本發(fā)明一種CRT顯示器錐玻璃抓手，是一種工業(yè)機(jī)器人的末端執(zhí)行裝置，應(yīng)用CRT顯示器動化生產(chǎn)領(lǐng)域。

背景技術(shù)：
：

我國是家用電器的生產(chǎn)和消費(fèi)大國，早期進(jìn)入家庭的電器產(chǎn)品目前均超出使用年限，隨之而來的是其大范圍的更新浪潮，屆時我國將進(jìn)入家電報廢大國行列，廢棄家電的回收處理能力將接受嚴(yán)峻考驗(yàn)。

根據(jù)中國家用電器研究院的統(tǒng)計，2014年我國家電產(chǎn)品中的電視機(jī)和電腦報廢總量已達(dá)到6657.61萬臺/年,這一數(shù)字會隨著時間的推移逐年增長。

由于CRT顯示器中含有大量的有害化學(xué)物質(zhì)，因此若采取不恰當(dāng)?shù)拇胧⒉萋侍幚磉@些電子廢棄物，不僅會造成極大的浪費(fèi)，而且會給生態(tài)環(huán)境帶來嚴(yán)重災(zāi)難。因此，研制清潔、環(huán)保、高效的CRT顯示器回收設(shè)備是目前解決老一代顯像管電視機(jī)和電腦顯示器報廢處理問題的關(guān)鍵。

CRT顯示器顯示器的回收需要經(jīng)過整機(jī)拆卸(去除塑料外殼、揚(yáng)聲器、線圈、電路板等)，CRT預(yù)處理(去除電子槍，防爆帶等)，分割CRT玻殼。其中分割CRT玻殼主要是分離錐玻璃與屏玻璃，去除蔭罩，抽取屏玻璃熒光粉。

實(shí)現(xiàn)自動化拆解回收CRT顯示器，在分割CRT顯示器玻殼過程中，錐玻璃部分需要自動抓取和固定，由于最玻璃部分呈四面椎體，且型號種類繁多，不同型號的CRT顯示器錐玻璃的錐度和尺寸都不相同，現(xiàn)有技術(shù)中的抓手無法適應(yīng)抓取和固定CRT顯示器錐玻璃的需求，或者只能適應(yīng)一種型號的CRT顯示器。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：
：

為了解決自動化拆解回收CRT顯示器過程中分割CRT顯示器玻殼時，沒有適應(yīng)CRT顯示器錐玻璃形狀的抓手問題，和同一抓手適應(yīng)多個型號的CRT顯示器的問題；本發(fā)明提出了一種CRT顯示器錐玻璃抓手，可以很好的適應(yīng)CRT顯示器錐玻璃形狀，并可以適應(yīng)任何型號的錐玻璃形狀為四面椎體的CRT顯示器。

本發(fā)明一種CRT顯示器錐玻璃抓手的技術(shù)方案是：

一種CRT顯示器錐玻璃抓手，其特征在于，CRT顯示器錐玻璃抓手由抓手主體支架，連接法蘭，夾緊電缸一，夾緊電缸二，橫桿一，橫桿二，連桿，擺桿，抓手?jǐn)[頭，擺頭電缸，吸盤，連接軸一，連接軸二，連接軸三，連接軸四組成；主體支架是由鋼材焊接而成，主體支架上端焊接在連接法蘭上，主體支架中間留有容納夾緊電缸一和夾緊電缸二的空間和與外部聯(lián)通的用于通過連桿的空隙；主體支架下端焊接成十字形支架，十字形支架四個端部開有四個支撐圓孔；夾緊電缸一和夾緊電缸二的尾端均與主體支架上端連接，缸體部分均豎直向下安裝；橫桿一的上端與夾緊電缸一的頭部連接，下端有兩個連接圓孔；橫桿二的上端與夾緊電缸二的頭部連接，下端有兩個連接圓孔；橫桿一與橫桿二空間上形成十字行交叉布置；連桿為直的桿件，連桿的上下兩端分別開有圓孔，上端的圓孔與橫桿一或者橫桿二的連接圓孔通過連接軸一連接，連桿共有四個；擺桿為直的桿件，擺桿的中間和兩端分別開有圓孔，其中擺桿上端的圓孔與連桿下端的圓孔通過連接軸二連接，連桿中間的圓孔與主體支架下端的支撐圓孔通過連接軸三連接，連桿下端的圓孔與抓手?jǐn)[頭上的圓孔通過連接軸四來接，擺桿共有四個，每個擺桿上有擺頭電缸支座一；抓手?jǐn)[頭一端開有圓孔，側(cè)面有擺頭電缸支座二，抓手?jǐn)[頭下端是安裝平面，吸盤安裝在安裝平面上，抓手?jǐn)[頭共有四個；擺頭電缸尾端安裝在電缸支座一上，頭部安裝在對應(yīng)的電缸支座二上。

