本技術(shù)涉及洗碗機(jī)，尤其涉及一種洗碗機(jī)的自動(dòng)清洗方法、裝置及存儲(chǔ)介質(zhì)。

背景技術(shù)：

1、目前市面上使用的洗碗機(jī)，多為人工按照規(guī)定的區(qū)域進(jìn)行放置和取用，要進(jìn)行清洗時(shí)需要人工進(jìn)行按鍵，洗碗機(jī)在接收到按鍵輸入的命令后，會(huì)按照相應(yīng)程序的進(jìn)行清洗。且當(dāng)碗筷少的時(shí)候，將其放置在特定位置的時(shí)間都能將這些碗筷洗完，可見碗筷的規(guī)則放置雖然有利于將碗筷清洗干凈，但是增加了使用人的步驟和使用時(shí)間，對(duì)于體驗(yàn)上存在比較大的影響，無(wú)法自動(dòng)開啟和自動(dòng)擺盤。

2、清洗完成后進(jìn)行烘干處理，需要將碗碟取出放入專門暖碟機(jī)中，也有部分洗碗機(jī)帶有暖碟功能，其中相同的都需人工進(jìn)行拿取放置。同時(shí)單獨(dú)的暖碟機(jī)如果一直周期性運(yùn)行，熱功率沒有經(jīng)濟(jì)有效的控制，一直運(yùn)行浪費(fèi)能量；使用時(shí)進(jìn)行啟動(dòng)，需要等待較長(zhǎng)的工作時(shí)間。

3、且市面上使用的洗碗機(jī)無(wú)論清洗前的擺放、清洗程序的選擇還是暖碟系統(tǒng)的啟動(dòng)都無(wú)記憶性，無(wú)法根據(jù)使用者的節(jié)律進(jìn)行學(xué)習(xí)改進(jìn)，也無(wú)法進(jìn)行自匹配適應(yīng)。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本技術(shù)提供了一種洗碗機(jī)的自動(dòng)清洗方法、裝置及存儲(chǔ)介質(zhì)，可以使得洗碗機(jī)自動(dòng)啟動(dòng)并清洗餐具，實(shí)現(xiàn)了洗碗機(jī)的功能多樣化以及智能化。

2、一方面，本技術(shù)提供了一種洗碗機(jī)的自動(dòng)清洗方法，所述方法包括：

3、獲取重量傳感器采集到的當(dāng)前重量差值；所述當(dāng)前重量差值基于所述洗碗機(jī)的當(dāng)前重量值與所述洗碗機(jī)內(nèi)部處于空閑狀態(tài)時(shí)的重量值之差確定；

4、若所述當(dāng)前重量差值大于預(yù)設(shè)重量差值閾值，確定所述洗碗機(jī)內(nèi)存在餐具，并獲取聲音傳感器檢測(cè)到的所述洗碗機(jī)內(nèi)部的當(dāng)前聲音檢測(cè)結(jié)果；

5、若所述當(dāng)前聲音檢測(cè)結(jié)果表征所述餐具放置完畢，獲取與所述當(dāng)前聲音檢測(cè)結(jié)果對(duì)應(yīng)的當(dāng)前初始時(shí)間；

6、若所述當(dāng)前初始時(shí)間滿足預(yù)設(shè)工作時(shí)間，控制所述洗碗機(jī)擺放所述餐具；

7、獲取視覺傳感器采集到的所述洗碗機(jī)內(nèi)部的當(dāng)前餐具擺放結(jié)果；

8、若所述當(dāng)前餐具擺放結(jié)果表征所述餐具的擺放方向正確，控制所述洗碗機(jī)清洗所述餐具。

9、在一示例性實(shí)施方式中，所述餐具包括第一餐具與第二餐具，所述第一餐具為存放食物的容器，所述第二餐具為手持式進(jìn)食餐具，所述若所述當(dāng)前餐具擺放結(jié)果表征所述餐具的擺放方向正確，控制所述洗碗機(jī)清洗所述餐具之后，所述方法還包括：

10、控制所述洗碗機(jī)內(nèi)的機(jī)械臂清洗所述第一餐具；

11、若所述第一餐具清洗完畢，控制所述機(jī)械臂沖洗所述第二餐具，并獲取所述機(jī)械臂沖洗所述第二餐具的當(dāng)前沖洗時(shí)長(zhǎng)；

