本發(fā)明屬于巡檢裝置領域，尤其涉及一種懸掛式巡檢機器人裝置。

背景技術：
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因為很多地方并不能時刻有人巡檢，且涉及到的巡檢目標過多，如電力系統(tǒng)的機房中機柜上儀表的巡檢、植物園中植物生長狀況的巡檢、畜牧場中對圈欄內動物的巡檢等。人為巡檢這些地方是不僅僅是對人體力的考驗，巡檢處所的溫度和異味等環(huán)境問題也阻礙著巡檢員的正常工作。

因此，一種懸掛式巡檢機器人裝置在視覺檢測領域顯得尤為重要。然而，目前的一些巡檢機器人所采集的圖像畸變大或巡撿時存在擺動或震動，引起圖像數(shù)據(jù)模糊失真，對實時監(jiān)控造成了阻礙。所以設計一種懸掛式巡檢機器人裝置，機械性能穩(wěn)定，抗震動和擺動，可以通過電腦、手機等終端收數(shù)據(jù)，集成了多種圖像畸變校正算法和降噪、增強、對比度調節(jié)、銳化等常用圖像處理算法，能有效對原始圖像信號進行矯正，有效解決圖像畸變。

技術實現(xiàn)要素：
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為了解決已有技術的不足，本發(fā)明提供一種懸掛式巡檢機器人裝置。

本發(fā)明采用的技術方案如下：

一種懸掛式巡檢機器人裝置，其特征在于：包括有巡檢軌道，巡檢軌道上懸掛設置有巡檢車，巡檢軌道上布置有電力線，巡檢軌道的末端設置有接收盒，接收盒內包括有電源，電源與電力線連接；巡檢車的下端安裝有可上、下移動的云臺，云臺的下端安裝有旋轉式普通攝像頭和旋轉式紅外攝像頭，巡檢車內裝有巡檢車的驅動電機一、云臺的驅動電機二、控制電路、中央處理單元、信號采集模塊、圖像處理模塊，旋轉式普通攝像頭、旋轉式紅外攝像頭的信號輸出端連接信號采集模塊的信號輸入端，信號采集模塊的信號輸出端連接圖像處理模塊的信號輸入端，圖像處理模塊的信號輸出端連接中央處理單元的信號輸入端，中央處理單元的信號輸出端連接巡檢車的驅動電機一、云臺的驅動電機二、控制電路，控制電路與旋轉式普通攝像頭、旋轉式紅外攝像頭控制連接控制其可360°旋轉，電力線為巡檢車和接收盒內各電力元件供電，中央處理單元與監(jiān)控終端通信連接。

所述的一種懸掛式巡檢機器人裝置，其特征在于：所述中央處理單元與監(jiān)控終端的通信方式為電力線載波通信的方式。

所述的一種懸掛式巡檢機器人裝置，其特征在于：所述電力線載波通信的方式是采用一對配對使用的電力貓，電力貓一設置在接收盒中，電力貓一與監(jiān)控終端通信連接，電力貓一由電力線供電；電力貓二設置在巡檢車內，電力貓二與與中央處理單元通信連接，電力貓二由電力線供電。

所述的一種懸掛式巡檢機器人裝置，其特征在于：所述巡檢車的外殼采用高強度金屬材料制成。

所述的一種懸掛式巡檢機器人裝置，其特征在于：所述巡檢軌道上布有齒條，與巡檢車的滾輪咬合安裝。

所述的一種懸掛式巡檢機器人裝置，其特征在于：所述圖像處理模塊內部嵌入了多種圖像畸變校正算法和降噪、增強、對比度調節(jié)、銳化的常用圖像處理算法，能有效對原始圖像信號進行矯正。

所述的一種懸掛式巡檢機器人裝置，其特征在于：所述監(jiān)控終端為電腦或手機，內部安裝有一種軌道式巡檢機器人的專用軟件。

本發(fā)明的有益效果在于：

本發(fā)明的采集數(shù)據(jù)可靠性高，可用于工業(yè)廠區(qū)中多臺機柜上數(shù)據(jù)的巡檢，監(jiān)控各機柜的溫度是否異常；可用于植物園的溫室內巡檢植物的生長情況；可用于飼養(yǎng)場或動物園中巡檢圈欄內動物的生活情況等，替代了人工巡檢，節(jié)約了人力成本，提高了巡檢效率。

附圖說明

圖1為本發(fā)明的結構示意圖。

圖2為本發(fā)明的原理框圖。

具體實施方式

如圖1、2所示，一種懸掛式巡檢機器人裝置，包括有巡檢軌道1，巡檢軌道1上懸掛設置有巡檢車2，巡檢軌道1上布置有電力線，巡檢軌道1的末端設置有接收盒8，接收盒8內包括有電源，電源與電力線連接；巡檢車2的下端安裝有可上、下移動的云臺3，云臺3的下端安裝有旋轉式普通攝像4頭和旋轉式紅外攝像頭5，巡檢車2內裝有巡檢車的驅動電機一12、云臺的驅動電機二13、控制電路6、中央處理單元10、信號采集模塊7、圖像處理模塊11，旋轉式普通攝像頭4、旋轉式紅外攝像頭5的信號輸出端連接信號采集模塊7的信號輸入端，信號采集模塊7的信號輸出端連接圖像處理模塊11的信號輸入端，圖像處理模塊11的信號輸出端連接中央處理單元10的信號輸入端，中央處理單元10的信號輸出端連接巡檢車2的驅動電機一12、云臺的驅動電機二13、控制電路6，控制電路6與旋轉式普通攝像頭4、旋轉式紅外攝像頭5控制連接控制其可360°旋轉，電力線為巡檢車2和接收盒8內各電力元件供電，中央處理單元10與監(jiān)控終端9通信連接。

中央處理單元與監(jiān)控終端的通信方式為電力線載波通信的方式。

電力線載波通信的方式是采用一對配對使用的電力貓，電力貓一14設置在接收盒8中，電力貓一14與監(jiān)控終端9通信連接，電力貓一14由電力線供電；電力貓二設置在巡檢車2內，電力貓二15與與中央處理單元10通信連接，電力貓二15由電力線供電。

巡檢車2的外殼采用高強度金屬材料制成。

巡檢軌道1上布有齒條，與巡檢車2的滾輪咬合安裝。

圖像處理模塊11內部嵌入了多種圖像畸變校正算法和降噪、增強、對比度調節(jié)、銳化的常用圖像處理算法，能有效對原始圖像信號進行矯正。

監(jiān)控終端9為電腦或手機，內部安裝有一種軌道式巡檢機器人的專用軟件。

安裝時，巡檢軌道安裝在室內的棚頂，巡檢車懸掛安裝在軌道上，云臺安裝在巡檢車下方。

上電后，巡檢車在巡檢軌道上自走一遍，然后回到原位。在終端會設置好運行模式：人工模式或自動模式。

人工模式時，可人為在終端無線控制巡檢車的速度，位置，普通和紅外攝像頭的角度，實時監(jiān)控現(xiàn)場。

自動模式時，可以提前在終端上設定好巡檢車的速度，采樣圖像的時間間隔。圖像會實時傳送到終端。如果溫度異常或某儀表數(shù)據(jù)異常，會在終端上予以提示。