本發(fā)明的實(shí)施方式涉及一種機(jī)械臂機(jī)構(gòu)。

背景技術(shù)：

圖13中表示以往的垂直多關(guān)節(jié)部臂機(jī)構(gòu)。垂直多關(guān)節(jié)部臂機(jī)構(gòu)針對(duì)位置要求3自由度(x、y、z)、針對(duì)姿勢(shì)要求3自由度(φ、θ、ψ)，通常是利用被稱(chēng)為根部3軸的旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)部j1、j2、j3及被稱(chēng)為腕部3軸的旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)部j4、j5、j6而實(shí)現(xiàn)。例如關(guān)節(jié)部j1、j4、j6應(yīng)用扭轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)部，關(guān)節(jié)部j2、j3、j5應(yīng)用彎曲關(guān)節(jié)部。

這種多關(guān)節(jié)臂機(jī)構(gòu)中，即便在可動(dòng)范圍內(nèi)也存在無(wú)數(shù)奇點(diǎn)姿勢(shì)，該姿勢(shì)失去某個(gè)特定方向的自由度。奇點(diǎn)姿勢(shì)下，正交坐標(biāo)與關(guān)節(jié)部角度的組之間的坐標(biāo)轉(zhuǎn)換運(yùn)算存在無(wú)數(shù)個(gè)解(滿(mǎn)足某個(gè)坐標(biāo)位置的關(guān)節(jié)部角度的組)而無(wú)法控制，關(guān)節(jié)部要求無(wú)限大的角速度，奇點(diǎn)附近關(guān)節(jié)部的活動(dòng)急速加快而產(chǎn)生「失控」。因此，現(xiàn)狀的應(yīng)對(duì)方法為避開(kāi)奇點(diǎn)使用、或者犧牲末端移動(dòng)速度等。作為奇點(diǎn)，例如如圖14(a)所示，通過(guò)將彎曲關(guān)節(jié)部j2、j3、j5全部設(shè)為零度而扭轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)部j1、j4、j6的旋轉(zhuǎn)軸ra1、ra4、ra6變得同軸，在該被稱(chēng)為腕部奇點(diǎn)的狀況下，無(wú)法明確地決定這些扭轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)部j1、j4、j6的旋轉(zhuǎn)角。這種情形在至少2個(gè)扭轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)部變得同軸的狀況下同樣會(huì)發(fā)生。作為其他奇點(diǎn)姿勢(shì)，已知有：如圖14(b)所示，腕部3軸的關(guān)節(jié)部j4、j5、j6的旋轉(zhuǎn)軸ra4、ra5、ra6的交點(diǎn)位于形成臂基部的扭轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)部j1的旋轉(zhuǎn)軸ra1上的所謂肩奇點(diǎn)；如圖14(c)所示，腕部3軸的關(guān)節(jié)部j4、j5、j6的旋轉(zhuǎn)軸ra4、ra5、ra6的交點(diǎn)位于包含根部3軸的彎曲關(guān)節(jié)部j2、j3的旋轉(zhuǎn)軸ra2、ra3的平面上的所謂肘奇點(diǎn)等。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的在于提供一種在可動(dòng)范圍內(nèi)能夠從構(gòu)造上消除或減少奇點(diǎn)姿勢(shì)的機(jī)械臂機(jī)構(gòu)。

本實(shí)施方式所涉及的機(jī)械臂機(jī)構(gòu)具有多個(gè)關(guān)節(jié)部。多個(gè)關(guān)節(jié)部中，第1關(guān)節(jié)部是以第1軸為中心的旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)，第2關(guān)節(jié)部是以第2軸為中心的旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)，第3關(guān)節(jié)部是以第3軸為中心的直動(dòng)關(guān)節(jié)。第1、第2、第3關(guān)節(jié)部從基座依序配置。第1關(guān)節(jié)部以第1軸垂直于基座的方式配置。第2關(guān)節(jié)部相對(duì)于第1關(guān)節(jié)部而在第1軸的方向及與第1軸垂直的方向上偏移(offset)。

附圖說(shuō)明

圖1是本實(shí)施方式所涉及的機(jī)械臂機(jī)構(gòu)的外觀立體圖；

圖2是表示圖1的機(jī)械臂機(jī)構(gòu)的內(nèi)部構(gòu)造的立體圖；

圖3是從剖面方向觀察圖1的機(jī)械臂機(jī)構(gòu)的內(nèi)部構(gòu)造的圖；

圖4是通過(guò)圖中符號(hào)表現(xiàn)來(lái)表示圖1的機(jī)械臂機(jī)構(gòu)的圖；

圖5是通過(guò)圖中符號(hào)表現(xiàn)來(lái)表示本實(shí)施方式的機(jī)械臂機(jī)構(gòu)的根部3軸的構(gòu)成(rrp)的圖；

圖6a是通過(guò)圖中符號(hào)表現(xiàn)來(lái)表示本實(shí)施方式的機(jī)械臂機(jī)構(gòu)的根部3軸的構(gòu)成(prr)的圖；

圖6b是通過(guò)圖中符號(hào)表現(xiàn)來(lái)表示本實(shí)施方式的機(jī)械臂機(jī)構(gòu)的根部3軸的構(gòu)成(prr)的圖；

圖7a是通過(guò)圖中符號(hào)表現(xiàn)來(lái)表示本實(shí)施方式的機(jī)械臂機(jī)構(gòu)的根部3軸的構(gòu)成(prr)的圖；

圖7b是通過(guò)圖中符號(hào)表現(xiàn)來(lái)表示本實(shí)施方式的機(jī)械臂機(jī)構(gòu)的根部3軸的構(gòu)成(prr)的圖；

圖8a是通過(guò)圖中符號(hào)表現(xiàn)來(lái)表示本實(shí)施方式的機(jī)械臂機(jī)構(gòu)的根部3軸的構(gòu)成(rpr)的圖；

圖8b是通過(guò)圖中符號(hào)表現(xiàn)來(lái)表示本實(shí)施方式的機(jī)械臂機(jī)構(gòu)的根部3軸的構(gòu)成(rpr)的圖；

圖9a是通過(guò)圖中符號(hào)表現(xiàn)來(lái)表示本實(shí)施方式的機(jī)械臂機(jī)構(gòu)的根部3軸的構(gòu)成(rpr)的圖；

圖9b是通過(guò)圖中符號(hào)表現(xiàn)來(lái)表示本實(shí)施方式的機(jī)械臂機(jī)構(gòu)的根部3軸的構(gòu)成(rpr)的圖；

圖10是通過(guò)圖中符號(hào)表現(xiàn)來(lái)表示本實(shí)施方式的機(jī)械臂機(jī)構(gòu)的根部3軸的構(gòu)成(rrr)的圖；

圖11是通過(guò)圖中符號(hào)表現(xiàn)來(lái)表示本實(shí)施方式的機(jī)械臂機(jī)構(gòu)的腕部3軸的構(gòu)成的圖；

圖12是通過(guò)圖中符號(hào)表現(xiàn)來(lái)表示本實(shí)施方式的機(jī)械臂機(jī)構(gòu)的根部3軸與腕部3軸的組合構(gòu)成例的圖；

圖13是通過(guò)圖中符號(hào)表現(xiàn)來(lái)表示以往的典型的垂直多關(guān)節(jié)部機(jī)械臂機(jī)構(gòu)的圖；

圖14是表示以往的典型的奇點(diǎn)姿勢(shì)的圖。

具體實(shí)施方式

以下，參照附圖，對(duì)本實(shí)施方式所涉及的機(jī)械臂機(jī)構(gòu)進(jìn)行說(shuō)明。在以下的說(shuō)明中，對(duì)具有大致相同功能及構(gòu)成的構(gòu)成要素標(biāo)注相同的標(biāo)號(hào)，只在必要情形時(shí)進(jìn)行重復(fù)說(shuō)明。

圖1是本實(shí)施方式所涉及的機(jī)械臂機(jī)構(gòu)的外觀立體圖。圖2、圖3表示圖1的機(jī)械臂機(jī)構(gòu)的內(nèi)部構(gòu)造。圖4是通過(guò)圖中符號(hào)表現(xiàn)來(lái)表示圖1的機(jī)械臂機(jī)構(gòu)。機(jī)械臂機(jī)構(gòu)具有大致圓筒形狀的基部1及連接在基部1的臂部2。在機(jī)械臂部2的前端安裝有被稱(chēng)為末端執(zhí)行器的末端效應(yīng)器3。圖1中圖示可把持對(duì)象物的手部作為末端效應(yīng)器3。末端效應(yīng)器3并不限定于手部，也可為其他工具、或相機(jī)、顯示器。也可在機(jī)械臂部2的前端設(shè)置可更換為任意種類(lèi)的末端效應(yīng)器3的轉(zhuǎn)接器。

機(jī)械臂部2具有多個(gè)、此處為6個(gè)關(guān)節(jié)部j1、j2、j3、j4、j5、j6。多個(gè)關(guān)節(jié)部j1、j2、j3、j4、j5、j6從基部1依序配設(shè)。一般而言，第1、第2、第3軸ra1、ra2、ra3被稱(chēng)為根部3軸，第4、第5、第6軸ra4、ra5、ra6被稱(chēng)為腕部3軸。構(gòu)成根部3軸的關(guān)節(jié)部j1、j2、j3的至少一個(gè)為直動(dòng)關(guān)節(jié)。這里，第3關(guān)節(jié)部j3構(gòu)成為直動(dòng)關(guān)節(jié)、尤其是伸縮距離相對(duì)較長(zhǎng)的關(guān)節(jié)部。第1關(guān)節(jié)部j1是以例如被基座面垂直支撐的第1旋轉(zhuǎn)軸ra1為中心的扭轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)。第2關(guān)節(jié)部j2是以與第1旋轉(zhuǎn)軸ra1垂直配置的第2旋轉(zhuǎn)軸ra2為中心的彎曲關(guān)節(jié)。第3關(guān)節(jié)部j3是以與第2旋轉(zhuǎn)軸ra2垂直配置的第3軸(移動(dòng)軸)ra3為中心而直線(xiàn)伸縮的關(guān)節(jié)。第4關(guān)節(jié)部j4是以與第3移動(dòng)軸ra3一致的第4旋轉(zhuǎn)軸ra4為中心的扭轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)。第5關(guān)節(jié)部j5是以與第4旋轉(zhuǎn)軸ra4正交的第5旋轉(zhuǎn)軸ra5為中心的彎曲關(guān)節(jié)。第6關(guān)節(jié)部j6是以與第4旋轉(zhuǎn)軸ra4正交、且與第5旋轉(zhuǎn)軸ra5垂直配置的第6旋轉(zhuǎn)軸ra6為中心的彎曲關(guān)節(jié)。

通過(guò)第1關(guān)節(jié)部j1扭動(dòng)旋轉(zhuǎn)，臂部2與手部3一起旋轉(zhuǎn)。通過(guò)第2關(guān)節(jié)部j2的彎曲旋轉(zhuǎn)，臂部2與手部3一起以第2關(guān)節(jié)部j2的第2旋轉(zhuǎn)軸ra2為中心進(jìn)行起伏移動(dòng)。形成基部1的臂支撐體(第1支撐體)11a具有以第1關(guān)節(jié)部j1的旋轉(zhuǎn)軸ra1為中心形成的圓筒形狀的中空構(gòu)造。第1關(guān)節(jié)部j1安裝在未圖示的固定臺(tái)。當(dāng)?shù)?關(guān)節(jié)部j1旋轉(zhuǎn)時(shí)，第1支撐體11a與臂部2的旋轉(zhuǎn)一起進(jìn)行軸旋轉(zhuǎn)。另外，第1支撐體11a也可固定在接地層。在這種情形時(shí)，設(shè)為與第1支撐體11a分開(kāi)而臂部2獨(dú)立旋轉(zhuǎn)的構(gòu)造。在第1支撐體11a的上部連接有第2支撐體11b。

第2支撐體11b具有與第1支撐體11a連續(xù)的中空構(gòu)造。第2支撐體11b的一端安裝在第1關(guān)節(jié)部j1的旋轉(zhuǎn)部。第2支撐體11b的另一端開(kāi)放，第3支撐體11c在第2關(guān)節(jié)部j2的旋轉(zhuǎn)軸ra2自由旋轉(zhuǎn)地嵌入。第3支撐體11c具有與第1支撐體11a及第2支撐體11b連通的鱗片狀的中空構(gòu)造。第3支撐體11c伴隨第2關(guān)節(jié)部j2的彎曲旋轉(zhuǎn)而其后部收納或送出至第2支撐體11b。構(gòu)成臂部2的直動(dòng)關(guān)節(jié)部的第3關(guān)節(jié)部j3的后部是通過(guò)其收縮而被收納在第1支撐體11a與第2支撐體11b連續(xù)的中空構(gòu)造的內(nèi)部。

第1關(guān)節(jié)部j1包含圓環(huán)形狀的固定部及旋轉(zhuǎn)部。固定部固定在基座(未圖示)。在旋轉(zhuǎn)部安裝有第1支撐體11a及第2支撐體11b。當(dāng)?shù)?關(guān)節(jié)部j1旋轉(zhuǎn)時(shí)，第1、第2、第3支撐體11a、11b、11c以第1旋轉(zhuǎn)軸ra1為中心而與臂部2及手部3一起旋轉(zhuǎn)。

第3支撐體11c是其后端下部以旋轉(zhuǎn)軸ra2為中心自由旋轉(zhuǎn)地嵌入至第2支撐體11b的開(kāi)放端下部。由此，構(gòu)成作為以旋轉(zhuǎn)軸ra2為中心的彎曲關(guān)節(jié)部的第2關(guān)節(jié)部j2。當(dāng)?shù)?關(guān)節(jié)部j2旋轉(zhuǎn)時(shí)，臂部2與手部3一起以第2關(guān)節(jié)部j2的旋轉(zhuǎn)軸ra2為中心朝垂直方向轉(zhuǎn)動(dòng)、即起伏。

如上所述，作為關(guān)節(jié)部的第3關(guān)節(jié)部j3是構(gòu)成臂部2的主要構(gòu)成部分。在臂部2的前端設(shè)有所述手部3。通過(guò)第1至第6關(guān)節(jié)部j1-j6的旋轉(zhuǎn)、彎曲、伸縮，可將手部3的2指手16配置為任意的位置·姿勢(shì)。尤其是，第3關(guān)節(jié)部j3的直動(dòng)伸縮距離的長(zhǎng)度可實(shí)現(xiàn)手部3對(duì)基部1的附近位置至遠(yuǎn)距離位置的大范圍的對(duì)象的作用。

