本發(fā)明涉及一種液晶面板制造技術(shù)，特別是一種同時控制機(jī)器人雙手臂執(zhí)行相應(yīng)操作的控制系統(tǒng)及其方法。

背景技術(shù)：

目前機(jī)器人(Robot)控制有機(jī)器人(Robot)廠商自行控制取放片的邏輯，這種控制方式用于邏輯性比較單一的需求，無法滿足客戶靈活性大變化性強(qiáng)的需求。還有一種是通過機(jī)器人服務(wù)器(BC)的指令控制Robot的取放片邏輯?，F(xiàn)有針對雙手臂取放片的解決方案都是在使用單取單放的指令處理的。這種方式使得Robot利用率不高，Robot等待時間長，無法發(fā)揮Robot的最大利用率。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

為克服現(xiàn)有技術(shù)的不足，本發(fā)明的目的是提供一種機(jī)器人雙手臂的控制系統(tǒng)及其方法，從而提升兩支機(jī)器人手臂的利用率。

本發(fā)明提供了一種機(jī)器人雙手臂的控制系統(tǒng)，其特征在于：包括工廠機(jī)器人服務(wù)器、與工廠機(jī)器人服務(wù)器連接通信的第一可編程邏輯控制器和第二可編程邏輯控制器、與第二可編程邏輯控制器連接的機(jī)器人，第一可編程邏輯控制器與制程機(jī)臺連接，所述機(jī)器人包括第一支手臂和第二支手臂，其中：

第一可編程邏輯控制器，用于記錄制程機(jī)臺發(fā)送的要片信號；

工廠機(jī)器人服務(wù)器，用于獲取第一可編程邏輯控制器記錄的要片信號，并根據(jù)要片信號在第二可編程邏輯控制器的日志中查找要片信號所對應(yīng)的材料載具的位置，生成工作指令并建立工作清單；以工作清單中處于首位的工作指令為依據(jù)，將其作為第一工作指令，在工作清單中查找滿足第一設(shè)定條件的工作指令作為第二工作指令，將第一工作指令和第二工作指令組成一條執(zhí)行信號發(fā)送給第二可編程邏輯控制器；所述執(zhí)行信號為取片信號或放片信號；

第二可編程邏輯控制器，用于將從工廠機(jī)器人服務(wù)器接收的執(zhí)行信號發(fā)送給機(jī)器人；

機(jī)器人，用于接收第二可編程控制器發(fā)送的執(zhí)行信號，并根據(jù)執(zhí)行信號控制第一支手臂和第二支手臂同時執(zhí)行取片或放片操作。

進(jìn)一步地，所述機(jī)器人，還用于在所述執(zhí)行信號為取片信號時，先控制第一支手臂執(zhí)行取片操作，再控制第二支手臂執(zhí)行取片操作；及用于在所述執(zhí)行信號為放片信號時，先控制第一支手臂執(zhí)行放片操作，再控制第二支手臂執(zhí)行放片操作。

進(jìn)一步地，所述工作指令包含機(jī)器人運行路徑和動作，所述動作為在材料載具上取基板放入制程機(jī)臺；所述日志包含各材料載具的庫存情況。

進(jìn)一步地，所述第一設(shè)定條件為與第一工作指令的運行路徑相同。

進(jìn)一步地，所述工廠機(jī)器人服務(wù)器，還用于當(dāng)工作清單中沒有滿足第一設(shè)定條件的工作指令時，在工作清單中查找滿足第二設(shè)定條件的工作指令作為第三工作指令，并將第一工作指令和第三工作指令組成一條執(zhí)行信號發(fā)送給第二可編程邏輯控制器。

進(jìn)一步地，所述第二設(shè)定條件為與第一工作指令的運行路徑部分重疊并且運行路徑的終點位于第一工作指令的運行路徑沿線。

進(jìn)一步地，所述工廠機(jī)器人服務(wù)器，還用于當(dāng)工作清單中沒有滿足第二設(shè)定條件的第三工作指令時，將第一工作指令作為一條執(zhí)行信號發(fā)送給第二可編程邏輯控制器。

