本技術(shù)涉及機(jī)器人，具體涉及一種清潔機(jī)器人控制方法、清潔機(jī)器人控制裝置、清潔機(jī)器人以及計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)。

背景技術(shù)：

1、隨著技術(shù)的進(jìn)步與發(fā)展，機(jī)器人在日常生產(chǎn)生活中的應(yīng)用日漸廣泛，而對于可以移動(dòng)的機(jī)器人，由于應(yīng)用場景的特點(diǎn)經(jīng)常需要進(jìn)行避障沿邊運(yùn)動(dòng)，如家用清潔機(jī)器人在執(zhí)行清潔任務(wù)時(shí)經(jīng)常需要通過沿邊的方式避讓障礙物。

2、相關(guān)技術(shù)中，機(jī)器人避讓障礙物一般是通過觸碰障礙物的方式來探測障礙物并進(jìn)一步實(shí)施避障措施的，這對機(jī)器人的正常工作狀態(tài)以及障礙物本身的穩(wěn)定狀態(tài)都存在較大負(fù)面影響。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本技術(shù)提供了一種清潔機(jī)器人控制方法、清潔機(jī)器人控制裝置、清潔機(jī)器人以及計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)。

2、本技術(shù)實(shí)施方式的清潔機(jī)器人控制方法，包括：

3、獲取當(dāng)前環(huán)境中的障礙物信息；

4、根據(jù)所述障礙物信息，確定所述障礙物的語義信息；

5、根據(jù)所述語義信息，確定所述清潔機(jī)器人避讓所述障礙物運(yùn)動(dòng)的目標(biāo)運(yùn)動(dòng)路徑；

6、控制所述清潔機(jī)器人沿所述目標(biāo)運(yùn)動(dòng)路徑運(yùn)動(dòng)，以避讓所述障礙物。

7、如此，本技術(shù)通過獲取到的障礙物信息，確定出障礙物的語義信息，并以語義信息為基礎(chǔ)規(guī)劃目標(biāo)運(yùn)動(dòng)路徑，最后控制清潔機(jī)器人正確進(jìn)入目標(biāo)運(yùn)動(dòng)路徑并沿該路徑進(jìn)行運(yùn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)清潔機(jī)器人運(yùn)動(dòng)過程中對障礙物的沿邊避讓。根據(jù)語義信息確定的路徑能夠針對具體障礙物的輪廓制定有針對性的避讓路徑，避免針對不同種障礙物采用同一避障方案。同時(shí)通過預(yù)先設(shè)計(jì)運(yùn)動(dòng)路徑的方式，能夠確保清潔機(jī)器人在自主移動(dòng)的過程中保證覆蓋率的同時(shí)減少不必要的碰撞，降低因碰撞帶來的安全風(fēng)險(xiǎn)。

8、在某些實(shí)施方式中，所述獲取當(dāng)前環(huán)境中的障礙物信息，包括：

9、基于視覺傳感器，獲取當(dāng)前環(huán)境信息；

10、根據(jù)所述當(dāng)前環(huán)境信息，獲取所述障礙物信息。

11、如此，能夠?qū)崿F(xiàn)基于視覺傳感器獲取障礙物信息。

12、在某些實(shí)施方式中，所述根據(jù)所述障礙物信息，確定所述障礙物的語義信息，包括：

13、獲取所述障礙物信息中的障礙物圖像信息；

14、根據(jù)所述障礙物圖像信息，確定所述障礙物的語義信息。

15、如此，能夠?qū)崿F(xiàn)基于圖像識別出障礙物的語義信息，從而將不同的障礙物根據(jù)語義信息區(qū)分開。

16、在某些實(shí)施方式中，根據(jù)所述語義信息，確定所述清潔機(jī)器人避讓所述障礙物運(yùn)動(dòng)的目標(biāo)運(yùn)動(dòng)路徑，包括：

17、根據(jù)所述語義信息，確定所述障礙物的第一距離；

18、根據(jù)所述第一距離，確定所述目標(biāo)運(yùn)動(dòng)路徑。

19、如此，能夠?qū)崿F(xiàn)基于識別出的語義信息按照障礙物類別確定避讓路徑的基礎(chǔ)數(shù)據(jù)，并進(jìn)一步確定機(jī)器人避讓障礙物的路徑。