第3關(guān)節(jié)部j3的特征為通過(guò)構(gòu)成的直動(dòng)伸縮臂機(jī)構(gòu)而實(shí)現(xiàn)直動(dòng)伸縮距離的長(zhǎng)度。直動(dòng)伸縮距離的長(zhǎng)度通過(guò)圖2、圖3所示的構(gòu)造達(dá)成。直動(dòng)伸縮臂機(jī)構(gòu)具有第1連結(jié)鏈節(jié)排21及第2連結(jié)鏈節(jié)排20。在臂部2水平配置的基準(zhǔn)姿勢(shì)下，第1連結(jié)鏈節(jié)排21位于第2連結(jié)鏈節(jié)排20的下部，第2連結(jié)鏈節(jié)排20位于第1連結(jié)鏈節(jié)排21的上部。

第1連結(jié)鏈節(jié)排21具有相同的剖面コ字形狀，包含通過(guò)銷(xiāo)而在背面部位排狀連結(jié)的的多個(gè)第1連結(jié)鏈節(jié)23。具備如下性質(zhì)：因利用第1連結(jié)鏈節(jié)23的剖面形狀及銷(xiāo)實(shí)現(xiàn)的鏈接位置，而第1鏈接鏈節(jié)排21可向其背面方向bd彎曲但無(wú)法反過(guò)來(lái)朝表面方向fd彎曲。第2連結(jié)鏈節(jié)排20具有寬度與第1連結(jié)鏈節(jié)23大致相等的大致平板形狀，包含以在背面方向及表面方向均可彎曲的狀態(tài)利用銷(xiāo)排狀連結(jié)的多個(gè)第2連結(jié)鏈節(jié)22。第1連結(jié)鏈節(jié)排21是通過(guò)結(jié)合鏈節(jié)26而與第2連結(jié)鏈節(jié)排20在前端部結(jié)合。結(jié)合鏈節(jié)26具有第1連結(jié)鏈節(jié)23與第2連結(jié)鏈節(jié)22成為一體的形狀。結(jié)合鏈節(jié)26為始端，第2連結(jié)鏈節(jié)排20與第1連結(jié)鏈節(jié)排21一起從第3支撐體11c被送出時(shí)，第1連結(jié)鏈節(jié)排21與第2連結(jié)鏈節(jié)排20相互接合。第1連結(jié)鏈節(jié)排21與第2連結(jié)鏈節(jié)排20是通過(guò)結(jié)合鏈節(jié)26而在前端部結(jié)合，各自的后部被保持在第3支撐體11c的內(nèi)部防止脫出，由此保持接合狀態(tài)。當(dāng)?shù)?連結(jié)鏈節(jié)排21與第2連結(jié)鏈節(jié)排20保持接合狀態(tài)時(shí)，第1連結(jié)鏈節(jié)排21與第2連結(jié)鏈節(jié)排20的彎曲被限制，由此由第1連結(jié)鏈節(jié)排21與第2連結(jié)鏈節(jié)排20構(gòu)成具備一定剛性的柱狀體。當(dāng)?shù)?連結(jié)鏈節(jié)排21與第2連結(jié)鏈節(jié)排20相互分離時(shí)，彎曲限制被解除，分別恢復(fù)成可彎曲的狀態(tài)。第1連結(jié)鏈節(jié)排21與第2連結(jié)鏈節(jié)排20在第3支撐體11c的開(kāi)口附近接合并被送出。第1連結(jié)鏈節(jié)排21與第2連結(jié)鏈節(jié)排20在第3支撐體11c的內(nèi)部分離，分別變成可彎曲的狀態(tài)。第1連結(jié)鏈節(jié)排21與第2連結(jié)鏈節(jié)排20單獨(dú)地彎曲，且在第1支撐體11a的內(nèi)部單獨(dú)地收納。

如圖2所示，在第2連結(jié)鏈節(jié)22的內(nèi)側(cè)形成線(xiàn)性齒輪22a。線(xiàn)性齒輪22a在第2連結(jié)鏈節(jié)排20成直線(xiàn)狀時(shí)鏈接，而構(gòu)成連續(xù)的線(xiàn)性齒輪。如圖3所示，第2連結(jié)鏈節(jié)22在第3支撐體11c內(nèi)被夾持在輥r1與驅(qū)動(dòng)齒輪24a之間。線(xiàn)性齒輪22a嚙合在驅(qū)動(dòng)齒輪24a。驅(qū)動(dòng)齒輪24a通過(guò)馬達(dá)m1而正向旋轉(zhuǎn)，由此第2連結(jié)鏈節(jié)排20與第1連結(jié)鏈節(jié)排21一起從第3支撐體11c被送出。這時(shí)，第1連結(jié)鏈節(jié)排21與第2連結(jié)鏈節(jié)排20被設(shè)在第3支撐體11c的開(kāi)口附近的一對(duì)上下輥r2、r4夾持，相互擠壓而接合，在該狀態(tài)下沿著第3移動(dòng)軸ra3直線(xiàn)地被送出。驅(qū)動(dòng)齒輪24a通過(guò)馬達(dá)m1而逆向旋轉(zhuǎn)，由此第2連結(jié)鏈節(jié)排20與第1連結(jié)鏈節(jié)排21在第3支撐體11c的內(nèi)部在上下輥r2、r4的后方解除接合狀態(tài)而相互分離。分離后的第2連結(jié)鏈節(jié)排20與第1連結(jié)鏈節(jié)排21分別恢復(fù)為可彎曲的狀態(tài)，被設(shè)在第2、第3支撐體11b、11c的內(nèi)部的導(dǎo)軌(未圖示)引導(dǎo)，朝沿著第1旋轉(zhuǎn)軸ra1的方向彎曲，并收納至第1支撐體11a的內(nèi)部。

如圖1所示，手部3裝配在臂部2的前端。手部3通過(guò)第1、第2、第3關(guān)節(jié)部j1、j2、j3而移動(dòng)至任意位置，通過(guò)第4、第5、第6關(guān)節(jié)部j4、j5、j6而配置成任意姿勢(shì)。手部3具有開(kāi)閉的2個(gè)指部16a、16b。第4關(guān)節(jié)部j4是具有與沿著臂部2的伸縮方向的臂部2的中心軸、即第3關(guān)節(jié)部j3的移動(dòng)軸ra3典型一致的旋轉(zhuǎn)軸ra4的扭轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)。如果第4關(guān)節(jié)部j4旋轉(zhuǎn)，則手部3從第4關(guān)節(jié)部j4朝前端以旋轉(zhuǎn)軸ra4為中心旋轉(zhuǎn)。

第5關(guān)節(jié)部j5是具有與第4關(guān)節(jié)部j4的移動(dòng)軸ra4正交的旋轉(zhuǎn)軸ra5的彎曲關(guān)節(jié)部。如果第5關(guān)節(jié)部旋轉(zhuǎn)，則手部16從第5關(guān)節(jié)部j5朝前端上下轉(zhuǎn)動(dòng)。第6關(guān)節(jié)部j6是具有與第4關(guān)節(jié)部j4的旋轉(zhuǎn)軸ra4正交、與第5關(guān)節(jié)部j5的旋轉(zhuǎn)軸ra5垂直的旋轉(zhuǎn)軸ra6的彎曲關(guān)節(jié)。如果第6關(guān)節(jié)部j6旋轉(zhuǎn)則手部16左右旋轉(zhuǎn)。

圖4利用圖中符號(hào)表現(xiàn)來(lái)表示圖1的機(jī)械臂機(jī)構(gòu)。機(jī)械臂機(jī)構(gòu)通過(guò)構(gòu)成根部3軸的第1關(guān)節(jié)部j1、第2關(guān)節(jié)部j2及第3關(guān)節(jié)部j3、以及構(gòu)成腕部3軸的第4關(guān)節(jié)部j4、第5關(guān)節(jié)部j5及第6關(guān)節(jié)部j6，實(shí)現(xiàn)3個(gè)位置自由度及3個(gè)姿勢(shì)自由度。第1關(guān)節(jié)部j1配設(shè)在第1支撐體11a與第2支撐體11b之間，構(gòu)成以旋轉(zhuǎn)軸ra1為中心的扭轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)。旋轉(zhuǎn)軸ra1與設(shè)置有第1關(guān)節(jié)部j1的固定部的基座的基準(zhǔn)面bp垂直地配置。規(guī)定z軸與旋轉(zhuǎn)軸ra1平行。為了便于說(shuō)明，規(guī)定以z軸為中心的正交3軸的空間坐標(biāo)系(xyz)。

第2關(guān)節(jié)部j2構(gòu)成為以旋轉(zhuǎn)軸ra2為中心的彎曲關(guān)節(jié)。第2關(guān)節(jié)部j2的旋轉(zhuǎn)軸ra2設(shè)為與空間坐標(biāo)系上的x軸平行。第2關(guān)節(jié)部j2的旋轉(zhuǎn)軸ra2設(shè)為與第1關(guān)節(jié)部j1的旋轉(zhuǎn)軸ra1垂直的朝向。再者，第2關(guān)節(jié)部j2相對(duì)于第1關(guān)節(jié)部j1而朝第1旋轉(zhuǎn)軸ra1的方向(z軸方向)及與第1旋轉(zhuǎn)軸ra1垂直的y軸方向的2方向偏移。第1關(guān)節(jié)部j1與第2關(guān)節(jié)部j2的在z軸方向的關(guān)節(jié)間距離(也稱(chēng)為關(guān)節(jié)中心間距離、鏈路長(zhǎng)或偏移距離)為d1，第1關(guān)節(jié)部j1與第2關(guān)節(jié)部j2的在y軸方向的關(guān)節(jié)間距離為l1。另外，將旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)部的關(guān)節(jié)中心稱(chēng)為旋轉(zhuǎn)面上的構(gòu)造中心，將直動(dòng)關(guān)節(jié)部的關(guān)節(jié)中心稱(chēng)為最收縮狀態(tài)下的構(gòu)造中心。

以第2關(guān)節(jié)部j2相對(duì)于第1關(guān)節(jié)部j1朝所述2方向偏移的方式，將第2支撐體11b安裝在第1支撐體11a。在第1關(guān)節(jié)部j1連接第2關(guān)節(jié)部j2的虛設(shè)的臂桿部分(鏈路部分)具有前端彎成直角的2個(gè)鉤形狀體組合而成的曲柄形狀。該虛設(shè)的臂桿部分是由具有中空構(gòu)造的第1、第2支撐體11a、11b構(gòu)成。

第3關(guān)節(jié)部j3構(gòu)成為以移動(dòng)軸ra3為中心的直動(dòng)關(guān)節(jié)。第3關(guān)節(jié)部j3的移動(dòng)軸ra3設(shè)為與第2關(guān)節(jié)部j2的旋轉(zhuǎn)軸ra2垂直的朝向。在第2關(guān)節(jié)部j2的旋轉(zhuǎn)角為零度、即臂部2的起伏角為零度且臂部2水平的基準(zhǔn)姿勢(shì)下，第3關(guān)節(jié)部j3的移動(dòng)軸ra3設(shè)在與第2關(guān)節(jié)部j2的旋轉(zhuǎn)軸ra2垂直且與第1關(guān)節(jié)部j1的旋轉(zhuǎn)軸ra1也垂直的方向。在空間坐標(biāo)系上，第3關(guān)節(jié)部j3的移動(dòng)軸ra3設(shè)為與和x軸及z軸垂直的y軸平行。再者，第3關(guān)節(jié)部j3相對(duì)于第2關(guān)節(jié)部j2而朝向其旋轉(zhuǎn)軸ra2的方向(y軸方向)、及與移動(dòng)軸ra3正交的z軸的方向的2方向偏移。第2關(guān)節(jié)部j2與第3關(guān)節(jié)部j3的在z軸方向的關(guān)節(jié)間距離(偏移距離)設(shè)為d2，第2關(guān)節(jié)部j2與第3關(guān)節(jié)部j3的在y軸方向的關(guān)節(jié)間距離設(shè)為l2。以第3關(guān)節(jié)部j3相對(duì)于第2關(guān)節(jié)部j2朝所述2方向偏移的方式，將第3支撐體11c安裝在第2支撐體11b。在第2關(guān)節(jié)部j2連接第3關(guān)節(jié)部j3的虛設(shè)的臂桿部分(鏈路部分)具有前端垂直彎曲的鉤形狀體。該虛設(shè)的臂桿部分是由第2、第3支撐體11b、11c構(gòu)成。

所述第1關(guān)節(jié)部j1與第2關(guān)節(jié)部j2的在y軸方向的關(guān)節(jié)間距離l2、及第2關(guān)節(jié)部j2與第3關(guān)節(jié)部j3的在z軸方向的關(guān)節(jié)間距離d2設(shè)定為不同的値。

第4關(guān)節(jié)部j4構(gòu)成為以旋轉(zhuǎn)軸ra4為中心的扭轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)。第4關(guān)節(jié)部j4的旋轉(zhuǎn)軸ra4以與第3關(guān)節(jié)部j3的移動(dòng)軸ra3大致一致的方式配置。第5關(guān)節(jié)部j5構(gòu)成以旋轉(zhuǎn)軸ra5為中心的彎曲關(guān)節(jié)。第5關(guān)節(jié)部j5的旋轉(zhuǎn)軸ra5以與第3關(guān)節(jié)部j3的移動(dòng)軸ra3及第4關(guān)節(jié)部j4的旋轉(zhuǎn)軸ra4大致正交的方式配置。第6關(guān)節(jié)部j6構(gòu)成以旋轉(zhuǎn)軸ra6為中心的扭轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)。第6關(guān)節(jié)部j6的旋轉(zhuǎn)軸ra6以與第4關(guān)節(jié)部j4的旋轉(zhuǎn)軸ra4及第5關(guān)節(jié)部j5的旋轉(zhuǎn)軸ra5大致正交的方式配置。第6關(guān)節(jié)部j6是用于使作為末端效應(yīng)器的手部3旋轉(zhuǎn)而設(shè)置，可作為其旋轉(zhuǎn)軸ra6與第4關(guān)節(jié)部j4的旋轉(zhuǎn)軸ra4及第5關(guān)節(jié)部j5的旋轉(zhuǎn)軸ra5大致正交的彎曲關(guān)節(jié)而安裝。

這樣，將多個(gè)關(guān)節(jié)部j1-j6的根部3軸中的一個(gè)彎曲關(guān)節(jié)部換成直動(dòng)關(guān)節(jié)部，使第2關(guān)節(jié)部j2相對(duì)于第1關(guān)節(jié)部j1朝2方向偏移，并使第3關(guān)節(jié)部j3相對(duì)于第2關(guān)節(jié)部j2朝2方向偏移，由此實(shí)現(xiàn)從構(gòu)造上消除奇點(diǎn)姿勢(shì)。

根據(jù)以上說(shuō)明可理解，奇點(diǎn)姿勢(shì)的消除或奇點(diǎn)姿勢(shì)的數(shù)量的減少，是通過(guò)「以使多個(gè)關(guān)節(jié)部j1-j6中相鄰的2個(gè)關(guān)節(jié)部朝2方向或3方向偏移的方式配置」的技術(shù)思想的創(chuàng)作而實(shí)現(xiàn)。該技術(shù)思想的創(chuàng)作關(guān)于多個(gè)關(guān)節(jié)部j1-j6的關(guān)節(jié)的種類(lèi)(扭動(dòng)旋轉(zhuǎn)、彎曲旋轉(zhuǎn)、直動(dòng))的組合、對(duì)應(yīng)它們的組合的偏移的方向存在各種變化。以下，逐個(gè)說(shuō)明它們的變化。