本發(fā)明還提供了一種機(jī)器人雙手臂的控制方法，應(yīng)用于上述的機(jī)器人雙手臂的控制系統(tǒng)，其特征在于，所述方法包括：

工廠機(jī)器人服務(wù)器獲取第一可編程邏輯控制器記錄的要片信號，并根據(jù)要片信號在第二可編程邏輯控制器的日志中查找要片信號所對應(yīng)的材料載具的位置，生成工作指令并建立工作清單；

工廠機(jī)器人服務(wù)器以工作清單中處于首位的工作指令為依據(jù)，將其作為第一工作指令，在工作清單中查找滿足第一設(shè)定條件的工作指令作為第二工作指令，將第一工作指令和第二工作指令組成一條執(zhí)行信號發(fā)送給第二可編程邏輯控制器；

第二可編程邏輯控制器將從工廠機(jī)器人服務(wù)器接收的執(zhí)行信號發(fā)送給機(jī)器人；

機(jī)器人接收第二可編程控制器發(fā)送的執(zhí)行信號，并根據(jù)執(zhí)行信號分別控制第一支手臂和第二支手臂同時執(zhí)行取片或放片操作；第一設(shè)定條件為與第一工作指令的運行路徑相同；

所述工作指令包含機(jī)器人運行路徑和動作，所述動作為在材料載具上取基板放入制程機(jī)臺；所述日志包含各材料載具的庫存情況。

進(jìn)一步地，所述方法還包括：

當(dāng)在工作清單中沒有滿足第一設(shè)定條件的第二工作指令時，工廠機(jī)器人服務(wù)器在工作清單中查找滿足第二設(shè)定條件的工作指令作為第三工作指令，并將第一工作指令和第三工作指令組成一條執(zhí)行信號發(fā)送至第二可編程邏輯控制器，所述第二設(shè)定條件為與第一工作指令的運行路徑部分重疊并且運行路徑的終點位于第一工作指令的運行路徑沿線。

進(jìn)一步地，所述方法還包括：

當(dāng)工作清單中沒有滿足第二設(shè)定條件的第三工作指令時，工廠機(jī)器人服務(wù)器將第一工作指令作為一條執(zhí)行信號發(fā)送給第二可編程邏輯控制器。

本發(fā)明與現(xiàn)有技術(shù)相比，通過機(jī)器人服務(wù)器對機(jī)器人發(fā)送的每一條執(zhí)行信號指令均包含兩條工作指令，使得機(jī)器人的兩支手臂能夠同時分別執(zhí)行相應(yīng)的動作，這樣能夠減少出現(xiàn)單手臂動作而另外一支手臂閑置的狀態(tài)，使得兩支機(jī)器人手臂同時動作的利用率達(dá)到96％，提高資源的利用率。

附圖說明

圖1是本發(fā)明機(jī)器人雙手臂的控制系統(tǒng)的系統(tǒng)圖；

圖2是本發(fā)明機(jī)器人雙手臂的控制方法的流程圖；

圖3是本發(fā)明機(jī)器人雙手臂的控制方法的一種實施例的流程圖。

具體實施方式

下面結(jié)合附圖和實施例對本發(fā)明作進(jìn)一步詳細(xì)說明。

如圖1所示，本發(fā)明的一種機(jī)器人雙手臂的控制系統(tǒng)，包括工廠機(jī)器人服務(wù)器1、與工廠機(jī)器人服務(wù)器1連接通信的第一可編程邏輯控制器3和第二可編程邏輯控制器2、與第二可編程邏輯控制器2連接的機(jī)器人6，第一可編程邏輯控制器與制程機(jī)臺5連接，材料載具4存放在存放區(qū)域7，機(jī)器人包括第一支手臂和第二支手臂，其中：