12、若所述當(dāng)前沖洗時(shí)長(zhǎng)大于或等于預(yù)設(shè)沖洗時(shí)長(zhǎng)閾值，控制所述機(jī)械臂停止工作；

13、控制所述洗碗機(jī)內(nèi)的增壓模塊驅(qū)動(dòng)旋轉(zhuǎn)臂噴淋所述餐具，并獲取所述旋轉(zhuǎn)臂的當(dāng)前噴淋時(shí)長(zhǎng)；

14、若所述當(dāng)前噴淋時(shí)長(zhǎng)大于或等于預(yù)設(shè)噴淋時(shí)長(zhǎng)閾值，控制烘干模塊烘干所述餐具。

15、在一示例性實(shí)施方式中，所述若所述當(dāng)前噴淋時(shí)長(zhǎng)大于或等于預(yù)設(shè)噴淋時(shí)長(zhǎng)閾值，控制烘干模塊烘干所述餐具之后，所述方法還包括：

16、獲取門鎖傳感器檢測(cè)到的門鎖信號(hào)檢測(cè)結(jié)果；

17、若所述門鎖信號(hào)檢測(cè)結(jié)果表征所述洗碗機(jī)的門鎖處于打開狀態(tài)，獲取與所述門鎖信號(hào)檢測(cè)結(jié)果對(duì)應(yīng)的當(dāng)前工作時(shí)間；

18、若所述當(dāng)前工作時(shí)間滿足預(yù)設(shè)烹飪時(shí)間，獲取烹飪?cè)O(shè)備的當(dāng)前工作狀態(tài)；

19、若所述當(dāng)前工作狀態(tài)表征所述烹飪?cè)O(shè)備正在工作，獲取所述烹飪?cè)O(shè)備內(nèi)當(dāng)前烹飪食材的質(zhì)量值；

20、根據(jù)所述當(dāng)前烹飪食材的質(zhì)量值，確定與所述當(dāng)前烹飪食材相匹配的目標(biāo)第一餐具；

21、控制所述機(jī)械臂傳遞所述目標(biāo)第一餐具至目標(biāo)位置。

22、在一示例性實(shí)施方式中，所述若所述當(dāng)前重量差值大于預(yù)設(shè)重量差值閾值，確定所述洗碗機(jī)內(nèi)存在餐具，并獲取聲音傳感器檢測(cè)到的所述洗碗機(jī)內(nèi)部的當(dāng)前聲音檢測(cè)結(jié)果，包括：

23、若所述當(dāng)前重量差值大于所述預(yù)設(shè)重量差值閾值，確定所述洗碗機(jī)內(nèi)存在所述餐具；

24、控制所述聲音傳感器檢測(cè)所述洗碗機(jī)內(nèi)的聲音狀態(tài)，并獲取所述聲音傳感器的當(dāng)前檢測(cè)時(shí)長(zhǎng)；

25、若所述當(dāng)前檢測(cè)時(shí)長(zhǎng)大于或等于第二預(yù)設(shè)時(shí)長(zhǎng)閾值，控制所述聲音傳感器停止檢測(cè)，并獲取與所述當(dāng)前檢測(cè)時(shí)長(zhǎng)對(duì)應(yīng)的當(dāng)前聲音檢測(cè)信息；

26、根據(jù)所述當(dāng)前聲音檢測(cè)信息，確定所述當(dāng)前聲音檢測(cè)結(jié)果。

27、在一示例性實(shí)施方式中，所述若所述當(dāng)前重量差值大于所述預(yù)設(shè)重量差值閾值，所述方法還包括：

28、若所述當(dāng)前重量差值大于所述預(yù)設(shè)重量差值閾值，將所述當(dāng)前重量差值存儲(chǔ)至預(yù)設(shè)重量差值庫(kù)，得到更新的預(yù)設(shè)重量差值庫(kù)；

29、采用第一預(yù)設(shè)算法對(duì)所述更新的預(yù)設(shè)重量差值庫(kù)進(jìn)行數(shù)據(jù)處理，得到目標(biāo)重量差值閾值；