逐個(gè)說(shuō)明根部3軸的變化及腕部3軸的變化。這些根部3軸的各變化可相對(duì)于腕部3軸的變化分別任意地組合。另外，為了便于說(shuō)明根部3軸，規(guī)定z軸與基座的基準(zhǔn)面垂直，并規(guī)定以z軸為中心的正交3軸的空間坐標(biāo)系(xyz)。以下，說(shuō)明所有旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)的旋轉(zhuǎn)角均為零度的基準(zhǔn)姿勢(shì)的狀態(tài)。另外，作為根部3軸的變化的表述上的區(qū)別，將旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)(彎曲關(guān)節(jié)或扭轉(zhuǎn)關(guān)節(jié))表述為「r」，將直動(dòng)關(guān)節(jié)表述為「p」，從基座依序?yàn)榈?關(guān)節(jié)部、第2關(guān)節(jié)部、第3關(guān)節(jié)部，例如第1、第2關(guān)節(jié)部為旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)，第3關(guān)節(jié)部為直動(dòng)關(guān)節(jié)時(shí)表述為(rrp)。另外，作為腕部3軸的變化的表述上的區(qū)別，將彎曲關(guān)節(jié)表述為「b」，將扭轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)表述為「r」，從根部3軸側(cè)依序?yàn)榈?關(guān)節(jié)部、第5關(guān)節(jié)部、第6關(guān)節(jié)部，例如第4、第5關(guān)節(jié)部為彎曲關(guān)節(jié)，第6關(guān)節(jié)部為扭轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)時(shí)表述為(bbr)。

(根部3軸)

參照?qǐng)D5，對(duì)根部3軸的(rrp)進(jìn)行說(shuō)明。如圖5(a)所示，第1關(guān)節(jié)部j1、第2關(guān)節(jié)部j2是旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)r，第3關(guān)節(jié)部j3是直動(dòng)關(guān)節(jié)p。第1關(guān)節(jié)部j1是以其旋轉(zhuǎn)軸ra1與z軸平行的方式配置。第2關(guān)節(jié)部j2是以其旋轉(zhuǎn)軸ra2與x軸平行的方式配置。第3關(guān)節(jié)部j3是以其移動(dòng)軸ra3與x軸平行的方式配置。第2關(guān)節(jié)部j2相對(duì)于第1關(guān)節(jié)部j1朝y軸及z軸的2方向偏移。第3關(guān)節(jié)部j3相對(duì)于第2關(guān)節(jié)部j2朝y軸及z軸的2方向偏移。此外，第2關(guān)節(jié)部j2相對(duì)于第1關(guān)節(jié)部j1的y軸方向偏移、與第3關(guān)節(jié)部j3相對(duì)于第2關(guān)節(jié)部j2的y軸方向偏移的一方也可為零。再者，如圖5(b)所示，第2關(guān)節(jié)部j2也相對(duì)于第1關(guān)節(jié)部j1朝x軸的方向偏移。第3關(guān)節(jié)部j3也相對(duì)于第2關(guān)節(jié)部j2朝x軸的方向偏移。此外，第2關(guān)節(jié)部j2相對(duì)于第1關(guān)節(jié)部j1的x軸方向的偏移、與第3關(guān)節(jié)部j3相對(duì)于第2關(guān)節(jié)部j2的x軸方向偏移的一方或兩方也可為零。

如圖5(c)所示，第1關(guān)節(jié)部j1、第2關(guān)節(jié)部j2為旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)r，第3關(guān)節(jié)部j3為直動(dòng)關(guān)節(jié)p。第1關(guān)節(jié)部j1是以其旋轉(zhuǎn)軸ra1與z軸平行的方式配置。第2關(guān)節(jié)部j2是以其旋轉(zhuǎn)軸ra2與y軸平行的方式配置。第3關(guān)節(jié)部j3是以其移動(dòng)軸ra3與y軸平行的方式配置。第2關(guān)節(jié)部j2相對(duì)于第1關(guān)節(jié)部j1朝y軸及z軸的2方向偏移。第3關(guān)節(jié)部j3相對(duì)于第2關(guān)節(jié)部j2朝y軸及z軸的2方向偏移。此外，第2關(guān)節(jié)部j2相對(duì)于第1關(guān)節(jié)部j1的y軸方向偏移、與第3關(guān)節(jié)部j3相對(duì)于第2關(guān)節(jié)部j2的y軸方向偏移的一方也可為零。再者，如圖5(d)所示，第2關(guān)節(jié)部j2也相對(duì)于第1關(guān)節(jié)部j1朝x軸方向偏移。第3關(guān)節(jié)部j3也相對(duì)于第2關(guān)節(jié)部j2朝x軸方向偏移。此外，第2關(guān)節(jié)部j2相對(duì)于第1關(guān)節(jié)部j1的x軸方向偏移、與第3關(guān)節(jié)部j3相對(duì)于第2關(guān)節(jié)部j2的x軸方向偏移的一方或兩方也可為零。

如圖5(e)所示，第1關(guān)節(jié)部j1、第2關(guān)節(jié)部j2是旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)r，第3關(guān)節(jié)部j3是直動(dòng)關(guān)節(jié)p。第1關(guān)節(jié)部j1是以其旋轉(zhuǎn)軸ra1與z軸平行的方式配置。第2關(guān)節(jié)部j2是以其旋轉(zhuǎn)軸ra2與x軸平行的方式配置。第3關(guān)節(jié)部j3是以其移動(dòng)軸ra3與y軸平行的方式配置。第2關(guān)節(jié)部j2相對(duì)于第1關(guān)節(jié)部j1朝y軸及z軸的2方向偏移。第3關(guān)節(jié)部j3相對(duì)于第2關(guān)節(jié)部j2朝y軸及z軸的2方向偏移。此外，第2關(guān)節(jié)部j2相對(duì)于第1關(guān)節(jié)部j1的y軸方向偏移、與第3關(guān)節(jié)部j3相對(duì)于第2關(guān)節(jié)部j2的y軸方向偏移的一方也可為零。再者，如圖5(f)所示，第2關(guān)節(jié)部j2也相對(duì)于第1關(guān)節(jié)部j1朝x軸方向偏移。第3關(guān)節(jié)部j3也相對(duì)于第2關(guān)節(jié)部j2朝x軸方向偏移。此外，第2關(guān)節(jié)部j2相對(duì)于第1關(guān)節(jié)部j1的x軸方向偏移、與第3關(guān)節(jié)部j3相對(duì)于第2關(guān)節(jié)部j2的x軸方向偏移的一方或兩方也可為零。

如圖5(g)所示，第1關(guān)節(jié)部j1、第2關(guān)節(jié)部j2是旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)r，第3關(guān)節(jié)部j3是直動(dòng)關(guān)節(jié)p。第1關(guān)節(jié)部j1是以其旋轉(zhuǎn)軸ra1與z軸平行的方式配置。第2關(guān)節(jié)部j2是以其旋轉(zhuǎn)軸ra2與y軸平行的方式配置。第3關(guān)節(jié)部j3是以其移動(dòng)軸ra3與x軸平行的方式配置。第2關(guān)節(jié)部j2相對(duì)于第1關(guān)節(jié)部j1朝y軸及z軸的2方向偏移。第3關(guān)節(jié)部j3相對(duì)于第2關(guān)節(jié)部j2朝y軸及z軸的2方向偏移。此外，第2關(guān)節(jié)部j2相對(duì)于第1關(guān)節(jié)部j1的y軸方向偏移、與第3關(guān)節(jié)部j3相對(duì)于第2關(guān)節(jié)部j2的y軸方向偏移的一方也可為零。再者，如圖5(h)所示，第2關(guān)節(jié)部j2也相對(duì)于第1關(guān)節(jié)部j1朝x軸方向偏移。第3關(guān)節(jié)部j3也相對(duì)于第2關(guān)節(jié)部j2朝x軸方向偏移。此外，第2關(guān)節(jié)部j2相對(duì)于第1關(guān)節(jié)部j1的x軸方向偏移、與第3關(guān)節(jié)部j3相對(duì)于第2關(guān)節(jié)部j2的x軸方向偏移的一方或兩方也可為零。

如圖5(i)所示，第1關(guān)節(jié)部j1、第2關(guān)節(jié)部j2是旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)r，第3關(guān)節(jié)部j3是直動(dòng)關(guān)節(jié)p。第1關(guān)節(jié)部j1是以其旋轉(zhuǎn)軸ra1與z軸平行的方式配置。第2關(guān)節(jié)部j2是以其旋轉(zhuǎn)軸ra2與z軸平行的方式配置。第3關(guān)節(jié)部j3是以其移動(dòng)軸ra3與z軸平行的方式配置。第2關(guān)節(jié)部j2相對(duì)于第1關(guān)節(jié)部j1朝y軸及z軸的2方向偏移。第3關(guān)節(jié)部j3相對(duì)于第2關(guān)節(jié)部j2朝y軸及z軸的2方向偏移。此外，第2關(guān)節(jié)部j2相對(duì)于第1關(guān)節(jié)部j1的y軸方向偏移、與第3關(guān)節(jié)部j3相對(duì)于第2關(guān)節(jié)部j2的y軸方向偏移的一方也可為零。再者，如圖5(j)所示，第2關(guān)節(jié)部j2也相對(duì)于第1關(guān)節(jié)部j1朝x軸方向偏移。第3關(guān)節(jié)部j3也相對(duì)于第2關(guān)節(jié)部j2朝x軸方向偏移。此外，第2關(guān)節(jié)部j2相對(duì)于第1關(guān)節(jié)部j1的x軸方向偏移、與第3關(guān)節(jié)部j3相對(duì)于第2關(guān)節(jié)部j2的x軸方向偏移的一方或兩方也可為零。

其次，參照?qǐng)D6a、圖6b對(duì)根部3軸的(prr)進(jìn)行說(shuō)明。如圖6a(a)所示，第1關(guān)節(jié)部j1是直動(dòng)關(guān)節(jié)p，第2關(guān)節(jié)部j2及第3關(guān)節(jié)部j3是旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)r。第1關(guān)節(jié)部j1是以其移動(dòng)軸ra1與z軸平行的方式配置。第2關(guān)節(jié)部j2是以其旋轉(zhuǎn)軸ra2與x軸平行的方式配置。第3關(guān)節(jié)部j3是以其旋轉(zhuǎn)軸ra3與y軸平行的方式配置。第2關(guān)節(jié)部j2相對(duì)于第1關(guān)節(jié)部j1朝y軸及z軸的2方向偏移。第3關(guān)節(jié)部j3相對(duì)于第2關(guān)節(jié)部j2朝y軸及z軸的2方向偏移。此外，第2關(guān)節(jié)部j2相對(duì)于第1關(guān)節(jié)部j1的y軸方向偏移、與第3關(guān)節(jié)部j3相對(duì)于第2關(guān)節(jié)部j2的y軸方向偏移的一方也可為零。再者，如圖6a(b)所示，第2關(guān)節(jié)部j2也相對(duì)于第1關(guān)節(jié)部j1朝x軸方向偏移。第3關(guān)節(jié)部j3也相對(duì)于第2關(guān)節(jié)部j2朝x軸方向偏移。此外，第2關(guān)節(jié)部j2相對(duì)于第1關(guān)節(jié)部j1的x軸方向偏移、與第3關(guān)節(jié)部j3相對(duì)于第2關(guān)節(jié)部j2的x軸方向偏移的一方或兩方也可為零。

如圖6a(c)所示，第1關(guān)節(jié)部j1是直動(dòng)關(guān)節(jié)p，第2關(guān)節(jié)部j2及第3關(guān)節(jié)部j3是旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)r。第1關(guān)節(jié)部j1是以其移動(dòng)軸ra1與z軸平行的方式配置。第2關(guān)節(jié)部j2是以其旋轉(zhuǎn)軸ra2與x軸平行的方式配置。第3關(guān)節(jié)部j3是以其旋轉(zhuǎn)軸ra3與z軸平行的方式配置。第2關(guān)節(jié)部j2相對(duì)于第1關(guān)節(jié)部j1朝y軸及z軸的2方向偏移。第3關(guān)節(jié)部j3相對(duì)于第2關(guān)節(jié)部j2朝y軸及z軸的2方向偏移。此外，第2關(guān)節(jié)部j2相對(duì)于第1關(guān)節(jié)部j1的y軸方向偏移、與第3關(guān)節(jié)部j3相對(duì)于第2關(guān)節(jié)部j2的y軸方向偏移的一方也可為零。再者，如圖6a(d)所示，第2關(guān)節(jié)部j2也相對(duì)于第1關(guān)節(jié)部j1朝x軸方向偏移。第3關(guān)節(jié)部j3也相對(duì)于第2關(guān)節(jié)部j2朝x軸方向偏移。此外，第2關(guān)節(jié)部j2相對(duì)于第1關(guān)節(jié)部j1的x軸方向偏移、與第3關(guān)節(jié)部j3相對(duì)于第2關(guān)節(jié)部j2的x軸方向偏移的一方或兩方也可為零。

如圖6a(e)所示，第1關(guān)節(jié)部j1是直動(dòng)關(guān)節(jié)p，第2關(guān)節(jié)部j2及第3關(guān)節(jié)部j3是旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)r。第1關(guān)節(jié)部j1是以其移動(dòng)軸ra1與z軸平行的方式配置。第2關(guān)節(jié)部j2是以其旋轉(zhuǎn)軸ra2與y軸平行的方式配置。第3關(guān)節(jié)部j3是以其旋轉(zhuǎn)軸ra3與x軸平行的方式配置。第2關(guān)節(jié)部j2相對(duì)于第1關(guān)節(jié)部j1朝y軸及z軸的2方向偏移。第3關(guān)節(jié)部j3相對(duì)于第2關(guān)節(jié)部j2朝y軸及z軸的2方向偏移。此外，第2關(guān)節(jié)部j2相對(duì)于第1關(guān)節(jié)部j1的y軸方向偏移、與第3關(guān)節(jié)部j3相對(duì)于第2關(guān)節(jié)部j2的y軸方向偏移的一方也可為零。再者，如圖6a(f)所示，第2關(guān)節(jié)部j2也相對(duì)于第1關(guān)節(jié)部j1朝x軸的方向偏移。第3關(guān)節(jié)部j3也相對(duì)于第2關(guān)節(jié)部j2朝x軸的方向偏移。此外，第2關(guān)節(jié)部j2相對(duì)于第1關(guān)節(jié)部j1的x軸方向偏移、與第3關(guān)節(jié)部j3相對(duì)于第2關(guān)節(jié)部j2的x軸方向偏移的一方或兩方也可為零。