本發(fā)明的有益效果是：

本發(fā)明可以適應(yīng)CRT顯示器錐玻璃的抓手，解決了自動化拆解回收CRT顯示器過程中分 割CRT顯示器玻殼時CRT顯示器玻殼和錐玻璃的搬運(yùn)和固定的難題；

本發(fā)明可以適應(yīng)任何型號的CRT顯示器，不需要更換抓手。

附圖說明：

圖1 CRT顯示器錐玻璃抓手結(jié)構(gòu)圖；

圖2 去除主體支架后的CRT顯示器錐玻璃抓手結(jié)構(gòu)圖；

圖3 連桿結(jié)構(gòu)圖；

圖4 抓手?jǐn)[頭結(jié)構(gòu)圖；

圖5 擺桿結(jié)構(gòu)圖；

圖6 橫桿一結(jié)構(gòu)圖；

圖7 橫桿二結(jié)構(gòu)圖；

圖中：1.連接法蘭，2.主體支架，3.連桿，4.連接軸二，5.連接軸三，6.擺桿，7.連接軸四，8.抓手?jǐn)[頭，9.吸盤，10.CRT顯示器錐玻璃，11.夾緊電缸一，12.夾緊電缸二，13.橫桿一，14.橫桿二，15.連接軸一16.擺頭電缸，17擺頭電缸支座一，18擺頭電缸支座二。

具體實(shí)施方式：

具體實(shí)施方式一，結(jié)合附圖1至7說明本實(shí)施方式，一種CRT顯示器錐玻璃抓手，由主體支架2，連接法蘭1，夾緊電缸一11，夾緊電缸二12，橫桿一13，橫桿二14，連桿3，擺桿6，抓手?jǐn)[頭8，擺頭電缸16，吸盤9，連接軸一15，連接軸二4，連接軸三5，連接軸四7組成；主體支架2是由鋼材焊接而成，主體支架2上端焊接在連接法蘭1上，主體支架中間留有容納夾緊電缸一11和夾緊電缸二12的空間和與外部聯(lián)通的用于通過連桿3的空隙；主體支架2下端焊接成十字形支架，十字形支架四個端部開有四個支撐圓孔；夾緊電缸一11和夾緊電缸二12的尾端均與主體支架2上端連接，缸體部分均豎直向下安裝；橫桿一13的上端與夾緊電缸一11的頭部連接，下端有兩個連接圓孔；橫桿二14的上端與夾緊電缸二12的頭部連接，下端有兩個連接圓孔；橫桿一13與橫桿二14空間上形成十字行交叉布置；連桿3為直的桿件，連桿3的上下兩端分別開有圓孔，上端的圓孔與橫桿一13或者橫桿二14的連接圓孔通過連接軸一15連接，連桿3共有四個；擺桿6為直的桿件，擺桿6的中間和兩端分別開有圓孔，其中擺桿6上端的圓孔與連桿3下端的圓孔通過連接軸二4連接，擺桿6中間的圓孔與主體支架2下端的支撐圓孔通過連接軸三5連接，擺桿6下端的圓孔與抓手?jǐn)[頭8上的圓孔通過連接軸四7來接，擺桿6共有四個，每個擺桿6上有擺頭電缸支座一18；抓手?jǐn)[頭8一端開有圓孔，側(cè)面有擺頭電缸支座二17，抓手?jǐn)[頭8下端是安裝平面，吸盤9安裝在安裝平面上，抓手?jǐn)[頭8共有四個；擺頭電缸16尾端安裝在擺頭電缸支座一18上，頭部安裝在對應(yīng)的擺頭電缸支座二17上。