30、將所述預(yù)設(shè)重量差值閾值更新為所述目標(biāo)重量差值閾值。

31、在一示例性實(shí)施方式中，所述若所述當(dāng)前初始時(shí)間滿足預(yù)設(shè)工作時(shí)間，所述方法還包括：

32、若所述當(dāng)前初始時(shí)間滿足所述預(yù)設(shè)工作時(shí)間，將所述當(dāng)前初始時(shí)間存儲(chǔ)至預(yù)設(shè)工作時(shí)間庫(kù)，得到更新的預(yù)設(shè)工作時(shí)間庫(kù)；

33、采用第二預(yù)設(shè)算法對(duì)所述更新的預(yù)設(shè)工作時(shí)間庫(kù)進(jìn)行數(shù)據(jù)處理，得到目標(biāo)工作時(shí)間庫(kù)；

34、根據(jù)所述目標(biāo)工作時(shí)間庫(kù)，確定更新的預(yù)設(shè)工作時(shí)間。

35、在一示例性實(shí)施方式中，所述獲取重量傳感器采集到的當(dāng)前重量差值之后，所述方法還包括：

36、若所述當(dāng)前重量差值小于或等于所述預(yù)設(shè)重量差值閾值，獲取所述重量傳感器的當(dāng)前檢測(cè)次數(shù)；

37、若所述當(dāng)前檢測(cè)次數(shù)大于或等于預(yù)設(shè)檢測(cè)次數(shù)閾值，獲取所述聲音傳感器采集到的實(shí)際聲音檢測(cè)結(jié)果。

38、在一示例性實(shí)施方式中，所述獲取視覺傳感器采集到的所述洗碗機(jī)內(nèi)部的當(dāng)前餐具擺放結(jié)果，包括：

39、獲取所述視覺傳感器采集到的當(dāng)前第二餐具擺放結(jié)果；

40、若所述當(dāng)前第二餐具擺放結(jié)果表征所述第二餐具擺放完畢，控制所述機(jī)械臂擺放所述第一餐具，并獲取所述第一餐具的擺放結(jié)果；

41、根據(jù)所述當(dāng)前第二餐具擺放結(jié)果以及所述第一餐具的擺放結(jié)果，確定所述當(dāng)前餐具擺放結(jié)果。

42、在一示例性實(shí)施方式中，所述控制所述洗碗機(jī)內(nèi)的機(jī)械臂清洗第一餐具，包括：

43、獲取所述機(jī)械臂上第一支臂的圖像采集裝置采集到的第一餐具圖像數(shù)據(jù)；

44、根據(jù)所述第一餐具圖像數(shù)據(jù)，確定當(dāng)前旋轉(zhuǎn)角度值；

45、控制所述機(jī)械臂以所述當(dāng)前旋轉(zhuǎn)角度值旋轉(zhuǎn)至所述第一餐具的側(cè)面，同時(shí)控制所述機(jī)械臂的第二支臂以第一預(yù)設(shè)旋轉(zhuǎn)角度旋轉(zhuǎn)，以使所述第二支臂上的刷頭清洗所述第一餐具的側(cè)面；

46、若所述當(dāng)前旋轉(zhuǎn)角度值大于或等于預(yù)設(shè)旋轉(zhuǎn)角度閾值，獲取所述視覺傳感器采集到的當(dāng)前清洗圖像結(jié)果；

47、若所述當(dāng)前清洗圖像結(jié)果表征所述第一餐具的側(cè)面清洗完畢，控制所述第二支臂以第二預(yù)設(shè)旋轉(zhuǎn)角度旋轉(zhuǎn)至所述第一餐具的底部中心，以使所述第二支臂上的刷頭清洗所述第一餐具的底部。

48、另一方面提供了一種洗碗機(jī)的自動(dòng)清洗裝置，所述裝置包括：

49、當(dāng)前重量差值模塊，用于獲取重量傳感器采集到的當(dāng)前重量差值；所述當(dāng)前重量差值基于所述洗碗機(jī)的當(dāng)前重量值與所述洗碗機(jī)內(nèi)部空閑狀態(tài)的重量值之差確定；

50、當(dāng)前聲音檢測(cè)結(jié)果模塊，用于若所述當(dāng)前重量差值大于預(yù)設(shè)重量差值閾值，確定所述洗碗機(jī)內(nèi)存在餐具，并獲取聲音傳感器檢測(cè)到的所述洗碗機(jī)內(nèi)部的當(dāng)前聲音檢測(cè)結(jié)果；