如圖6a(g)所示，第1關(guān)節(jié)部j1是直動(dòng)關(guān)節(jié)p，第2關(guān)節(jié)部j2及第3關(guān)節(jié)部j3是旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)r。第1關(guān)節(jié)部j1是以其移動(dòng)軸ra1與z軸平行的方式配置。第2關(guān)節(jié)部j2是以其旋轉(zhuǎn)軸ra2與y軸平行的方式配置。第3關(guān)節(jié)部j3是以其旋轉(zhuǎn)軸ra3與z軸平行的方式配置。第2關(guān)節(jié)部j2相對(duì)于第1關(guān)節(jié)部j1朝y軸及z軸的2方向偏移。第3關(guān)節(jié)部j3相對(duì)于第2關(guān)節(jié)部j2朝y軸及z軸的2方向偏移。此外，第2關(guān)節(jié)部j2相對(duì)于第1關(guān)節(jié)部j1的y軸方向偏移、與第3關(guān)節(jié)部j3相對(duì)于第2關(guān)節(jié)部j2的y軸方向偏移的一方也可為零。再者，如圖6a(h)所示，第2關(guān)節(jié)部j2也相對(duì)于第1關(guān)節(jié)部j1朝x軸方向偏移。第3關(guān)節(jié)部j3也相對(duì)于第2關(guān)節(jié)部j2朝x軸方向偏移。此外，第2關(guān)節(jié)部j2相對(duì)于第1關(guān)節(jié)部j1的x軸方向偏移、與第3關(guān)節(jié)部j3相對(duì)于第2關(guān)節(jié)部j2的x軸方向偏移的一方或兩方也可為零。

如圖6a(i)所示，第1關(guān)節(jié)部j1是直動(dòng)關(guān)節(jié)p，第2關(guān)節(jié)部j2及第3關(guān)節(jié)部j3是旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)r。第1關(guān)節(jié)部j1是以其移動(dòng)軸ra1與z軸平行的方式配置。第2關(guān)節(jié)部j2是以其旋轉(zhuǎn)軸ra2與z軸平行的方式配置。第3關(guān)節(jié)部j3是以其旋轉(zhuǎn)軸ra3與x軸平行的方式配置。第2關(guān)節(jié)部j2相對(duì)于第1關(guān)節(jié)部j1朝y軸及z軸的2方向偏移。第3關(guān)節(jié)部j3相對(duì)于第2關(guān)節(jié)部j2朝y軸及z軸的2方向偏移。此外，第2關(guān)節(jié)部j2相對(duì)于第1關(guān)節(jié)部j1的y軸方向偏移、與第3關(guān)節(jié)部j3相對(duì)于第2關(guān)節(jié)部j2的y軸方向偏移的一方也可為零。再者，如圖6a(j)所示，第2關(guān)節(jié)部j2也相對(duì)于第1關(guān)節(jié)部j1朝x軸方向偏移。第3關(guān)節(jié)部j3也相對(duì)于第2關(guān)節(jié)部j2朝x軸方向偏移。此外，第2關(guān)節(jié)部j2相對(duì)于第1關(guān)節(jié)部j1的x軸方向偏移、與第3關(guān)節(jié)部j3相對(duì)于第2關(guān)節(jié)部j2的x軸方向偏移的一方或兩方也可為零。

如圖6a(k)所示，第1關(guān)節(jié)部j1是直動(dòng)關(guān)節(jié)p，第2關(guān)節(jié)部j2及第3關(guān)節(jié)部j3是旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)r。第1關(guān)節(jié)部j1是以其移動(dòng)軸ra1與z軸平行的方式配置。第2關(guān)節(jié)部j2是以其旋轉(zhuǎn)軸ra2與x軸平行的方式配置。第3關(guān)節(jié)部j3是以其旋轉(zhuǎn)軸ra3與y軸平行的方式配置。第2關(guān)節(jié)部j2相對(duì)于第1關(guān)節(jié)部j1朝y軸及z軸的2方向偏移。第3關(guān)節(jié)部j3相對(duì)于第2關(guān)節(jié)部j2朝y軸及z軸的2方向偏移。此外，第2關(guān)節(jié)部j2相對(duì)于第1關(guān)節(jié)部j1的y軸方向偏移、與第3關(guān)節(jié)部j3相對(duì)于第2關(guān)節(jié)部j2的y軸方向偏移的一方也可為零。再者，如圖6a(l)所示，第2關(guān)節(jié)部j2也相對(duì)于第1關(guān)節(jié)部j1朝x軸方向偏移。第3關(guān)節(jié)部j3也相對(duì)于第2關(guān)節(jié)部j2朝x軸方向偏移。此外，第2關(guān)節(jié)部j2相對(duì)于第1關(guān)節(jié)部j1的x軸方向偏移、與第3關(guān)節(jié)部j3相對(duì)于第2關(guān)節(jié)部j2的x軸方向偏移的一方或兩方也可為零。

如圖6b(m)所示，第1關(guān)節(jié)部j1是直動(dòng)關(guān)節(jié)p，第2關(guān)節(jié)部j2及第3關(guān)節(jié)部j3是旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)r。第1關(guān)節(jié)部j1是以其移動(dòng)軸ra1與z軸平行的方式配置。第2關(guān)節(jié)部j2是以其旋轉(zhuǎn)軸ra2與z軸平行的方式配置。第3關(guān)節(jié)部j3是以其旋轉(zhuǎn)軸ra3與z軸平行的方式配置。第2關(guān)節(jié)部j2相對(duì)于第1關(guān)節(jié)部j1朝y軸及z軸的2方向偏移。第3關(guān)節(jié)部j3相對(duì)于第2關(guān)節(jié)部j2朝y軸及z軸的2方向偏移。此外，第2關(guān)節(jié)部j2相對(duì)于第1關(guān)節(jié)部j1的y軸方向偏移、與第3關(guān)節(jié)部j3相對(duì)于第2關(guān)節(jié)部j2的y軸方向偏移的一方也可為零。再者，如圖6b(n)所示，第2關(guān)節(jié)部j2也相對(duì)于第1關(guān)節(jié)部j1朝x軸方向偏移。第3關(guān)節(jié)部j3也相對(duì)于第2關(guān)節(jié)部j2朝x軸方向偏移。此外，第2關(guān)節(jié)部j2相對(duì)于第1關(guān)節(jié)部j1的x軸方向偏移、與第3關(guān)節(jié)部j3相對(duì)于第2關(guān)節(jié)部j2的x軸方向偏移的一方或兩方也可為零。

如圖6b(o)所示，第1關(guān)節(jié)部j1是直動(dòng)關(guān)節(jié)p，第2關(guān)節(jié)部j2及第3關(guān)節(jié)部j3是旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)r。第1關(guān)節(jié)部j1是以其移動(dòng)軸ra1與z軸平行的方式配置。第2關(guān)節(jié)部j2是以其旋轉(zhuǎn)軸ra2與x軸平行的方式配置。第3關(guān)節(jié)部j3是以其旋轉(zhuǎn)軸ra3與x軸平行的方式配置。第2關(guān)節(jié)部j2相對(duì)于第1關(guān)節(jié)部j1朝y軸及z軸的2方向偏移。第3關(guān)節(jié)部j3相對(duì)于第2關(guān)節(jié)部j2朝y軸及z軸的2方向偏移。此外，第2關(guān)節(jié)部j2相對(duì)于第1關(guān)節(jié)部j1的y軸方向偏移、與第3關(guān)節(jié)部j3相對(duì)于第2關(guān)節(jié)部j2的y軸方向偏移的一方也可為零。再者，如圖6b(p)所示，第2關(guān)節(jié)部j2也相對(duì)于第1關(guān)節(jié)部j1朝x軸方向偏移。第3關(guān)節(jié)部j3也相對(duì)于第2關(guān)節(jié)部j2朝x軸方向偏移。此外，第2關(guān)節(jié)部j2相對(duì)于第1關(guān)節(jié)部j1的x軸方向偏移、與第3關(guān)節(jié)部j3相對(duì)于第2關(guān)節(jié)部j2的x軸方向偏移的一方或兩方也可為零。

如圖6b(q)所示，第1關(guān)節(jié)部j1是直動(dòng)關(guān)節(jié)p，第2關(guān)節(jié)部j2及第3關(guān)節(jié)部j3是旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)r。第1關(guān)節(jié)部j1是以其移動(dòng)軸ra1與z軸平行的方式配置。第2關(guān)節(jié)部j2是以其旋轉(zhuǎn)軸ra2與y軸平行的方式配置。第3關(guān)節(jié)部j3是以其旋轉(zhuǎn)軸ra3與y軸平行的方式配置。第2關(guān)節(jié)部j2相對(duì)于第1關(guān)節(jié)部j1朝y軸及z軸的2方向偏移。第3關(guān)節(jié)部j3相對(duì)于第2關(guān)節(jié)部j2朝y軸及z軸的2方向偏移。此外，第2關(guān)節(jié)部j2相對(duì)于第1關(guān)節(jié)部j1的y軸方向偏移、與第3關(guān)節(jié)部j3相對(duì)于第2關(guān)節(jié)部j2的y軸方向偏移的一方也可為零。再者，如圖6b(r)所示，第2關(guān)節(jié)部j2也相對(duì)于第1關(guān)節(jié)部j1朝x軸的方向偏移。第3關(guān)節(jié)部j3也相對(duì)于第2關(guān)節(jié)部j2朝x軸的方向偏移。此外，第2關(guān)節(jié)部j2相對(duì)于第1關(guān)節(jié)部j1的x軸方向偏移、與第3關(guān)節(jié)部j3相對(duì)于第2關(guān)節(jié)部j2的x軸方向偏移的一方或兩方也可為零。

其次，參照?qǐng)D7a、圖7b對(duì)根部3軸的(prr)且第1關(guān)節(jié)部j1(直動(dòng)關(guān)節(jié)p)的移動(dòng)軸ra1與x軸平行配置的例子進(jìn)行說(shuō)明。如圖7a(a)所示，第1關(guān)節(jié)部j1是直動(dòng)關(guān)節(jié)p，第2關(guān)節(jié)部j2及第3關(guān)節(jié)部j3是旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)r。第1關(guān)節(jié)部j1是以其移動(dòng)軸ra1與x軸平行的方式配置。第2關(guān)節(jié)部j2是以其旋轉(zhuǎn)軸ra2與x軸平行的方式配置。第3關(guān)節(jié)部j3是以其旋轉(zhuǎn)軸ra3與x軸平行的方式配置。第2關(guān)節(jié)部j2相對(duì)于第1關(guān)節(jié)部j1朝y軸及z軸的2方向偏移。第3關(guān)節(jié)部j3相對(duì)于第2關(guān)節(jié)部j2朝y軸及z軸的2方向偏移。此外，第2關(guān)節(jié)部j2相對(duì)于第1關(guān)節(jié)部j1的y軸方向偏移、與第3關(guān)節(jié)部j3相對(duì)于第2關(guān)節(jié)部j2的y軸方向偏移的一方也可為零。再者，如圖7a(b)所示，第2關(guān)節(jié)部j2也相對(duì)于第1關(guān)節(jié)部j1朝x軸方向偏移。第3關(guān)節(jié)部j3也相對(duì)于第2關(guān)節(jié)部j2朝x軸方向偏移。此外，第2關(guān)節(jié)部j2相對(duì)于第1關(guān)節(jié)部j1的x軸方向偏移、與第3關(guān)節(jié)部j3相對(duì)于第2關(guān)節(jié)部j2的x軸方向偏移的一方或兩方也可為零。

如圖7a(c)所示，第1關(guān)節(jié)部j1是直動(dòng)關(guān)節(jié)p，第2關(guān)節(jié)部j2及第3關(guān)節(jié)部j3是旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)r。第1關(guān)節(jié)部j1是以其移動(dòng)軸ra1與x軸平行的方式配置。第2關(guān)節(jié)部j2是以其旋轉(zhuǎn)軸ra2與x軸平行的方式配置。第3關(guān)節(jié)部j3是以其旋轉(zhuǎn)軸ra3與y軸平行的方式配置。第2關(guān)節(jié)部j2相對(duì)于第1關(guān)節(jié)部j1朝y軸及z軸的2方向偏移。第3關(guān)節(jié)部j3相對(duì)于第2關(guān)節(jié)部j2朝y軸及z軸的2方向偏移。此外，第2關(guān)節(jié)部j2相對(duì)于第1關(guān)節(jié)部j1的y軸方向偏移、與第3關(guān)節(jié)部j3相對(duì)于第2關(guān)節(jié)部j2的y軸方向偏移的一方也可為零。再者，如圖7a(d)所示，第2關(guān)節(jié)部j2也相對(duì)于第1關(guān)節(jié)部j1朝x軸方向偏移。第3關(guān)節(jié)部j3也相對(duì)于第2關(guān)節(jié)部j2朝x軸方向偏移。此外，第2關(guān)節(jié)部j2相對(duì)于第1關(guān)節(jié)部j1的x軸方向偏移、與第3關(guān)節(jié)部j3相對(duì)于第2關(guān)節(jié)部j2的x軸方向偏移的一方或兩方也可為零。

如圖7a(e)所示，第1關(guān)節(jié)部j1是直動(dòng)關(guān)節(jié)p，第2關(guān)節(jié)部j2及第3關(guān)節(jié)部j3是旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)r。第1關(guān)節(jié)部j1是以其移動(dòng)軸ra1與x軸平行的方式配置。第2關(guān)節(jié)部j2是以其旋轉(zhuǎn)軸ra2與x軸平行的方式配置。第3關(guān)節(jié)部j3是以其旋轉(zhuǎn)軸ra3與z軸平行的方式配置。第2關(guān)節(jié)部j2相對(duì)于第1關(guān)節(jié)部j1朝y軸及z軸的2方向偏移。第3關(guān)節(jié)部j3相對(duì)于第2關(guān)節(jié)部j2朝y軸及z軸的2方向偏移。此外，第2關(guān)節(jié)部j2相對(duì)于第1關(guān)節(jié)部j1的y軸方向偏移、與第3關(guān)節(jié)部j3相對(duì)于第2關(guān)節(jié)部j2的y軸方向偏移的一方也可為零。再者，如圖7a(f)所示，第2關(guān)節(jié)部j2也相對(duì)于第1關(guān)節(jié)部j1朝x軸方向偏移。第3關(guān)節(jié)部j3也相對(duì)于第2關(guān)節(jié)部j2朝x軸方向偏移。此外，第2關(guān)節(jié)部j2相對(duì)于第1關(guān)節(jié)部j1的x軸方向偏移、與第3關(guān)節(jié)部j3相對(duì)于第2關(guān)節(jié)部j2的x軸方向偏移的一方或兩方也可為零。