工廠機(jī)器人服務(wù)器1用于獲取第一可編程邏輯控制器3記錄的要片信號，并根據(jù)要片信號在第二可編程邏輯控制器2的日志中查找要片信號所對應(yīng)的材料載具4的位置，生成工作指令并建立工作清單；以工作清單中處于首位的工作指令為依據(jù)，將其作為第一工作指令，在工作清單中查找滿足第一設(shè)定條件的工作指令作為第二工作指令，將第一工作指令和第二工作指令組成一條執(zhí)行信號發(fā)送給第二可編程邏輯控制器2；所述執(zhí)行信號為取片信號或放片信號；

機(jī)器人，用于接收第二可編程控制器發(fā)送的執(zhí)行信號，并根據(jù)執(zhí)行信號控制第一支手臂和第二支手臂同時執(zhí)行取片或放片操作，并在執(zhí)行完操作后經(jīng)第二可編程邏輯控制器2向工廠機(jī)器人服務(wù)器1發(fā)送完成信息；

第一可編程邏輯控制器3，用于記錄制成機(jī)臺5發(fā)送的要片信號；第二可編程邏輯控制器2，用于將從工廠機(jī)器人服務(wù)器1接收的執(zhí)行信號發(fā)送給機(jī)器人6，還用于記錄材料載具4的庫存情況。

所述工作指令包含機(jī)器人6運行路徑和動作，所述動作為在材料載具4上取基板放入制程機(jī)臺5。

日志包含各材料載具4的庫存情況。

第一設(shè)定條件為與第一工作指令的運行路徑相同；

工廠機(jī)器人服務(wù)器1還用于當(dāng)工作清單中沒有滿足第一設(shè)定條件的工作指令時，在工作清單中查找滿足第二設(shè)定條件的工作指令作為第三工作指令，并將第一工作指令和第三工作指令組成一條執(zhí)行信號發(fā)送給第二可編程邏輯控制器2；

第二設(shè)定條件為在與第一工作指令的運行路徑部分重疊并且運行路徑的終點位于第一工作指令的運行路徑沿線，實現(xiàn)跨材料載具取片。

可選的，所述機(jī)器人，還用于在所述執(zhí)行信號為取片信號時，先控制第一支手臂執(zhí)行取片操作，再控制第二支手臂執(zhí)行取片操作；及用于在所述執(zhí)行信號為放片信號時，先控制第一支手臂執(zhí)行放片操作，再控制第二支手臂執(zhí)行放片操作，其中兩支手臂的運行路徑相同，同時到達(dá)目的地并依次執(zhí)行取片或放片操作，這樣能夠保證兩支手臂都利用起來；如果兩支手臂的運行路徑部分重疊并且運行路徑的終點位于目的地的運行路徑沿線時，則也同時控制兩支手臂到達(dá)不同的地方進(jìn)行取片或放片操作，從而提高利用率。

具體地說，在運行路徑中機(jī)器人6會經(jīng)過若干站點最終到達(dá)目標(biāo)站點，其中站點可以是材料載具4或者是制程機(jī)臺5，機(jī)器人6的第一支手臂的運行路徑中一些目標(biāo)站點為機(jī)器人6的第二支手臂的運行路徑沿線上的站點，通過將其合理優(yōu)化，從而避免機(jī)器人6的兩支手臂出現(xiàn)單支空閑的情況。

所述工廠機(jī)器人服務(wù)器1還用于當(dāng)工作清單中沒有滿足第二設(shè)定條件的第三工作指令時，將第一工作指令作為一條執(zhí)行信號發(fā)送給第二可編程邏輯控制器2，第二可編程邏輯控制器2將接收到執(zhí)行信號發(fā)送給機(jī)器人6，機(jī)器人6控制第一支手臂或第二支手臂進(jìn)行取片或放片的操作。

