本發(fā)明涉及剪式機(jī)構(gòu)領(lǐng)域，尤其涉及一種能沿曲線行走的板式機(jī)械臂。

背景技術(shù)：

剪式機(jī)構(gòu)目前有很廣泛的應(yīng)用和發(fā)展，如可折疊的帳篷、可收縮的門簾、升降機(jī)、可折疊式臺(tái)燈或機(jī)械臂等。它的特點(diǎn)是伸縮比大，可延伸長(zhǎng)距離和大跨度，而當(dāng)它收縮以后所占空間很小，因此被應(yīng)用于許多行業(yè)中。

目前大多數(shù)剪式機(jī)構(gòu)的應(yīng)用中采用的是單面剪式機(jī)構(gòu)或雙平行的剪式機(jī)構(gòu)，如門簾采用的是單面剪式機(jī)構(gòu)，升降機(jī)采用的是雙平行的剪式機(jī)構(gòu)。大多數(shù)的剪式機(jī)構(gòu)的主要缺點(diǎn)是在受多方向力作用下，其受力方向上的結(jié)構(gòu)的強(qiáng)度和剛性不足以承受該力的承重作用，容易發(fā)生歪折，安全性也不高。此外，傳統(tǒng)的剪式機(jī)構(gòu)都是直線行走的，即只能實(shí)現(xiàn)兩個(gè)方向上的來(lái)回運(yùn)動(dòng)，使用時(shí)局限性太大。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的在于提出一種能沿曲線行走的板式機(jī)械臂，能靈活地到達(dá)不同的截面高度，且兩套可展機(jī)構(gòu)具有良好的剛性、強(qiáng)度，使用的安全性高。

為達(dá)此目的，本發(fā)明采用以下技術(shù)方案：

一種能沿曲線行走的板式機(jī)械臂；包括連接件和連接板組件；所述連接板組件分為兩組，每組所述連接板組件由若干的連接板首尾樞接而成，該首尾樞接位置為所述連接板的第一樞接部；兩組內(nèi)位置對(duì)應(yīng)的所述連接板在中部位置相互樞接，該中部樞接位置為所述連接板的第二樞接部；兩組所述連接板組件以此組成一套可伸縮的可展機(jī)構(gòu)，同一個(gè)所述連接板，首尾兩個(gè)所述第一樞接 部的中心連線與所述第二樞接部的中心不在同一條直線；

所述連接板為三角板結(jié)構(gòu)，各所述第一樞接部和所述第二樞接部分布于所述三角板結(jié)構(gòu)的三個(gè)角；兩套所述可展結(jié)構(gòu)平行鋪設(shè)并通過(guò)連接件樞接；所述可展結(jié)構(gòu)伸縮時(shí)，行走的路徑為曲線。

進(jìn)一步的，所述連接板的一端設(shè)有凹槽，所述凹槽由所述連接板的端面向整個(gè)桿體的中心凹陷形成；所述連接板的另一端設(shè)有卡塊，所述卡塊由所述連接板的上側(cè)面和下側(cè)面分別向?qū)?cè)凹陷形成；同一所述連接板組件中，相鄰所述連接板首尾樞接的位置上，所述卡塊嵌入所述凹槽后，再通過(guò)鉸軸依次可轉(zhuǎn)動(dòng)地穿過(guò)所述凹槽和卡塊的側(cè)壁，所述凹槽和卡塊能繞著所述鉸軸發(fā)生相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)。

進(jìn)一步的，兩套所述可展機(jī)構(gòu)平行鋪設(shè)，對(duì)應(yīng)位置的所述第一樞接部通過(guò)連接件樞接。

進(jìn)一步的，兩套所述可展機(jī)構(gòu)平行鋪設(shè)，對(duì)應(yīng)位置的所述第二樞接部通過(guò)連接件樞接。

進(jìn)一步的，所述三角板結(jié)構(gòu)為等腰鈍角三角形。

進(jìn)一步的，兩套所述可展機(jī)構(gòu)采用同一規(guī)格的所述連接板。

本發(fā)明的有益效果：由于可展機(jī)構(gòu)伸縮運(yùn)動(dòng)時(shí)，同一組連接板組件中同一側(cè)的所有第一樞接部不在同一條直線上，整個(gè)可展機(jī)構(gòu)的行走路徑為曲線，裝置能到達(dá)曲線各高度的位置，適合為具有一定高度層次的機(jī)械配套使用。所述連接板為三角板結(jié)構(gòu)，各所述第一樞接部和所述第二樞接部分布于所述三角板結(jié)構(gòu)的三個(gè)角，這樣三角形機(jī)構(gòu)的連接板，由整個(gè)三角形板作為承重的載體，承重能力強(qiáng)，整個(gè)機(jī)械臂具有很好的剛性和強(qiáng)度，使用時(shí)安全性高。

附圖說(shuō)明

圖1是本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2是本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例的俯視圖；

圖3是本發(fā)明中連接板的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖4是本發(fā)明中連接板的一個(gè)實(shí)施例的結(jié)構(gòu)示意圖。

其中：1為連接板，11為端面，12為上側(cè)面，13為下側(cè)面；2為第一樞接部，3為第二樞接部，4為連接件，凹槽6，卡塊7。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖并通過(guò)具體實(shí)施方式來(lái)進(jìn)一步說(shuō)明本發(fā)明的技術(shù)方案。