如圖7a(g)所示，第1關(guān)節(jié)部j1是直動(dòng)關(guān)節(jié)p，第2關(guān)節(jié)部j2及第3關(guān)節(jié)部j3是旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)r。第1關(guān)節(jié)部j1是以其移動(dòng)軸ra1與x軸平行的方式配置。第2關(guān)節(jié)部j2是以其旋轉(zhuǎn)軸ra2與y軸平行的方式配置。第3關(guān)節(jié)部j3是以其旋轉(zhuǎn)軸ra3與x軸平行的方式配置。第2關(guān)節(jié)部j2相對(duì)于第1關(guān)節(jié)部j1朝y軸及z軸的2方向偏移。第3關(guān)節(jié)部j3相對(duì)于第2關(guān)節(jié)部j2朝y軸及z軸的2方向偏移。此外，第2關(guān)節(jié)部j2相對(duì)于第1關(guān)節(jié)部j1的y軸方向偏移、與第3關(guān)節(jié)部j3相對(duì)于第2關(guān)節(jié)部j2的y軸方向偏移的一方也可為零。再者，如圖7a(h)所示，第2關(guān)節(jié)部j2也相對(duì)于第1關(guān)節(jié)部j1朝x軸的方向偏移。第3關(guān)節(jié)部j3也相對(duì)于第2關(guān)節(jié)部j2朝x軸的方向偏移。此外，第2關(guān)節(jié)部j2相對(duì)于第1關(guān)節(jié)部j1的x軸方向偏移、與第3關(guān)節(jié)部j3相對(duì)于第2關(guān)節(jié)部j2的x軸方向偏移的一方或兩方也可為零。

如圖7a(i)所示，第1關(guān)節(jié)部j1是直動(dòng)關(guān)節(jié)p，第2關(guān)節(jié)部j2及第3關(guān)節(jié)部j3是旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)r。第1關(guān)節(jié)部j1是以其移動(dòng)軸ra1與x軸平行的方式配置。第2關(guān)節(jié)部j2是以其旋轉(zhuǎn)軸ra2與y軸平行的方式配置。第3關(guān)節(jié)部j3是以其旋轉(zhuǎn)軸ra3與y軸平行的方式配置。第2關(guān)節(jié)部j2相對(duì)于第1關(guān)節(jié)部j1朝y軸及z軸的2方向偏移。第3關(guān)節(jié)部j3相對(duì)于第2關(guān)節(jié)部j2朝y軸及z軸的2方向偏移。此外，第2關(guān)節(jié)部j2相對(duì)于第1關(guān)節(jié)部j1的y軸方向偏移、與第3關(guān)節(jié)部j3相對(duì)于第2關(guān)節(jié)部j2的y軸方向偏移的一方也可為零。再者，如圖7a(j)所示，第2關(guān)節(jié)部j2也相對(duì)于第1關(guān)節(jié)部j1朝x軸方向偏移。第3關(guān)節(jié)部j3也相對(duì)于第2關(guān)節(jié)部j2朝x軸方向偏移。此外，第2關(guān)節(jié)部j2相對(duì)于第1關(guān)節(jié)部j1的x軸方向偏移、與第3關(guān)節(jié)部j3相對(duì)于第2關(guān)節(jié)部j2的x軸方向偏移的一方或兩方也可為零。

如圖7a(k)所示，第1關(guān)節(jié)部j1是直動(dòng)關(guān)節(jié)p，第2關(guān)節(jié)部j2及第3關(guān)節(jié)部j3是旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)r。第1關(guān)節(jié)部j1是以其移動(dòng)軸ra1與x軸平行的方式配置。第2關(guān)節(jié)部j2是以其旋轉(zhuǎn)軸ra2與y軸平行的方式配置。第3關(guān)節(jié)部j3是以其旋轉(zhuǎn)軸ra3與z軸平行的方式配置。第2關(guān)節(jié)部j2相對(duì)于第1關(guān)節(jié)部j1朝y軸及z軸的2方向偏移。第3關(guān)節(jié)部j3相對(duì)于第2關(guān)節(jié)部j2朝y軸及z軸的2方向偏移。此外，第2關(guān)節(jié)部j2相對(duì)于第1關(guān)節(jié)部j1的y軸方向偏移、與第3關(guān)節(jié)部j3相對(duì)于第2關(guān)節(jié)部j2的y軸方向偏移的一方也可為零。再者，如圖7a(l)所示，第2關(guān)節(jié)部j2也相對(duì)于第1關(guān)節(jié)部j1朝x軸方向偏移。第3關(guān)節(jié)部j3也相對(duì)于第2關(guān)節(jié)部j2朝x軸方向偏移。此外，第2關(guān)節(jié)部j2相對(duì)于第1關(guān)節(jié)部j1的x軸方向偏移、與第3關(guān)節(jié)部j3相對(duì)于第2關(guān)節(jié)部j2的x軸方向偏移的一方或兩方也可為零。

如圖7a(m)所示，第1關(guān)節(jié)部j1是直動(dòng)關(guān)節(jié)p，第2關(guān)節(jié)部j2及第3關(guān)節(jié)部j3是旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)r。第1關(guān)節(jié)部j1是以其移動(dòng)軸ra1與x軸平行的方式配置。第2關(guān)節(jié)部j2是以其旋轉(zhuǎn)軸ra2與z軸平行的方式配置。第3關(guān)節(jié)部j3是以其旋轉(zhuǎn)軸ra3與x軸平行的方式配置。第2關(guān)節(jié)部j2相對(duì)于第1關(guān)節(jié)部j1朝y軸及z軸的2方向偏移。第3關(guān)節(jié)部j3相對(duì)于第2關(guān)節(jié)部j2朝y軸及z軸的2方向偏移。此外，第2關(guān)節(jié)部j2相對(duì)于第1關(guān)節(jié)部j1的y軸方向偏移、與第3關(guān)節(jié)部j3相對(duì)于第2關(guān)節(jié)部j2的y軸方向偏移的一方也可為零。再者，如圖7a(n)所示，第2關(guān)節(jié)部j2也相對(duì)于第1關(guān)節(jié)部j1朝x軸方向偏移。第3關(guān)節(jié)部j3也相對(duì)于第2關(guān)節(jié)部j2朝x軸方向偏移。此外，第2關(guān)節(jié)部j2相對(duì)于第1關(guān)節(jié)部j1的x軸方向偏移、與第3關(guān)節(jié)部j3相對(duì)于第2關(guān)節(jié)部j2的x軸方向偏移的一方或兩方也可為零。

如圖7a(o)所示，第1關(guān)節(jié)部j1是直動(dòng)關(guān)節(jié)p，第2關(guān)節(jié)部j2及第3關(guān)節(jié)部j3是旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)r。第1關(guān)節(jié)部j1是以其移動(dòng)軸ra1與x軸平行的方式配置。第2關(guān)節(jié)部j2是以其旋轉(zhuǎn)軸ra2與z軸平行的方式配置。第3關(guān)節(jié)部j3是以其旋轉(zhuǎn)軸ra3與y軸平行的方式配置。第2關(guān)節(jié)部j2相對(duì)于第1關(guān)節(jié)部j1朝y軸及z軸的2方向偏移。第3關(guān)節(jié)部j3相對(duì)于第2關(guān)節(jié)部j2朝y軸及z軸的2方向偏移。此外，第2關(guān)節(jié)部j2相對(duì)于第1關(guān)節(jié)部j1的y軸方向偏移、與第3關(guān)節(jié)部j3相對(duì)于第2關(guān)節(jié)部j2的y軸方向偏移的一方也可為零。再者，如圖7a(p)所示，第2關(guān)節(jié)部j2也相對(duì)于第1關(guān)節(jié)部j1朝x軸的方向偏移。第3關(guān)節(jié)部j3也相對(duì)于第2關(guān)節(jié)部j2朝x軸的方向偏移。此外，第2關(guān)節(jié)部j2相對(duì)于第1關(guān)節(jié)部j1的x軸方向偏移、與第3關(guān)節(jié)部j3相對(duì)于第2關(guān)節(jié)部j2的x軸方向偏移的一方或兩方也可為零。

如圖7b(q)所示，第1關(guān)節(jié)部j1是直動(dòng)關(guān)節(jié)p，第2關(guān)節(jié)部j2及第3關(guān)節(jié)部j3是旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)r。第1關(guān)節(jié)部j1是以其移動(dòng)軸ra1與x軸平行的方式配置。第2關(guān)節(jié)部j2是以其旋轉(zhuǎn)軸ra2與z軸平行的方式配置。第3關(guān)節(jié)部j3是以其旋轉(zhuǎn)軸ra3與z軸平行的方式配置。第2關(guān)節(jié)部j2相對(duì)于第1關(guān)節(jié)部j1朝y軸及z軸的2方向偏移。第3關(guān)節(jié)部j3相對(duì)于第2關(guān)節(jié)部j2朝y軸及z軸的2方向偏移。此外，第2關(guān)節(jié)部j2相對(duì)于第1關(guān)節(jié)部j1的y軸方向偏移、與第3關(guān)節(jié)部j3相對(duì)于第2關(guān)節(jié)部j2的y軸方向偏移的一方也可為零。再者，如圖7b(r)所示，第2關(guān)節(jié)部j2也相對(duì)于第1關(guān)節(jié)部j1朝x軸的方向偏移。第3關(guān)節(jié)部j3也相對(duì)于第2關(guān)節(jié)部j2朝x軸的方向偏移。此外，第2關(guān)節(jié)部j2相對(duì)于第1關(guān)節(jié)部j1的x軸方向偏移、與第3關(guān)節(jié)部j3相對(duì)于第2關(guān)節(jié)部j2的x軸方向偏移的一方或兩方也可為零。

其次，參照?qǐng)D8a、圖8b對(duì)根部3軸的(rpr)進(jìn)行說(shuō)明。如圖8a(a)所示，第1關(guān)節(jié)部j1及第3關(guān)節(jié)部j3是旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)r，第2關(guān)節(jié)部j2是直動(dòng)關(guān)節(jié)p。第1關(guān)節(jié)部j1是以其旋轉(zhuǎn)軸ra1與z軸平行的方式配置。第2關(guān)節(jié)部j2是以其移動(dòng)軸ra2與x軸平行的方式配置。第3關(guān)節(jié)部j3是以其旋轉(zhuǎn)軸ra3與x軸平行的方式配置。第2關(guān)節(jié)部j2相對(duì)于第1關(guān)節(jié)部j1朝y軸及z軸的2方向偏移。第3關(guān)節(jié)部j3相對(duì)于第2關(guān)節(jié)部j2朝y軸及z軸的2方向偏移。此外，第2關(guān)節(jié)部j2相對(duì)于第1關(guān)節(jié)部j1的y軸方向偏移、與第3關(guān)節(jié)部j3相對(duì)于第2關(guān)節(jié)部j2的y軸方向偏移的一方也可為零。再者，如圖8a(b)所示，第2關(guān)節(jié)部j2也相對(duì)于第1關(guān)節(jié)部j1朝x軸方向偏移。第3關(guān)節(jié)部j3也相對(duì)于第2關(guān)節(jié)部j2朝x軸方向偏移。此外，第2關(guān)節(jié)部j2相對(duì)于第1關(guān)節(jié)部j1的x軸方向偏移、與第3關(guān)節(jié)部j3相對(duì)于第2關(guān)節(jié)部j2的x軸方向偏移的一方或兩方也可為零。

如圖8a(c)所示，第1關(guān)節(jié)部j1及第3關(guān)節(jié)部j3是旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)r，第2關(guān)節(jié)部j2是直動(dòng)關(guān)節(jié)p。第1關(guān)節(jié)部j1是以其旋轉(zhuǎn)軸ra1與z軸平行的方式配置。第2關(guān)節(jié)部j2是以其移動(dòng)軸ra2與y軸平行的方式配置。第3關(guān)節(jié)部j3是以其旋轉(zhuǎn)軸ra3與x軸平行的方式配置。第2關(guān)節(jié)部j2相對(duì)于第1關(guān)節(jié)部j1朝y軸及z軸的2方向偏移。第3關(guān)節(jié)部j3相對(duì)于第2關(guān)節(jié)部j2朝y軸及z軸的2方向偏移。此外，第2關(guān)節(jié)部j2相對(duì)于第1關(guān)節(jié)部j1的y軸方向偏移、與第3關(guān)節(jié)部j3相對(duì)于第2關(guān)節(jié)部j2的y軸方向偏移的一方也可為零。再者，如圖8a(d)所示，第2關(guān)節(jié)部j2也相對(duì)于第1關(guān)節(jié)部j1朝x軸的方向偏移。第3關(guān)節(jié)部j3也相對(duì)于第2關(guān)節(jié)部j2朝x軸的方向偏移。此外，第2關(guān)節(jié)部j2相對(duì)于第1關(guān)節(jié)部j1的x軸方向偏移、與第3關(guān)節(jié)部j3相對(duì)于第2關(guān)節(jié)部j2的x軸方向偏移的一方或兩方也可為零。

如圖8a(e)所示，第1關(guān)節(jié)部j1及第3關(guān)節(jié)部j3是旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)r，第2關(guān)節(jié)部j2是直動(dòng)關(guān)節(jié)p。第1關(guān)節(jié)部j1是以其旋轉(zhuǎn)軸ra1與z軸平行的方式配置。第2關(guān)節(jié)部j2是以其移動(dòng)軸ra2與x軸平行的方式配置。第3關(guān)節(jié)部j3是以其旋轉(zhuǎn)軸ra3與y軸平行的方式配置。第2關(guān)節(jié)部j2相對(duì)于第1關(guān)節(jié)部j1朝y軸及z軸的2方向偏移。第3關(guān)節(jié)部j3相對(duì)于第2關(guān)節(jié)部j2朝y軸及z軸的2方向偏移。此外，第2關(guān)節(jié)部j2相對(duì)于第1關(guān)節(jié)部j1的y軸方向偏移、與第3關(guān)節(jié)部j3相對(duì)于第2關(guān)節(jié)部j2的y軸方向偏移的一方也可為零。再者，如圖8a(f)所示，第2關(guān)節(jié)部j2也相對(duì)于第1關(guān)節(jié)部j1朝x軸的方向偏移。第3關(guān)節(jié)部j3也相對(duì)于第2關(guān)節(jié)部j2朝x軸的方向偏移。此外，第2關(guān)節(jié)部j2相對(duì)于第1關(guān)節(jié)部j1的x軸方向偏移、與第3關(guān)節(jié)部j3相對(duì)于第2關(guān)節(jié)部j2的x軸方向偏移的一方或兩方也可為零。