如圖2所示，本發(fā)明的一種機(jī)器人雙手臂的控制方法，應(yīng)用于上述機(jī)器人雙手臂的控制系統(tǒng)，所述方法包括：

S01、工廠機(jī)器人服務(wù)器獲取第一可編程邏輯控制器3記錄的要片信號，并根據(jù)要片信號在第二可編程邏輯控制器2的日志中查找要片信號所對應(yīng)的材料載具4的位置，生成工作指令并建立工作清單；

S02、工廠機(jī)器人服務(wù)器1以工作清單中處于首位的工作指令為依據(jù)，將其作為第一工作指令，在工作清單中查找滿足第一設(shè)定條件的工作指令作為第二工作指令，將第一工作指令和第二工作指令組成一條執(zhí)行信號發(fā)送至第二可編程邏輯控制器2；

S03、第二課編程邏輯控制器2將從工廠機(jī)器人服務(wù)器接收的執(zhí)行信號發(fā)送給機(jī)器人6；

S04、機(jī)器人6接收到第二可編程控制器發(fā)送的執(zhí)行信號，并根據(jù)執(zhí)行信號分別控制第一支手臂和第二支手臂同時執(zhí)行取片或放片操作。

所述工作指令包含機(jī)器人6運行路徑和動作，所述動作為在材料載具上取基板放入制程機(jī)臺5。

所述日志包含各材料載具4的庫存情況。

當(dāng)工作清單中沒有滿足第一設(shè)定條件的第二工作指令時，工廠機(jī)器人服務(wù)器1在工作清單中查找滿足第二設(shè)定條件的工作指令作為第三工作指令，并將第一工作指令和第三工作指令組成一條執(zhí)行信號發(fā)送至第二可編程邏輯控制器2。

當(dāng)工作清單中沒有滿足地二設(shè)定條件的第三工作指令時，工廠機(jī)器人服務(wù)器1將第一工作指令作為一條執(zhí)行信號發(fā)送給第二可編程邏輯控制器2，由機(jī)器人6控制第一支手臂或第二支手臂執(zhí)行取片或放片操作。

第一設(shè)定條件為與第一工作指令的運行路徑相同并且運行路徑的終點相同；

第二設(shè)定條件與第一工作指令的運行路徑部分重疊并且運行路徑的終點位于第一工作指令的運行路徑沿線。

如圖3所示，本發(fā)明的一種機(jī)器人雙手臂的控制方法，應(yīng)用于上述實施例的機(jī)器人雙手臂的控制系統(tǒng)，作為其中一種實施例，該方法包括如下步驟：

步驟S101、工廠機(jī)器人服務(wù)器1獲取第一可編程邏輯控制器3的要片信號，根據(jù)要片信號在第二可編程邏輯控制器2的日志中查找要片信號所對應(yīng)的材料載具的位置，將查找結(jié)果生成工作指令并建立工作清單，以工作清單中處于首位的工作指令為依據(jù)，將其作為第一工作指令；所述工作指令包含機(jī)器人運行路徑和動作，所述動作為在材料載具4上取基板放入制程機(jī)臺5和/或在機(jī)臺上取基板放到載具上；所述日志包含各材料載具的庫存情況；

步驟S102、工廠機(jī)器人服務(wù)器1判斷是否還有其它制程機(jī)臺5可以接收基板；是則進(jìn)入步驟S103；否則進(jìn)入步驟S109；

步驟S103、工廠機(jī)器人服務(wù)器1在工作清單中查找工作指令是否存在還有其它制程機(jī)臺5可以接收基板的第二工作指令，是則進(jìn)入步驟S104；否則進(jìn)入步驟S107；

步驟S104、工廠機(jī)器人服務(wù)器1判斷第一工作指令與步驟S103中所述的工作指令的取基板以及放入制程機(jī)臺的運行路徑是否一樣，是則將步驟S103中所述的工作指令作為第二工作指令并進(jìn)入步驟S105；否則進(jìn)入步驟S109；所述第二條指令為取基板并將其放入制程機(jī)臺5的指令；