51、當(dāng)前初始時(shí)間模塊，用于若所述當(dāng)前聲音檢測(cè)結(jié)果表征所述餐具放置完畢，獲取與所述當(dāng)前聲音檢測(cè)結(jié)果對(duì)應(yīng)的當(dāng)前初始時(shí)間；

52、擺放模塊，用于若所述當(dāng)前初始時(shí)間滿足預(yù)設(shè)工作時(shí)間，控制所述洗碗機(jī)擺放所述餐具；

53、當(dāng)前餐具擺放結(jié)果模塊，用于獲取視覺傳感器采集到的所述洗碗機(jī)內(nèi)部的當(dāng)前餐具擺放結(jié)果；

54、清洗模塊，用于若所述當(dāng)前餐具擺放結(jié)果表征所述餐具的擺放方向正確，控制所述洗碗機(jī)清洗所述餐具。

55、另一方面提供了一種電子設(shè)備，所述設(shè)備包括處理器和存儲(chǔ)器，所述存儲(chǔ)器中存儲(chǔ)有至少一條指令或至少一段程序，所述至少一條指令或所述至少一段程序由所述處理器加載并執(zhí)行如上所述的洗碗機(jī)的自動(dòng)清洗方法。

56、另一方面提供了一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，所述存儲(chǔ)介質(zhì)中存儲(chǔ)有至少一條指令或至少一段程序，所述至少一條指令或至少一段程序由處理器加載并執(zhí)行以實(shí)現(xiàn)如上所述的洗碗機(jī)的自動(dòng)清洗方法。

57、另一方面提供了一種計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品或計(jì)算機(jī)程序，該計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品或計(jì)算機(jī)程序包括計(jì)算機(jī)指令，該計(jì)算機(jī)指令存儲(chǔ)在計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)中。計(jì)算機(jī)設(shè)備的處理器從計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)讀取該計(jì)算機(jī)指令，處理器執(zhí)行該計(jì)算機(jī)指令，使得該計(jì)算機(jī)設(shè)備執(zhí)行以實(shí)現(xiàn)如上所述的洗碗機(jī)的自動(dòng)清洗方法。

58、本技術(shù)提供的一種洗碗機(jī)的自動(dòng)清洗方法、裝置及存儲(chǔ)介質(zhì)，具有如下技術(shù)效果：

59、本技術(shù)獲取重量傳感器采集到的當(dāng)前重量差值；所述當(dāng)前重量差值基于所述洗碗機(jī)的當(dāng)前重量值與所述洗碗機(jī)內(nèi)部處于空閑狀態(tài)時(shí)的重量值之差確定；若所述當(dāng)前重量差值大于預(yù)設(shè)重量差值閾值，確定所述洗碗機(jī)內(nèi)存在餐具，并獲取聲音傳感器檢測(cè)到的所述洗碗機(jī)內(nèi)部的當(dāng)前聲音檢測(cè)結(jié)果；若所述當(dāng)前聲音檢測(cè)結(jié)果表征所述餐具放置完畢，獲取與所述當(dāng)前聲音檢測(cè)結(jié)果對(duì)應(yīng)的當(dāng)前初始時(shí)間；若所述當(dāng)前初始時(shí)間滿足預(yù)設(shè)工作時(shí)間，控制所述洗碗機(jī)擺放所述餐具；獲取視覺傳感器采集到的所述洗碗機(jī)內(nèi)部的當(dāng)前餐具擺放結(jié)果；若所述當(dāng)前餐具擺放結(jié)果表征所述餐具的擺放方向正確，控制所述洗碗機(jī)清洗所述餐具。本技術(shù)通過重量傳感器、聲音傳感器以及當(dāng)前初始時(shí)間的檢測(cè)結(jié)果判斷是否控制洗碗機(jī)擺放餐具，并通過視覺傳感器的檢測(cè)結(jié)果判斷是否控制洗碗機(jī)開始清洗餐具，在節(jié)能的同時(shí)提高了檢測(cè)洗碗機(jī)內(nèi)是否有餐具的可靠性與精確性，使得洗碗機(jī)可以自動(dòng)啟動(dòng)并清洗餐具，使得洗碗機(jī)使用時(shí)更匹配用戶的生活作息，實(shí)現(xiàn)了洗碗機(jī)的功能多樣化與智能化提升。