如圖8a(g)所示，第1關(guān)節(jié)部j1及第3關(guān)節(jié)部j3是旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)r，第2關(guān)節(jié)部j2是直動(dòng)關(guān)節(jié)p。第1關(guān)節(jié)部j1是以其旋轉(zhuǎn)軸ra1與z軸平行的方式配置。第2關(guān)節(jié)部j2是以其移動(dòng)軸ra2與y軸平行的方式配置。第3關(guān)節(jié)部j3是以其旋轉(zhuǎn)軸ra3與y軸平行的方式配置。第2關(guān)節(jié)部j2相對(duì)于第1關(guān)節(jié)部j1朝y軸及z軸的2方向偏移。第3關(guān)節(jié)部j3相對(duì)于第2關(guān)節(jié)部j2朝y軸及z軸的2方向偏移。此外，第2關(guān)節(jié)部j2相對(duì)于第1關(guān)節(jié)部j1的y軸方向偏移、與第3關(guān)節(jié)部j3相對(duì)于第2關(guān)節(jié)部j2的y軸方向偏移的一方也可為零。再者，如圖8a(h)所示，第2關(guān)節(jié)部j2也相對(duì)于第1關(guān)節(jié)部j1朝x軸的方向偏移。第3關(guān)節(jié)部j3也相對(duì)于第2關(guān)節(jié)部j2朝x軸的方向偏移。此外，第2關(guān)節(jié)部j2相對(duì)于第1關(guān)節(jié)部j1的x軸方向偏移、與第3關(guān)節(jié)部j3相對(duì)于第2關(guān)節(jié)部j2的x軸方向偏移的一方或兩方也可為零。

如圖8a(i)所示，第1關(guān)節(jié)部j1及第3關(guān)節(jié)部j3是旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)r，第2關(guān)節(jié)部j2是直動(dòng)關(guān)節(jié)p。第1關(guān)節(jié)部j1是以其旋轉(zhuǎn)軸ra1與z軸平行的方式配置。第2關(guān)節(jié)部j2是以其移動(dòng)軸ra2與z軸平行的方式配置。第3關(guān)節(jié)部j3是以其旋轉(zhuǎn)軸ra3與x軸平行的方式配置。第2關(guān)節(jié)部j2相對(duì)于第1關(guān)節(jié)部j1朝y軸及z軸的2方向偏移。第3關(guān)節(jié)部j3相對(duì)于第2關(guān)節(jié)部j2朝y軸及z軸的2方向偏移。此外，第2關(guān)節(jié)部j2相對(duì)于第1關(guān)節(jié)部j1的y軸方向偏移、與第3關(guān)節(jié)部j3相對(duì)于第2關(guān)節(jié)部j2的y軸方向偏移的一方也可為零。再者，如圖8a(j)所示，第2關(guān)節(jié)部j2也相對(duì)于第1關(guān)節(jié)部j1朝x軸的方向偏移。第3關(guān)節(jié)部j3也相對(duì)于第2關(guān)節(jié)部j2朝x軸的方向偏移。此外，第2關(guān)節(jié)部j2相對(duì)于第1關(guān)節(jié)部j1的x軸方向偏移、與第3關(guān)節(jié)部j3相對(duì)于第2關(guān)節(jié)部j2的x軸方向偏移的一方或兩方也可為零。

如圖8a(k)所示，第1關(guān)節(jié)部j1及第3關(guān)節(jié)部j3是旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)r，第2關(guān)節(jié)部j2是直動(dòng)關(guān)節(jié)p。第1關(guān)節(jié)部j1是以其旋轉(zhuǎn)軸ra1與z軸平行的方式配置。第2關(guān)節(jié)部j2是以其移動(dòng)軸ra2與z軸平行的方式配置。第3關(guān)節(jié)部j3是以其旋轉(zhuǎn)軸ra3與y軸平行的方式配置。第2關(guān)節(jié)部j2相對(duì)于第1關(guān)節(jié)部j1朝y軸及z軸的2方向偏移。第3關(guān)節(jié)部j3相對(duì)于第2關(guān)節(jié)部j2朝y軸及z軸的2方向偏移。此外，第2關(guān)節(jié)部j2相對(duì)于第1關(guān)節(jié)部j1的y軸方向偏移、與第3關(guān)節(jié)部j3相對(duì)于第2關(guān)節(jié)部j2的y軸方向偏移的一方也可為零。再者，如圖8a(l)所示，第2關(guān)節(jié)部j2也相對(duì)于第1關(guān)節(jié)部j1朝x軸的方向偏移。第3關(guān)節(jié)部j3也相對(duì)于第2關(guān)節(jié)部j2朝x軸的方向偏移。此外，第2關(guān)節(jié)部j2相對(duì)于第1關(guān)節(jié)部j1的x軸方向偏移、與第3關(guān)節(jié)部j3相對(duì)于第2關(guān)節(jié)部j2的x軸方向偏移的一方或兩方也可為零。

如圖8a(m)所示，第1關(guān)節(jié)部j1及第3關(guān)節(jié)部j3是旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)r，第2關(guān)節(jié)部j2是直動(dòng)關(guān)節(jié)p。第1關(guān)節(jié)部j1是以其旋轉(zhuǎn)軸ra1與z軸平行的方式配置。第2關(guān)節(jié)部j2是以其移動(dòng)軸ra2與z軸平行的方式配置。第3關(guān)節(jié)部j3是以其旋轉(zhuǎn)軸ra3與z軸平行的方式配置。第2關(guān)節(jié)部j2相對(duì)于第1關(guān)節(jié)部j1朝y軸及z軸的2方向偏移。第3關(guān)節(jié)部j3相對(duì)于第2關(guān)節(jié)部j2朝y軸及z軸的2方向偏移。此外，第2關(guān)節(jié)部j2相對(duì)于第1關(guān)節(jié)部j1的y軸方向偏移、與第3關(guān)節(jié)部j3相對(duì)于第2關(guān)節(jié)部j2的y軸方向偏移的一方也可為零。再者，如圖8a(n)所示，第2關(guān)節(jié)部j2也相對(duì)于第1關(guān)節(jié)部j1朝x軸的方向偏移。第3關(guān)節(jié)部j3也相對(duì)于第2關(guān)節(jié)部j2朝x軸的方向偏移。此外，第2關(guān)節(jié)部j2相對(duì)于第1關(guān)節(jié)部j1的x軸方向偏移、與第3關(guān)節(jié)部j3相對(duì)于第2關(guān)節(jié)部j2的x軸方向偏移的一方或兩方也可為零。

如圖8a(o)所示，第1關(guān)節(jié)部j1及第3關(guān)節(jié)部j3是旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)r，第2關(guān)節(jié)部j2是直動(dòng)關(guān)節(jié)p。第1關(guān)節(jié)部j1是以其旋轉(zhuǎn)軸ra1與z軸平行的方式配置。第2關(guān)節(jié)部j2是以其移動(dòng)軸ra2與x軸平行的方式配置。第3關(guān)節(jié)部j3是以其旋轉(zhuǎn)軸ra3與z軸平行的方式配置。第2關(guān)節(jié)部j2相對(duì)于第1關(guān)節(jié)部j1朝y軸及z軸的2方向偏移。第3關(guān)節(jié)部j3相對(duì)于第2關(guān)節(jié)部j2朝y軸及z軸的2方向偏移。此外，第2關(guān)節(jié)部j2相對(duì)于第1關(guān)節(jié)部j1的y軸方向偏移、與第3關(guān)節(jié)部j3相對(duì)于第2關(guān)節(jié)部j2的y軸方向偏移的一方也可為零。再者，如圖8a(p)所示，第2關(guān)節(jié)部j2也相對(duì)于第1關(guān)節(jié)部j1朝x軸的方向偏移。第3關(guān)節(jié)部j3也相對(duì)于第2關(guān)節(jié)部j2朝x軸的方向偏移。此外，第2關(guān)節(jié)部j2相對(duì)于第1關(guān)節(jié)部j1的x軸方向偏移、與第3關(guān)節(jié)部j3相對(duì)于第2關(guān)節(jié)部j2的x軸方向偏移的一方或兩方也可為零。

如圖8b(q)所示，第1關(guān)節(jié)部j1及第3關(guān)節(jié)部j3是旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)r，第2關(guān)節(jié)部j2是直動(dòng)關(guān)節(jié)p。第1關(guān)節(jié)部j1是以其旋轉(zhuǎn)軸ra1與z軸平行的方式配置。第2關(guān)節(jié)部j2是以其移動(dòng)軸ra2與y軸平行的方式配置。第3關(guān)節(jié)部j3是以其旋轉(zhuǎn)軸ra3與z軸平行的方式配置。第2關(guān)節(jié)部j2相對(duì)于第1關(guān)節(jié)部j1朝y軸及z軸的2方向偏移。第3關(guān)節(jié)部j3相對(duì)于第2關(guān)節(jié)部j2朝y軸及z軸的2方向偏移。此外，第2關(guān)節(jié)部j2相對(duì)于第1關(guān)節(jié)部j1的y軸方向偏移、與第3關(guān)節(jié)部j3相對(duì)于第2關(guān)節(jié)部j2的y軸方向偏移的一方也可為零。再者，如圖8b(r)所示，第2關(guān)節(jié)部j2也相對(duì)于第1關(guān)節(jié)部j1朝x軸的方向偏移。第3關(guān)節(jié)部j3也相對(duì)于第2關(guān)節(jié)部j2朝x軸的方向偏移。此外，第2關(guān)節(jié)部j2相對(duì)于第1關(guān)節(jié)部j1的x軸方向偏移、與第3關(guān)節(jié)部j3相對(duì)于第2關(guān)節(jié)部j2的x軸方向偏移的一方或兩方也可為零。

其次，參照?qǐng)D9a、圖9b對(duì)根部3軸的(rpr)進(jìn)行說(shuō)明。如圖9a(a)所示，第1關(guān)節(jié)部j1及第3關(guān)節(jié)部j3是旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)r，第2關(guān)節(jié)部j2是直動(dòng)關(guān)節(jié)p。第1關(guān)節(jié)部j1是以其旋轉(zhuǎn)軸ra1與x軸平行的方式配置。第2關(guān)節(jié)部j2是以其移動(dòng)軸ra2與x軸平行的方式配置。第3關(guān)節(jié)部j3是以其旋轉(zhuǎn)軸ra3與x軸平行的方式配置。第2關(guān)節(jié)部j2相對(duì)于第1關(guān)節(jié)部j1朝y軸及z軸的2方向偏移。第3關(guān)節(jié)部j3相對(duì)于第2關(guān)節(jié)部j2朝y軸及z軸的2方向偏移。此外，第2關(guān)節(jié)部j2相對(duì)于第1關(guān)節(jié)部j1的y軸方向偏移、與第3關(guān)節(jié)部j3相對(duì)于第2關(guān)節(jié)部j2的y軸方向偏移的一方也可為零。再者，如圖9a(b)所示，第2關(guān)節(jié)部j2也相對(duì)于第1關(guān)節(jié)部j1朝x軸的方向偏移。第3關(guān)節(jié)部j3也相對(duì)于第2關(guān)節(jié)部j2朝x軸的方向偏移。此外，第2關(guān)節(jié)部j2相對(duì)于第1關(guān)節(jié)部j1的x軸方向偏移、與第3關(guān)節(jié)部j3相對(duì)于第2關(guān)節(jié)部j2的x軸方向偏移的一方或兩方也可為零。

如圖9a(c)所示，第1關(guān)節(jié)部j1及第3關(guān)節(jié)部j3是旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)r，第2關(guān)節(jié)部j2是直動(dòng)關(guān)節(jié)p。第1關(guān)節(jié)部j1是以其旋轉(zhuǎn)軸ra1與x軸平行的方式配置。第2關(guān)節(jié)部j2是以其移動(dòng)軸ra2與x軸平行的方式配置。第3關(guān)節(jié)部j3是以其旋轉(zhuǎn)軸ra3與y軸平行的方式配置。第2關(guān)節(jié)部j2相對(duì)于第1關(guān)節(jié)部j1朝y軸及z軸的2方向偏移。第3關(guān)節(jié)部j3相對(duì)于第2關(guān)節(jié)部j2朝y軸及z軸的2方向偏移。此外，第2關(guān)節(jié)部j2相對(duì)于第1關(guān)節(jié)部j1的y軸方向偏移、與第3關(guān)節(jié)部j3相對(duì)于第2關(guān)節(jié)部j2的y軸方向偏移的一方也可為零。再者，如圖9a(d)所示，第2關(guān)節(jié)部j2也相對(duì)于第1關(guān)節(jié)部j1朝x軸的方向偏移。第3關(guān)節(jié)部j3也相對(duì)于第2關(guān)節(jié)部j2朝x軸的方向偏移。此外，第2關(guān)節(jié)部j2相對(duì)于第1關(guān)節(jié)部j1的x軸方向偏移、與第3關(guān)節(jié)部j3相對(duì)于第2關(guān)節(jié)部j2的x軸方向偏移的一方或兩方也可為零。

如圖9a(e)所示，第1關(guān)節(jié)部j1及第3關(guān)節(jié)部j3是旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)r，第2關(guān)節(jié)部j2是直動(dòng)關(guān)節(jié)p。第1關(guān)節(jié)部j1是以其旋轉(zhuǎn)軸ra1與x軸平行的方式配置。第2關(guān)節(jié)部j2是以其移動(dòng)軸ra2與x軸平行的方式配置。第3關(guān)節(jié)部j3是以其旋轉(zhuǎn)軸ra3與z軸平行的方式配置。第2關(guān)節(jié)部j2相對(duì)于第1關(guān)節(jié)部j1朝y軸及z軸的2方向偏移。第3關(guān)節(jié)部j3相對(duì)于第2關(guān)節(jié)部j2朝y軸及z軸的2方向偏移。此外，第2關(guān)節(jié)部j2相對(duì)于第1關(guān)節(jié)部j1的y軸方向偏移、與第3關(guān)節(jié)部j3相對(duì)于第2關(guān)節(jié)部j2的y軸方向偏移的一方也可為零。再者，如圖9a(f)所示，第2關(guān)節(jié)部j2也相對(duì)于第1關(guān)節(jié)部j1朝x軸的方向偏移。第3關(guān)節(jié)部j3也相對(duì)于第2關(guān)節(jié)部j2朝x軸的方向偏移。此外，第2關(guān)節(jié)部j2相對(duì)于第1關(guān)節(jié)部j1的x軸方向偏移、與第3關(guān)節(jié)部j3相對(duì)于第2關(guān)節(jié)部j2的x軸方向偏移的一方或兩方也可為零。