步驟S105、工廠機(jī)器人服務(wù)器1將第一工作指令和第二工作指令組成一個執(zhí)行信號，并將該執(zhí)行信號發(fā)送給第二可編程邏輯控制器2；

步驟S106、第二可編程邏輯控制器2接收到執(zhí)行信號后，將接收到的執(zhí)行信號發(fā)送給機(jī)器人，供機(jī)器人6控制其中第一支手臂取第1片基板，第二支手臂取第2片基板并依次放入同一個制程機(jī)臺5中；

步驟S107、工廠機(jī)器人服務(wù)器1判斷在工作清單中的工作指令是否存在與第一工作指令的運行路徑部分重疊并且運行路徑的終點位于第一工作指令的運行路徑沿線的第三工作指令，所述站點為材料載具；是則進(jìn)入步驟S108，否則進(jìn)入步驟S109；

步驟S108、工廠機(jī)器人服務(wù)器1進(jìn)一步判斷該材料載具4是否還有基板可以取(是否還有庫存)；是則進(jìn)入步驟S110，否則進(jìn)入步驟S109；

步驟S109、工廠機(jī)器人服務(wù)器1向第二可編程邏輯控制器2發(fā)送執(zhí)行信號，機(jī)器人6中的其中一支手臂取基板和放片；

步驟S110、工廠機(jī)器人服務(wù)器1在該材料載具4找到還有可以取出的基板，則將步驟S107中所述的第三工作指令和第一工作指令組成一個執(zhí)行信號，向第二可編程邏輯控制器2發(fā)送執(zhí)行信號并執(zhí)行步驟S106。

上述步驟中在載具上取片放入機(jī)臺與在機(jī)臺中取片放入載具僅為運行路徑相反，而具體的步驟并沒有改變，因此不再贅述。

本發(fā)明的機(jī)器人更具體的執(zhí)行步驟如下：

一、制程機(jī)臺5要片，制程機(jī)臺5向第一可編程邏輯控制器3發(fā)送要片信號；

二、工廠機(jī)器人服務(wù)器1掃到第一可編程邏輯控制器3的要片信號，檢查可以出片的基板；

三、工廠機(jī)器人服務(wù)器1一次性下兩個從材料載具4取片指令給機(jī)器人6(Robot)；

四、機(jī)器人6回復(fù)指令接收成功；

五、機(jī)器人6位置轉(zhuǎn)向材料載具方向，第一支手臂伸出，傳感器感應(yīng)到基板；

六、第一支手臂取到基板；

七、第一支手臂取完上報處理過程事件(Event)給工廠機(jī)器人服務(wù)器1；

八、第一支手臂收回來；

九、第二支手臂伸出，感應(yīng)到基板；

十、第二支手臂取到基板；

十一、第二支手臂取完上報處理過程事件(Event)給工廠機(jī)器人服務(wù)器1；

十二、第二支手臂收回來；

十三、工廠機(jī)器人服務(wù)器1下一個指令兩個動作給機(jī)器人6放片；

十四、機(jī)器人6回復(fù)指令接收成功；

十五、機(jī)器人6位置轉(zhuǎn)動；

十六、第一支手臂放完基板；

十七、第一支手臂放完片后上報處理過程事件(Event)給工廠機(jī)器人服務(wù)器1；

十八、第二支手臂放完基板；

十九、第二支手臂放完片后上報處理過程事件(Event)給工廠機(jī)器人服務(wù)器1；

二十、取放指令執(zhí)行完成。

本發(fā)明具有通過合理優(yōu)化，使每次機(jī)器人能夠同時雙手臂進(jìn)行操作，節(jié)省等待時間，并且提高使用率。

雖然已經(jīng)參照特定實施例示出并描述了本發(fā)明，但是本領(lǐng)域的技術(shù)人員將理解：在不脫離由權(quán)利要求及其等同物限定的本發(fā)明的精神和范圍的情況下，可在此進(jìn)行形式和細(xì)節(jié)上的各種變化。