1.一種采用伺服電機(jī)驅(qū)動多自由度連桿機(jī)構(gòu)飼料堆碼機(jī)械臂，其特征在于包括：底座1、大臂升降機(jī)構(gòu)、手腕連桿俯仰機(jī)構(gòu)、手腕27、手爪28、伺服驅(qū)動裝置； 所述底座1安裝在可移動回轉(zhuǎn)平臺上；所述大臂升降機(jī)構(gòu)由第二主動桿19、第三連桿3、大臂5組成，所述第二主動桿19一端通過第二轉(zhuǎn)動副17與底座1連接，另一端通過第三轉(zhuǎn)動副18與大臂5連接，所述第三連桿3一端通過第十轉(zhuǎn)動副2與底座1連接，另一端通過第一轉(zhuǎn)動副4與大臂5連接，大臂5通過第四轉(zhuǎn)動副6與手腕連桿7連接；所述手腕連桿俯仰機(jī)構(gòu)由第一主動桿15、第一連桿13、第二連接件11、第二連桿9組成，所述第一主動桿15一端通過第九轉(zhuǎn)動副16與底座1連接，另一端通過第八轉(zhuǎn)動副14與第一連桿13連接，第一連桿13通過第七轉(zhuǎn)動副12與第二連接件11連接，第二連接件11通過第六轉(zhuǎn)動副10與第二連桿9連接，第二連接件11另一端通過第三轉(zhuǎn)動副18與第二主動桿19連接，第二連桿9通過第五轉(zhuǎn)動副8與手腕連桿7連接；伺服驅(qū)動裝置包括第一伺服電機(jī)、第二伺服電機(jī)，分別與第一主動桿15和第二主動桿19連接以驅(qū)動其轉(zhuǎn)動，共同完成大臂升降、手腕連桿7與手腕27的俯仰運(yùn)動，實現(xiàn)手爪28的飼料堆碼作業(yè)。