如圖9a(g)所示，第1關(guān)節(jié)部j1及第3關(guān)節(jié)部j3是旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)r，第2關(guān)節(jié)部j2是直動(dòng)關(guān)節(jié)p。第1關(guān)節(jié)部j1是以其旋轉(zhuǎn)軸ra1與x軸平行的方式配置。第2關(guān)節(jié)部j2是以其移動(dòng)軸ra2與y軸平行的方式配置。第3關(guān)節(jié)部j3是以其旋轉(zhuǎn)軸ra3與x軸平行的方式配置。第2關(guān)節(jié)部j2相對(duì)于第1關(guān)節(jié)部j1朝y軸及z軸的2方向偏移。第3關(guān)節(jié)部j3相對(duì)于第2關(guān)節(jié)部j2朝y軸及z軸的2方向偏移。此外，第2關(guān)節(jié)部j2相對(duì)于第1關(guān)節(jié)部j1的y軸方向偏移、與第3關(guān)節(jié)部j3相對(duì)于第2關(guān)節(jié)部j2的y軸方向偏移的一方也可為零。再者，如圖9a(h)所示，第2關(guān)節(jié)部j2也相對(duì)于第1關(guān)節(jié)部j1朝x軸的方向偏移。第3關(guān)節(jié)部j3也相對(duì)于第2關(guān)節(jié)部j2朝x軸的方向偏移。此外，第2關(guān)節(jié)部j2相對(duì)于第1關(guān)節(jié)部j1的x軸方向偏移、與第3關(guān)節(jié)部j3相對(duì)于第2關(guān)節(jié)部j2的x軸方向偏移的一方或兩方也可為零。

如圖9a(i)所示，第1關(guān)節(jié)部j1及第3關(guān)節(jié)部j3是旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)r，第2關(guān)節(jié)部j2是直動(dòng)關(guān)節(jié)p。第1關(guān)節(jié)部j1是以其旋轉(zhuǎn)軸ra1與x軸平行的方式配置。第2關(guān)節(jié)部j2是以其移動(dòng)軸ra2與y軸平行的方式配置。第3關(guān)節(jié)部j3是以其旋轉(zhuǎn)軸ra3與y軸平行的方式配置。第2關(guān)節(jié)部j2相對(duì)于第1關(guān)節(jié)部j1朝y軸及z軸的2方向偏移。第3關(guān)節(jié)部j3相對(duì)于第2關(guān)節(jié)部j2朝y軸及z軸的2方向偏移。此外，第2關(guān)節(jié)部j2相對(duì)于第1關(guān)節(jié)部j1的y軸方向偏移、與第3關(guān)節(jié)部j3相對(duì)于第2關(guān)節(jié)部j2的y軸方向偏移的一方也可為零。再者，如圖9a(j)所示，第2關(guān)節(jié)部j2也相對(duì)于第1關(guān)節(jié)部j1朝x軸的方向偏移。第3關(guān)節(jié)部j3也相對(duì)于第2關(guān)節(jié)部j2朝x軸的方向偏移。此外，第2關(guān)節(jié)部j2相對(duì)于第1關(guān)節(jié)部j1的x軸方向偏移、與第3關(guān)節(jié)部j3相對(duì)于第2關(guān)節(jié)部j2的x軸方向偏移的一方或兩方也可為零。

如圖9a(k)所示，第1關(guān)節(jié)部j1及第3關(guān)節(jié)部j3是旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)r，第2關(guān)節(jié)部j2是直動(dòng)關(guān)節(jié)p。第1關(guān)節(jié)部j1是以其旋轉(zhuǎn)軸ra1與x軸平行的方式配置。第2關(guān)節(jié)部j2是以其移動(dòng)軸ra2與y軸平行的方式配置。第3關(guān)節(jié)部j3是以其旋轉(zhuǎn)軸ra3與z軸平行的方式配置。第2關(guān)節(jié)部j2相對(duì)于第1關(guān)節(jié)部j1朝y軸及z軸的2方向偏移。第3關(guān)節(jié)部j3相對(duì)于第2關(guān)節(jié)部j2朝y軸及z軸的2方向偏移。此外，第2關(guān)節(jié)部j2相對(duì)于第1關(guān)節(jié)部j1的y軸方向偏移、與第3關(guān)節(jié)部j3相對(duì)于第2關(guān)節(jié)部j2的y軸方向偏移的一方也可為零。再者，如圖9a(l)所示，第2關(guān)節(jié)部j2也相對(duì)于第1關(guān)節(jié)部j1朝x軸的方向偏移。第3關(guān)節(jié)部j3也相對(duì)于第2關(guān)節(jié)部j2朝x軸的方向偏移。此外，第2關(guān)節(jié)部j2相對(duì)于第1關(guān)節(jié)部j1的x軸方向偏移、與第3關(guān)節(jié)部j3相對(duì)于第2關(guān)節(jié)部j2的x軸方向偏移的一方或兩方也可為零。

如圖9a(m)所示，第1關(guān)節(jié)部j1及第3關(guān)節(jié)部j3是旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)r，第2關(guān)節(jié)部j2是直動(dòng)關(guān)節(jié)p。第1關(guān)節(jié)部j1是以其旋轉(zhuǎn)軸ra1與x軸平行的方式配置。第2關(guān)節(jié)部j2是以其移動(dòng)軸ra2與z軸平行的方式配置。第3關(guān)節(jié)部j3是以其旋轉(zhuǎn)軸ra3與x軸平行的方式配置。第2關(guān)節(jié)部j2相對(duì)于第1關(guān)節(jié)部j1朝y軸及z軸的2方向偏移。第3關(guān)節(jié)部j3相對(duì)于第2關(guān)節(jié)部j2朝y軸及z軸的2方向偏移。此外，第2關(guān)節(jié)部j2相對(duì)于第1關(guān)節(jié)部j1的y軸方向偏移、與第3關(guān)節(jié)部j3相對(duì)于第2關(guān)節(jié)部j2的y軸方向偏移的一方也可為零。再者，如圖9a(n)所示，第2關(guān)節(jié)部j2也相對(duì)于第1關(guān)節(jié)部j1朝x軸的方向偏移。第3關(guān)節(jié)部j3也相對(duì)于第2關(guān)節(jié)部j2朝x軸的方向偏移。此外，第2關(guān)節(jié)部j2相對(duì)于第1關(guān)節(jié)部j1的x軸方向偏移、與第3關(guān)節(jié)部j3相對(duì)于第2關(guān)節(jié)部j2的x軸方向偏移的一方或兩方也可為零。

如圖9a(o)所示，第1關(guān)節(jié)部j1及第3關(guān)節(jié)部j3是旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)r，第2關(guān)節(jié)部j2是直動(dòng)關(guān)節(jié)p。第1關(guān)節(jié)部j1是以其旋轉(zhuǎn)軸ra1與x軸平行的方式配置。第2關(guān)節(jié)部j2是以其移動(dòng)軸ra2與z軸平行的方式配置。第3關(guān)節(jié)部j3是以其旋轉(zhuǎn)軸ra3與y軸平行的方式配置。第2關(guān)節(jié)部j2相對(duì)于第1關(guān)節(jié)部j1朝y軸及z軸的2方向偏移。第3關(guān)節(jié)部j3相對(duì)于第2關(guān)節(jié)部j2朝y軸及z軸的2方向偏移。此外，第2關(guān)節(jié)部j2相對(duì)于第1關(guān)節(jié)部j1的y軸方向偏移、與第3關(guān)節(jié)部j3相對(duì)于第2關(guān)節(jié)部j2的y軸方向偏移的一方也可為零。再者，如圖9a(p)所示，第2關(guān)節(jié)部j2也相對(duì)于第1關(guān)節(jié)部j1朝x軸的方向偏移。第3關(guān)節(jié)部j3也相對(duì)于第2關(guān)節(jié)部j2朝x軸的方向偏移。此外，第2關(guān)節(jié)部j2相對(duì)于第1關(guān)節(jié)部j1的x軸方向偏移、與第3關(guān)節(jié)部j3相對(duì)于第2關(guān)節(jié)部j2的x軸方向偏移的一方或兩方也可為零。

如圖9b(q)所示，第1關(guān)節(jié)部j1及第3關(guān)節(jié)部j3是旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)r，第2關(guān)節(jié)部j2是直動(dòng)關(guān)節(jié)p。第1關(guān)節(jié)部j1是以其旋轉(zhuǎn)軸ra1與x軸平行的方式配置。第2關(guān)節(jié)部j2是以其移動(dòng)軸ra2與z軸平行的方式配置。第3關(guān)節(jié)部j3是以其旋轉(zhuǎn)軸ra3與z軸平行的方式配置。第2關(guān)節(jié)部j2相對(duì)于第1關(guān)節(jié)部j1朝y軸及z軸的2方向偏移。第3關(guān)節(jié)部j3相對(duì)于第2關(guān)節(jié)部j2朝y軸及z軸的2方向偏移。此外，第2關(guān)節(jié)部j2相對(duì)于第1關(guān)節(jié)部j1的y軸方向偏移、與第3關(guān)節(jié)部j3相對(duì)于第2關(guān)節(jié)部j2的y軸方向偏移的一方也可為零。再者，如圖9b(r)所示，第2關(guān)節(jié)部j2也相對(duì)于第1關(guān)節(jié)部j1朝x軸的方向偏移。第3關(guān)節(jié)部j3也相對(duì)于第2關(guān)節(jié)部j2朝x軸的方向偏移。此外，第2關(guān)節(jié)部j2相對(duì)于第1關(guān)節(jié)部j1的x軸方向偏移、與第3關(guān)節(jié)部j3相對(duì)于第2關(guān)節(jié)部j2的x軸方向偏移的一方或兩方也可為零。

其次，參照?qǐng)D10對(duì)根部3軸的(rrr)進(jìn)行說(shuō)明。如圖10(a)所示，第1關(guān)節(jié)部j1、第2關(guān)節(jié)部j2、第3關(guān)節(jié)部j3均是旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)r。第1關(guān)節(jié)部j1是以其旋轉(zhuǎn)軸ra1與z軸平行的方式配置。第2關(guān)節(jié)部j2是以其旋轉(zhuǎn)軸ra2與x軸平行的方式配置。第3關(guān)節(jié)部j3是以其旋轉(zhuǎn)軸ra3與z軸平行的方式配置。第2關(guān)節(jié)部j2相對(duì)于第1關(guān)節(jié)部j1朝y軸及z軸的2方向偏移。第3關(guān)節(jié)部j3相對(duì)于第2關(guān)節(jié)部j2朝y軸及z軸的2方向偏移。此外，第2關(guān)節(jié)部j2相對(duì)于第1關(guān)節(jié)部j1的y軸方向偏移、與第3關(guān)節(jié)部j3相對(duì)于第2關(guān)節(jié)部j2的y軸方向偏移的一方也可為零。再者，如圖10(b)所示，第2關(guān)節(jié)部j2也相對(duì)于第1關(guān)節(jié)部j1朝x軸的方向偏移。第3關(guān)節(jié)部j3也相對(duì)于第2關(guān)節(jié)部j2朝x軸的方向偏移。此外，第2關(guān)節(jié)部j2相對(duì)于第1關(guān)節(jié)部j1的x軸方向偏移、與第3關(guān)節(jié)部j3相對(duì)于第2關(guān)節(jié)部j2的x軸方向偏移的一方或兩方也可為零。

如圖10(c)所示，第1關(guān)節(jié)部j1、第2關(guān)節(jié)部j2、第3關(guān)節(jié)部j3均是旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)r。第1關(guān)節(jié)部j1是以其旋轉(zhuǎn)軸ra1與z軸平行的方式配置。第2關(guān)節(jié)部j2是以其旋轉(zhuǎn)軸ra2與y軸平行的方式配置。第3關(guān)節(jié)部j3是以其旋轉(zhuǎn)軸ra3與z軸平行的方式配置。第2關(guān)節(jié)部j2相對(duì)于第1關(guān)節(jié)部j1朝y軸及z軸的2方向偏移。第3關(guān)節(jié)部j3相對(duì)于第2關(guān)節(jié)部j2朝y軸及z軸的2方向偏移。此外，第2關(guān)節(jié)部j2相對(duì)于第1關(guān)節(jié)部j1的y軸方向偏移、與第3關(guān)節(jié)部j3相對(duì)于第2關(guān)節(jié)部j2的y軸方向偏移的一方也可為零。再者，如圖10(d)所示，第2關(guān)節(jié)部j2也相對(duì)于第1關(guān)節(jié)部j1朝x軸的方向偏移。第3關(guān)節(jié)部j3也相對(duì)于第2關(guān)節(jié)部j2朝x軸的方向偏移。此外，第2關(guān)節(jié)部j2相對(duì)于第1關(guān)節(jié)部j1的x軸方向偏移、與第3關(guān)節(jié)部j3相對(duì)于第2關(guān)節(jié)部j2的x軸方向偏移的一方或兩方也可為零。

(腕部3軸)

其次，參照?qǐng)D11對(duì)腕部3軸進(jìn)行說(shuō)明。如圖11(a)所示，第4關(guān)節(jié)部j4、第5關(guān)節(jié)部j5及第6關(guān)節(jié)部j6均為旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)的彎曲關(guān)節(jié)b(bbb)。第4關(guān)節(jié)部j4是以其旋轉(zhuǎn)軸ra4與x軸平行的方式配置。第5關(guān)節(jié)部j5是以其旋轉(zhuǎn)軸ra5與x軸平行的方式配置。第6關(guān)節(jié)部j6是以其旋轉(zhuǎn)軸ra3與x軸平行的方式配置。第5關(guān)節(jié)部j5相對(duì)于第4關(guān)節(jié)部j4朝y軸及z軸的2方向偏移。第6關(guān)節(jié)部j6相對(duì)于第5關(guān)節(jié)部j5朝y軸及z軸的2方向偏移。此外，第5關(guān)節(jié)部j5相對(duì)于第4關(guān)節(jié)部j4的y軸方向偏移、與第6關(guān)節(jié)部j6相對(duì)于第5關(guān)節(jié)部j5的y軸方向偏移的一方也可為零。再者，如圖11(b)所示，第5關(guān)節(jié)部j5也相對(duì)于第4關(guān)節(jié)部j4朝x軸的方向偏移。第6關(guān)節(jié)部j6也相對(duì)于第5關(guān)節(jié)部j5朝x軸的方向偏移。此外，第5關(guān)節(jié)部j5相對(duì)于第4關(guān)節(jié)部j4的x軸方向偏移、與第6關(guān)節(jié)部j6相對(duì)于第5關(guān)節(jié)部j5的x軸方向偏移的一方或兩方也可為零。

如圖11(c)所示，第4關(guān)節(jié)部j4是旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)的扭轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)r，第5關(guān)節(jié)部j5及第6關(guān)節(jié)部j6是彎曲關(guān)節(jié)b(rbb)。第4關(guān)節(jié)部j4是以其旋轉(zhuǎn)軸ra4與z軸平行的方式配置。第5關(guān)節(jié)部j5是以其旋轉(zhuǎn)軸ra5與x軸平行的方式配置。第6關(guān)節(jié)部j6是以其旋轉(zhuǎn)軸ra3與x軸平行的方式配置。第5關(guān)節(jié)部j5相對(duì)于第4關(guān)節(jié)部j4朝y軸及z軸的2方向偏移。第6關(guān)節(jié)部j6相對(duì)于第5關(guān)節(jié)部j5朝y軸及z軸的2方向偏移。此外，第5關(guān)節(jié)部j5相對(duì)于第4關(guān)節(jié)部j4的y軸方向偏移、與第6關(guān)節(jié)部j6相對(duì)于第5關(guān)節(jié)部j5的y軸方向偏移的一方也可為零。再者，如圖11(d)所示，第5關(guān)節(jié)部j5也相對(duì)于第4關(guān)節(jié)部j4朝x軸的方向偏移。第6關(guān)節(jié)部j6也相對(duì)于第5關(guān)節(jié)部j5朝x軸的方向偏移。此外，第5關(guān)節(jié)部j5相對(duì)于第4關(guān)節(jié)部j4的x軸方向偏移、與第6關(guān)節(jié)部j6相對(duì)于第5關(guān)節(jié)部j5的x軸方向偏移的一方或兩方也可為零。