如圖1及圖2所示，一種能沿曲線行走的板式機(jī)械臂，包括連接板組件；所述連接板組件分為兩組，每組所述連接板組件由若干的連接板1首尾樞接而成，該首尾樞接位置為所述連接板1的第一樞接部2；兩組內(nèi)位置對(duì)應(yīng)的所述連接板1在中部位置相互樞接，該中部樞接位置為所述連接板1的第二樞接部3；兩組所述連接板組件以此組成一套可伸縮的可展機(jī)構(gòu)；同一個(gè)所述連接板1，首尾兩個(gè)所述第一樞接部2的中心連線與所述第二樞接部3的中心不在同一條直線；所述連接板1為三角板結(jié)構(gòu)，各所述第一樞接部2和所述第二樞接部3分布于所述三角板結(jié)構(gòu)的三個(gè)角；

兩套所述可展結(jié)構(gòu)平行鋪設(shè)并通過(guò)連接件4樞接；兩套所述可展結(jié)構(gòu)伸縮時(shí)，行走的路徑為曲線。

如圖3所示，兩套可展機(jī)構(gòu)在外界驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的調(diào)節(jié)下實(shí)現(xiàn)伸縮；本技術(shù)方案中，第二樞接部3的中心，不在連接板1首尾兩端第一樞接部2的中心連線上，兩者相差的直線距離為β，故而可展機(jī)構(gòu)伸縮運(yùn)動(dòng)時(shí)，同一組連接板組件中同一側(cè)的所有第一樞接部1不在同一條直線上，整個(gè)可展機(jī)構(gòu)的行走路徑為曲線，β的值越，曲線的曲率越大，則裝置能到達(dá)曲線各高度的位置，適合為 具有一定高度層次的機(jī)械配套使用。所述連接板1為三角板結(jié)構(gòu)，各所述第一樞接部2和所述第二樞接部3分布于所述三角板結(jié)構(gòu)的三個(gè)角，這樣三角形機(jī)構(gòu)的連接板，由整個(gè)三角形板作為承重的載體，承重能力強(qiáng)，整個(gè)機(jī)械臂具有很好的剛性和強(qiáng)度，使用時(shí)安全性高。

優(yōu)選的，如圖4所示，所述連接板1的一端設(shè)有凹槽6，所述凹槽6由所述連接板的端面11向整個(gè)桿體的中心凹陷形成；所述連接板1的另一端設(shè)有卡塊7，所述卡塊7由所述連接板1的上側(cè)面12和下側(cè)面13分別向?qū)?cè)凹陷形成；同一所述連接板組件中，相鄰所述連接板1首尾樞接的位置上，所述卡塊7嵌入所述凹槽6后，再通過(guò)鉸軸(即連接件4)依次可轉(zhuǎn)動(dòng)地穿過(guò)所述凹槽6和卡塊7的側(cè)壁，所述凹槽6和卡塊7能繞著所述鉸軸(即連接件4)發(fā)生相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)。

本實(shí)施例中，同一所述連接板組件中，相鄰連接板1通過(guò)卡塊7嵌入凹槽6后通過(guò)鉸軸(即連接件4)實(shí)現(xiàn)可轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所有連接板1的規(guī)格相同，即卡塊7嵌入凹槽6后，相鄰連接板1的兩上側(cè)面和下側(cè)面分別處于同一平面上，則兩者相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，避免了沿連接板組件長(zhǎng)度方向的扭矩，防止了兩者發(fā)生卡位等運(yùn)行不暢的問(wèn)題，提高了使用效率；而基于上述結(jié)構(gòu)，在本技術(shù)方案中，同一套所述可展機(jī)構(gòu)中的兩個(gè)連接板組件，采用的是上下平行堆疊后再通過(guò)對(duì)應(yīng)位置的第二樞接部相互鉸接，而非交錯(cuò)式鉸接，保證了可展機(jī)構(gòu)的順暢運(yùn)行，防止卡位等問(wèn)題。

實(shí)施例1

兩套所述可展機(jī)構(gòu)平行鋪設(shè)，對(duì)應(yīng)位置的所述第一樞接部2通過(guò)連接件4樞接。兩套可展機(jī)構(gòu)中，第一樞接部2的數(shù)量多于第二樞接部3的數(shù)量，通過(guò)第一樞接部2固定，結(jié)構(gòu)更加穩(wěn)定，剛性更大。

實(shí)施例2

兩套所述可展機(jī)構(gòu)平行鋪設(shè)，對(duì)應(yīng)位置的所述第二樞接部2通過(guò)連接件4樞接；通過(guò)第二樞接部2連接，整套裝置的結(jié)構(gòu)更簡(jiǎn)單，適用于一些輕質(zhì)的載荷。

進(jìn)一步的，所述三角板結(jié)構(gòu)為等腰鈍角三角形，這樣連接板1具有長(zhǎng)條形狀結(jié)構(gòu)穩(wěn)定性更好。

進(jìn)一步的，所述可展機(jī)構(gòu)的所述連接板1長(zhǎng)度相等，防止可展結(jié)構(gòu)在其他方向上的扭轉(zhuǎn)。

以上結(jié)合具體實(shí)施例描述了本發(fā)明的技術(shù)原理。這些描述只是為了解釋本發(fā)明的原理，而不能以任何方式解釋為對(duì)本發(fā)明保護(hù)范圍的限制。基于此處的解釋，本領(lǐng)域的技術(shù)人員不需要付出創(chuàng)造性的勞動(dòng)即可聯(lián)想到本發(fā)明的其它具體實(shí)施方式，這些方式都將落入本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。