具體實(shí)施方式二，結(jié)合附圖1至7說明本實(shí)施方式，本實(shí)施方式與具體實(shí)施方式一不同的是，抓手主體支架為鋼板焊接形成的焊接件，其他部分與具體實(shí)施方式一相同。

具體實(shí)施方式三，結(jié)合附圖1至7說明本實(shí)施方式，本實(shí)施方式與具體實(shí)施方式一不同的是，夾緊電缸一11，夾緊電缸二12，擺頭電缸16均為伺服電缸，其他部分與具體實(shí)施方式一相同。

具體實(shí)施方式四，結(jié)合附圖1至7說明本實(shí)施方式，本實(shí)施方式與具體實(shí)施方式一不同的是，連接軸一、連接軸二、連接軸三和連接軸四與各個孔連接的時候，軸和孔之間都裝有軸承，其他部分與具體實(shí)施方式一相同。

工作原理：

本發(fā)明CRT顯示器錐玻璃抓手是一種工業(yè)機(jī)器人的末端執(zhí)行裝置，抓取物品主要依靠四個吸盤9壓緊并吸附在CRT顯示器錐玻璃上。夾緊電缸一11伸縮，帶動橫桿一13上下移動，橫桿一13通過連桿3拉動擺桿6，擺桿6圍繞主體支架下端的支撐孔擺動，帶動擺桿6下端鏈接的抓手?jǐn)[頭8移動，從而改變兩個相對的抓手?jǐn)[頭8之間的距離，使安裝在兩個相對的抓手?jǐn)[頭8上的吸盤9適應(yīng)CRT顯示器錐玻璃四面錐體上兩個相對錐面的中心距離；連接在 抓手?jǐn)[頭8和擺桿6之間的擺頭電缸18，負(fù)責(zé)驅(qū)動抓手?jǐn)[頭8相對于擺桿6圍連接軸四擺動，實(shí)現(xiàn)吸盤9相對于水平面的角度調(diào)整，從而適應(yīng)該吸盤9所抓取的錐玻璃面的角度；同理，對于錐玻璃的四面錐的另外兩個面，夾緊電缸二12伸縮，帶動橫桿二14上下移動，橫桿二14通過連桿3拉動擺桿6，擺桿6圍繞主體支架下端的支撐孔擺動，帶動擺桿6下端鏈接的抓手?jǐn)[頭8移動，從而改變兩個相對的抓手?jǐn)[頭8之間的距離，使安裝在兩個相對的抓手?jǐn)[頭8上的吸盤9適應(yīng)CRT顯示器錐玻璃四面錐體上兩個相對錐面的中心距離；連接在抓手?jǐn)[頭8和擺桿6之間的擺頭電缸18，負(fù)責(zé)驅(qū)動抓手?jǐn)[頭8相對于擺桿6圍連接軸四擺動，實(shí)現(xiàn)吸盤9相對于水平面的角度調(diào)整，從而適應(yīng)該吸盤9所抓取的錐玻璃面的角度；抓手的四個吸盤9位置和角度調(diào)整好后，CRT顯示器錐玻璃抓手工業(yè)機(jī)器人的操作下，從錐玻璃上方壓下，吸盤9吸住錐玻璃完成抓取，吸盤9釋放錐玻璃，完成松脫。