20、在某些實(shí)施方式中，所述根據(jù)所述第一距離，確定所述目標(biāo)運(yùn)動(dòng)路徑，包括：

21、根據(jù)所述第一距離以及所述清潔機(jī)器人的尺寸信息，確定所述障礙物的膨脹輪廓；

22、根據(jù)所述膨脹輪廓，確定所述目標(biāo)運(yùn)動(dòng)路徑。

23、如此，能夠?qū)崿F(xiàn)依據(jù)由語義信息得到的基礎(chǔ)數(shù)據(jù)，結(jié)合機(jī)器人自身的外形特征，共同確定機(jī)器人避讓障礙物的路徑。

24、在某些實(shí)施方式中，所述根據(jù)所述膨脹輪廓，確定所述目標(biāo)運(yùn)動(dòng)路徑，還包括：

25、在所述障礙物存在多個(gè)且多個(gè)所述膨脹輪廓的范圍存在重疊的情況下，對多個(gè)所述膨脹輪廓進(jìn)行合并處理，確定原始目標(biāo)運(yùn)動(dòng)路徑；

26、根據(jù)所述原始目標(biāo)運(yùn)動(dòng)路徑，確定所述目標(biāo)運(yùn)動(dòng)路徑。

27、如此，能夠?qū)崿F(xiàn)存在多個(gè)障礙物且障礙物的距離相對較近時(shí)將障礙物的邊緣輪廓進(jìn)行整合，確定一個(gè)完整連續(xù)的避障路徑。

28、在某些實(shí)施方式中，所述根據(jù)所述膨脹輪廓，確定所述目標(biāo)運(yùn)動(dòng)路徑，包括：

29、獲取所述膨脹輪廓與所述清潔機(jī)器人的第二距離；

30、確定所述第二距離滿足預(yù)設(shè)條件的所述膨脹輪廓為原始目標(biāo)運(yùn)動(dòng)路徑；

31、根據(jù)所述原始目標(biāo)運(yùn)動(dòng)路徑，確定所述目標(biāo)運(yùn)動(dòng)路徑。

32、如此，能夠?qū)崿F(xiàn)以機(jī)器人當(dāng)前的位置為基準(zhǔn)，根據(jù)機(jī)器人與膨脹后的障礙物輪廓的距離，選定滿足條件的膨脹輪廓并進(jìn)行進(jìn)一步處理，以確定機(jī)器人避讓障礙物的路徑。

33、在某些實(shí)施方式中，所述根據(jù)所述原始目標(biāo)運(yùn)動(dòng)路徑，確定所述目標(biāo)運(yùn)動(dòng)路徑，包括

34、確定所述原始目標(biāo)運(yùn)動(dòng)路徑的行進(jìn)方向；

35、根據(jù)所述清潔機(jī)器人的當(dāng)前位置以及所述原始目標(biāo)運(yùn)動(dòng)路徑，確定所述清潔機(jī)器人在所述目標(biāo)運(yùn)動(dòng)路徑上的起點(diǎn)；

36、根據(jù)所述原始目標(biāo)運(yùn)動(dòng)路徑的行進(jìn)方向以及所述起點(diǎn)，確定所述目標(biāo)運(yùn)動(dòng)路徑。

37、如此，能夠?qū)崿F(xiàn)根據(jù)機(jī)器人的當(dāng)前位置確定避障路徑上的起點(diǎn)與行進(jìn)方向。

38、在某些實(shí)施方式中，所述根據(jù)所述原始目標(biāo)運(yùn)動(dòng)路徑行進(jìn)方向以及所述起點(diǎn)，確定所述目標(biāo)運(yùn)動(dòng)路徑，包括：

39、在所述清潔機(jī)器人的當(dāng)前位置與所述起點(diǎn)的距離小于或等于預(yù)設(shè)閾值的情況下，以所述起點(diǎn)為初始基準(zhǔn)點(diǎn)，根據(jù)所述原始目標(biāo)運(yùn)動(dòng)路徑的行進(jìn)方向以及預(yù)設(shè)間距閾值范圍，確定所述原始目標(biāo)運(yùn)動(dòng)路徑上的多個(gè)基準(zhǔn)點(diǎn)，其中相鄰的所述基準(zhǔn)點(diǎn)的間距在所述預(yù)設(shè)間距閾值范圍內(nèi)；

40、以所述起點(diǎn)為初始基準(zhǔn)點(diǎn)，沿所述原始目標(biāo)運(yùn)動(dòng)路徑的行進(jìn)方向以線段首尾順次連接所有所述基準(zhǔn)點(diǎn)，確定所述目標(biāo)運(yùn)動(dòng)路徑。

