機(jī)器人本體的底面高于凸起障礙，如圖10所示。

f. 機(jī)器人本體驅(qū)動(dòng)驅(qū)動(dòng)滑桿相對(duì)運(yùn)動(dòng)，使機(jī)器人本體在驅(qū)動(dòng)滑桿上向行走前方運(yùn)動(dòng)，越過(guò)所述凸起障礙，如圖11所示。具體操作是：機(jī)器人本體通過(guò)驅(qū)動(dòng)齒輪驅(qū)動(dòng)所述驅(qū)動(dòng)滑桿向下方滑動(dòng)滑動(dòng)，由于四只移動(dòng)吸頭已吸附在工作面上，因此，機(jī)器人本體沿驅(qū)動(dòng)滑桿向上方移動(dòng)；又由于機(jī)器人本體的底面高于凸起障礙，機(jī)器人本體能夠跨越到凸起障礙的上方。

g. 移動(dòng)吸頭向升出機(jī)器人本體底面的方向運(yùn)動(dòng)，使機(jī)器人本體回落在工作面上，并使機(jī)器人本體通過(guò)真空吸槽吸附在工作面上，如圖12所示。具體操作是：真空缸控制閥連通大氣與四只真空缸，四只活塞桿在復(fù)位壓簧作用下向真空缸內(nèi)收縮，由于四只移動(dòng)吸頭已吸附在工作面上，機(jī)器人本體回落至工作面上。

h. 使移動(dòng)吸頭解除與工作面之間的吸附，移動(dòng)吸頭繼續(xù)向升出機(jī)器人本體底面的方向運(yùn)動(dòng)，使移動(dòng)吸頭脫離工作面升起，如圖13所示。具體操作是：吸頭控制閥連通移動(dòng)吸頭與大氣，四只活塞桿在復(fù)位壓簧作用下向真空缸內(nèi)收縮，帶動(dòng)移動(dòng)吸頭脫離工作面升起至復(fù)位狀態(tài)。

移動(dòng)吸頭完成升起后，機(jī)器人本體的驅(qū)動(dòng)齒輪驅(qū)動(dòng)四只移動(dòng)吸頭至平衡位置，如圖13所示。以使跨越障礙外墻清洗機(jī)器人在清洗操作過(guò)程中更好地保持平衡。

跨越障礙外墻清洗機(jī)器人完成跨越凸起障礙后，繼續(xù)進(jìn)行玻璃幕墻的清洗工作。

當(dāng)跨越障礙外墻清洗機(jī)器人需要清洗工作面的角落時(shí)，可將驅(qū)動(dòng)滑桿移動(dòng)到一端的極限位置，此時(shí)一端的兩個(gè)移動(dòng)吸頭的外沿收入到機(jī)器人本體的外沿之內(nèi)，不會(huì)影響工作面角落的清洗工作。