如圖11(e)所示，第4關(guān)節(jié)部j4是彎曲關(guān)節(jié)b，第5關(guān)節(jié)部j5是扭轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)r，第6關(guān)節(jié)部j6是彎曲關(guān)節(jié)b(brb)。第4關(guān)節(jié)部j4是以其旋轉(zhuǎn)軸ra4與x軸平行的方式配置。第5關(guān)節(jié)部j5是以其旋轉(zhuǎn)軸ra5與z軸平行的方式配置。第6關(guān)節(jié)部j6是以其旋轉(zhuǎn)軸ra3與x軸平行的方式配置。第5關(guān)節(jié)部j5相對(duì)于第4關(guān)節(jié)部j4朝y軸及z軸的2方向偏移。第6關(guān)節(jié)部j6相對(duì)于第5關(guān)節(jié)部j5朝y軸及z軸的2方向偏移。此外，第5關(guān)節(jié)部j5相對(duì)于第4關(guān)節(jié)部j4的y軸方向偏移、與第6關(guān)節(jié)部j6相對(duì)于第5關(guān)節(jié)部j5的y軸方向偏移的一方也可為零。再者，如圖11(f)所示，第5關(guān)節(jié)部j5也相對(duì)于第4關(guān)節(jié)部j4朝x軸的方向偏移。第6關(guān)節(jié)部j6也相對(duì)于第5關(guān)節(jié)部j5朝x軸的方向偏移。此外，第5關(guān)節(jié)部j5相對(duì)于第4關(guān)節(jié)部j4的x軸方向偏移、與第6關(guān)節(jié)部j6相對(duì)于第5關(guān)節(jié)部j5的x軸方向偏移的一方或兩方也可為零。

如圖11(g)所示，第4關(guān)節(jié)部j4是彎曲關(guān)節(jié)b，第5關(guān)節(jié)部j5是彎曲關(guān)節(jié)b，第6關(guān)節(jié)部j6是扭轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)r(bbr)。第4關(guān)節(jié)部j4是以其旋轉(zhuǎn)軸ra4與x軸平行的方式配置。第5關(guān)節(jié)部j5是以其旋轉(zhuǎn)軸ra5與x軸平行的方式配置。第6關(guān)節(jié)部j6是以其旋轉(zhuǎn)軸ra3與z軸平行的方式配置。第5關(guān)節(jié)部j5相對(duì)于第4關(guān)節(jié)部j4朝y軸及z軸的2方向偏移。第6關(guān)節(jié)部j6相對(duì)于第5關(guān)節(jié)部j5朝y軸及z軸的2方向偏移。此外，第5關(guān)節(jié)部j5相對(duì)于第4關(guān)節(jié)部j4的y軸方向偏移、與第6關(guān)節(jié)部j6相對(duì)于第5關(guān)節(jié)部j5的y軸方向偏移的一方也可為零。再者，如圖11(h)所示，第5關(guān)節(jié)部j5也相對(duì)于第4關(guān)節(jié)部j4朝x軸的方向偏移。第6關(guān)節(jié)部j6也相對(duì)于第5關(guān)節(jié)部j5朝x軸的方向偏移。此外，第5關(guān)節(jié)部j5相對(duì)于第4關(guān)節(jié)部j4的x軸方向偏移、與第6關(guān)節(jié)部j6相對(duì)于第5關(guān)節(jié)部j5的x軸方向偏移的一方或兩方也可為零。

如圖11(i)所示，第4關(guān)節(jié)部j4是彎曲關(guān)節(jié)b，第5關(guān)節(jié)部j5是扭轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)r，第6關(guān)節(jié)部j6是扭轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)r(brr)。第4關(guān)節(jié)部j4是以其旋轉(zhuǎn)軸ra4與x軸平行的方式配置。第5關(guān)節(jié)部j5是以其旋轉(zhuǎn)軸ra5與z軸平行的方式配置。第6關(guān)節(jié)部j6是以其旋轉(zhuǎn)軸ra3與z軸平行的方式配置。第5關(guān)節(jié)部j5相對(duì)于第4關(guān)節(jié)部j4朝y軸及z軸的2方向偏移。第6關(guān)節(jié)部j6相對(duì)于第5關(guān)節(jié)部j5朝y軸及z軸的2方向偏移。此外，第5關(guān)節(jié)部j5相對(duì)于第4關(guān)節(jié)部j4的y軸方向偏移、與第6關(guān)節(jié)部j6相對(duì)于第5關(guān)節(jié)部j5的y軸方向偏移的一方也可為零。再者，如圖11(j)所示，第5關(guān)節(jié)部j5也相對(duì)于第4關(guān)節(jié)部j4朝x軸的方向偏移。第6關(guān)節(jié)部j6也相對(duì)于第5關(guān)節(jié)部j5朝x軸的方向偏移。此外，第5關(guān)節(jié)部j5相對(duì)于第4關(guān)節(jié)部j4的x軸方向偏移、與第6關(guān)節(jié)部j6相對(duì)于第5關(guān)節(jié)部j5的x軸方向偏移的一方或兩方也可為零。

如圖11(k)所示，第4關(guān)節(jié)部j4是扭轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)r，第5關(guān)節(jié)部j5是彎曲關(guān)節(jié)b，第6關(guān)節(jié)部j6是扭轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)r(rbr)。第4關(guān)節(jié)部j4是以其旋轉(zhuǎn)軸ra4與z軸平行的方式配置。第5關(guān)節(jié)部j5是以其旋轉(zhuǎn)軸ra5與x軸平行的方式配置。第6關(guān)節(jié)部j6是以其旋轉(zhuǎn)軸ra3與z軸平行的方式配置。第5關(guān)節(jié)部j5相對(duì)于第4關(guān)節(jié)部j4朝y軸及z軸的2方向偏移。第6關(guān)節(jié)部j6相對(duì)于第5關(guān)節(jié)部j5朝y軸及z軸的2方向偏移。此外，第5關(guān)節(jié)部j5相對(duì)于第4關(guān)節(jié)部j4的y軸方向偏移、與第6關(guān)節(jié)部j6相對(duì)于第5關(guān)節(jié)部j5的y軸方向偏移的一方也可為零。再者，如圖11(l)所示，第5關(guān)節(jié)部j5也相對(duì)于第4關(guān)節(jié)部j4朝x軸的方向偏移。第6關(guān)節(jié)部j6也相對(duì)于第5關(guān)節(jié)部j5朝x軸的方向偏移。此外，第5關(guān)節(jié)部j5相對(duì)于第4關(guān)節(jié)部j4的x軸方向偏移、與第6關(guān)節(jié)部j6相對(duì)于第5關(guān)節(jié)部j5的x軸方向偏移的一方或兩方也可為零。

如圖11(m)所示，第4關(guān)節(jié)部j4是扭轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)r，第5關(guān)節(jié)部j5是扭轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)r，第6關(guān)節(jié)部j6是彎曲關(guān)節(jié)b(rrb)。第4關(guān)節(jié)部j4是以其旋轉(zhuǎn)軸ra4與z軸平行的方式配置。第5關(guān)節(jié)部j5是以其旋轉(zhuǎn)軸ra5與z軸平行的方式配置。第6關(guān)節(jié)部j6是以其旋轉(zhuǎn)軸ra3與x軸平行的方式配置。第5關(guān)節(jié)部j5相對(duì)于第4關(guān)節(jié)部j4朝y軸及z軸的2方向偏移。第6關(guān)節(jié)部j6相對(duì)于第5關(guān)節(jié)部j5朝y軸及z軸的2方向偏移。此外，第5關(guān)節(jié)部j5相對(duì)于第4關(guān)節(jié)部j4的y軸方向偏移、與第6關(guān)節(jié)部j6相對(duì)于第5關(guān)節(jié)部j5的y軸方向偏移的一方也可為零。再者，圖11(n)所示，第5關(guān)節(jié)部j5也相對(duì)于第4關(guān)節(jié)部j4朝x軸的方向偏移。第6關(guān)節(jié)部j6也相對(duì)于第5關(guān)節(jié)部j5朝x軸的方向偏移。此外，第5關(guān)節(jié)部j5相對(duì)于第4關(guān)節(jié)部j4的x軸方向偏移、與第6關(guān)節(jié)部j6相對(duì)于第5關(guān)節(jié)部j5的x軸方向偏移的一方或兩方也可為零。

如圖11(o)所示，第4關(guān)節(jié)部j4、第5關(guān)節(jié)部j5及第6關(guān)節(jié)部j6均是扭轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)r(rrr)。第4關(guān)節(jié)部j4是以其旋轉(zhuǎn)軸ra4與z軸平行的方式配置。第5關(guān)節(jié)部j5是以其旋轉(zhuǎn)軸ra5與z軸平行的方式配置。第6關(guān)節(jié)部j6是以其旋轉(zhuǎn)軸ra3與z軸平行的方式配置。第5關(guān)節(jié)部j5相對(duì)于第4關(guān)節(jié)部j4朝y軸及z軸的2方向偏移。第6關(guān)節(jié)部j6相對(duì)于第5關(guān)節(jié)部j5朝y軸及z軸的2方向偏移。此外，第5關(guān)節(jié)部j5相對(duì)于第4關(guān)節(jié)部j4的y軸方向偏移、與第6關(guān)節(jié)部j6相對(duì)于第5關(guān)節(jié)部j5的y軸方向偏移的一方也可為零。再者，如圖11(p)所示，第5關(guān)節(jié)部j5也相對(duì)于第4關(guān)節(jié)部j4朝x軸的方向偏移。第6關(guān)節(jié)部j6也相對(duì)于第5關(guān)節(jié)部j5朝x軸的方向偏移。此外，第5關(guān)節(jié)部j5相對(duì)于第4關(guān)節(jié)部j4的x軸方向偏移、與第6關(guān)節(jié)部j6相對(duì)于第5關(guān)節(jié)部j5的x軸方向偏移的一方或兩方也可為零。

圖12(a)中作為根部3軸與腕部3軸的連結(jié)例子而從正面表示根部3軸(rrr)與腕部3軸(bbb)的連結(jié)。圖12(b)是從側(cè)面表示圖12(a)的構(gòu)造。當(dāng)?shù)?關(guān)節(jié)部j2相對(duì)于第1關(guān)節(jié)部j1的y軸方向偏移距離lf1、第3關(guān)節(jié)部j3相對(duì)于第2關(guān)節(jié)部j2的y軸方向偏移距離lf2、第4關(guān)節(jié)部j4相對(duì)于第3關(guān)節(jié)部j3的y軸方向偏移距離lf3、第5關(guān)節(jié)部j5相對(duì)于第4關(guān)節(jié)部j4的y軸方向偏移距離lf4、第6關(guān)節(jié)部j6相對(duì)于第5關(guān)節(jié)部j5的y軸方向偏移距離lf5、再者，第2關(guān)節(jié)部j2相對(duì)于第1關(guān)節(jié)部j1的x軸方向偏移距離ls1、第3關(guān)節(jié)部j3相對(duì)于第2關(guān)節(jié)部j2的x軸方向偏移距離ls2、第4關(guān)節(jié)部j4相對(duì)于第3關(guān)節(jié)部j3的x軸方向偏移距離ls3、第5關(guān)節(jié)部j5相對(duì)于第4關(guān)節(jié)部j4的x軸方向偏移距離ls4、第6關(guān)節(jié)部j6相對(duì)于第5關(guān)節(jié)部j5的x軸方向偏移距離ls5中的至少一者不是零時(shí)，便可消除特定種類(lèi)的奇點(diǎn)姿勢(shì)。

再者，當(dāng)?shù)?關(guān)節(jié)部j2相對(duì)于第1關(guān)節(jié)部j1的y軸方向偏移距離lf1、第3關(guān)節(jié)部j3相對(duì)于第2關(guān)節(jié)部j2的y軸方向偏移距離lf2、第4關(guān)節(jié)部j4相對(duì)于第3關(guān)節(jié)部j3的y軸方向偏移距離lf3、第5關(guān)節(jié)部j5相對(duì)于第4關(guān)節(jié)部j4的y軸方向偏移距離lf4、第6關(guān)節(jié)部j6相對(duì)于第5關(guān)節(jié)部j5的y軸方向偏移距離lf5中的至少一者不是零，且第2關(guān)節(jié)部j2相對(duì)于第1關(guān)節(jié)部j1的x軸方向偏移距離ls1、第3關(guān)節(jié)部j3相對(duì)于第2關(guān)節(jié)部j2的x軸方向偏移距離ls2、第4關(guān)節(jié)部j4相對(duì)于第3關(guān)節(jié)部j3的x軸方向偏移距離ls3、第5關(guān)節(jié)部j5相對(duì)于第4關(guān)節(jié)部j4的x軸方向偏移距離ls4、第6關(guān)節(jié)部j6相對(duì)于第5關(guān)節(jié)部j5的x軸方向偏移距離ls5中的至少一者并不是零時(shí)，便可消除更多種類(lèi)的奇點(diǎn)姿勢(shì)。

如上所述根據(jù)本實(shí)施方式，可通過(guò)構(gòu)造上的處理消除或減少可動(dòng)范圍內(nèi)的各種奇點(diǎn)姿勢(shì)的產(chǎn)生。

雖然對(duì)本發(fā)明的幾個(gè)實(shí)施方式進(jìn)行了說(shuō)明，但是這些實(shí)施方式只是作為例子而提出的，并非用于限定本發(fā)明的范圍。對(duì)于這些新的實(shí)施方式，能夠以其他各種方式進(jìn)行實(shí)施，在不脫離本發(fā)明要旨的范圍內(nèi)，能夠進(jìn)行各種省略、置換、及變更。這些實(shí)施方式和其變形，包含于本發(fā)明的范圍和要旨的同時(shí)，也包含于權(quán)利要求書(shū)中記載的發(fā)明及其均等范圍內(nèi)。

【符號(hào)說(shuō)明】

1：基部

2：臂部

3：末端效應(yīng)器

j1、j2、j4、j5、j6：旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)部

j3：直動(dòng)關(guān)節(jié)部

11a：第1支撐體

11b：第2支撐體

11c：第3支撐體

20：第2連結(jié)鏈節(jié)排

21：第1連結(jié)鏈節(jié)排

22：第2連結(jié)鏈節(jié)

23：第1連結(jié)鏈節(jié)

26：結(jié)合鏈節(jié)

l1、l2、l3：偏移距離