41、如此，能夠?qū)崿F(xiàn)在原始目標(biāo)運(yùn)動(dòng)路徑滿足條件的情況下，將原始目標(biāo)運(yùn)動(dòng)路徑進(jìn)行稀疏化處理確定目標(biāo)運(yùn)動(dòng)路徑，以使機(jī)器人能夠執(zhí)行避障運(yùn)動(dòng)。

42、在某些實(shí)施方式中，所述方法還包括：

43、在所述清潔機(jī)器人的當(dāng)前位置與所述起點(diǎn)的距離大于預(yù)設(shè)閾值的情況下，獲取當(dāng)前環(huán)境信息。

44、如此，本技術(shù)還能夠在原始目標(biāo)運(yùn)動(dòng)路徑不滿足條件的情況下實(shí)現(xiàn)循環(huán)折返、重新獲取障礙物信息。

45、在某些實(shí)施方式中，所述控制清潔機(jī)器人沿所述目標(biāo)運(yùn)動(dòng)路徑運(yùn)動(dòng)，包括：

46、獲取所述清潔機(jī)器人的當(dāng)前位置與所述起點(diǎn)間的距離，確定為調(diào)整距離；

47、根據(jù)所述起點(diǎn)，確定所述清潔機(jī)器人當(dāng)前行進(jìn)方向與所述目標(biāo)運(yùn)動(dòng)路徑的行進(jìn)方向的夾角，并確定為調(diào)整夾角；

48、控制所述清潔機(jī)器人運(yùn)動(dòng)，以使所述調(diào)整距離小于預(yù)設(shè)值，且所述調(diào)整夾角小于預(yù)設(shè)值。

49、如此，能夠根據(jù)相關(guān)的參數(shù)數(shù)值控制機(jī)器人按照目標(biāo)運(yùn)動(dòng)路徑的起點(diǎn)與行進(jìn)方向沿目標(biāo)運(yùn)動(dòng)路徑運(yùn)動(dòng)，以避讓障礙物。

50、在某些實(shí)施方式中，所述根據(jù)所述起點(diǎn)，確定所述清潔機(jī)器人當(dāng)前行進(jìn)方向與所述目標(biāo)運(yùn)動(dòng)路徑的行進(jìn)方向的夾角，作為調(diào)整夾角，包括：

51、根據(jù)所述起點(diǎn)以及在所述原始目標(biāo)運(yùn)動(dòng)路徑的行進(jìn)方向上與所述起點(diǎn)相鄰的所述基準(zhǔn)點(diǎn)的連接線段，確定所述目標(biāo)運(yùn)動(dòng)路徑的行進(jìn)方向；

52、根據(jù)所述目標(biāo)運(yùn)動(dòng)路徑的行進(jìn)方向以及所述清潔機(jī)器人的當(dāng)前行進(jìn)方向，確定所述調(diào)整夾角。

53、如此，本技術(shù)提供了調(diào)整機(jī)器人行進(jìn)方向的調(diào)整夾角的方式。

54、本技術(shù)實(shí)施方式的清潔機(jī)器人控制裝置，包括：

55、信息獲取模塊，用于獲取當(dāng)前環(huán)境中的障礙物信息；

56、語義識別模塊，用于根據(jù)所述障礙物信息，確定所述障礙物的語義信息；

57、路徑生成模塊，用于根據(jù)所述語義信息，確定所述清潔機(jī)器人避讓所述障礙物運(yùn)動(dòng)的目標(biāo)運(yùn)動(dòng)路徑；

58、運(yùn)動(dòng)控制模塊，用于控制清潔機(jī)器人沿所述目標(biāo)運(yùn)動(dòng)路徑運(yùn)動(dòng)，以避讓所述障礙物。

59、本技術(shù)實(shí)施方式的清潔機(jī)器人，包括存儲(chǔ)器與處理器，所述存儲(chǔ)器存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，所述計(jì)算機(jī)程序被所述處理器執(zhí)行時(shí)，使得所述處理器執(zhí)行如上述實(shí)施方式所述的清潔機(jī)器人控制方法。

60、本技術(shù)實(shí)施方式的計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，所述計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，當(dāng)所述計(jì)算機(jī)程序被一個(gè)或多個(gè)處理器執(zhí)行時(shí)，實(shí)現(xiàn)如上述實(shí)施方式所述的清潔機(jī)器人控制方法。

61、本技術(shù)的實(shí)施方式的附加方面和優(yōu)點(diǎn)將在下面的描述中部分給出，部分將從下面的描述中變得明顯，或通過本技術(shù)的實(shí)施方式的實(shí)踐了解到。