本實(shí)用新型涉及機(jī)械手技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種防抓空的機(jī)械手。

背景技術(shù)：

機(jī)械手是一種根據(jù)設(shè)定程序?qū)⑽锛行蜃ト『桶徇\(yùn)的自動(dòng)化機(jī)械設(shè)備，機(jī)械手自動(dòng)化程度高，能替代人工在高溫有毒環(huán)境下作業(yè)，因此機(jī)械手被廣泛應(yīng)用于電子、冶金、輕工等高危行業(yè)。

機(jī)械手按取料方式劃分，可分為抓爪式機(jī)械手和吸取式機(jī)械手，其中，吸取式機(jī)械手使用吸附方式對(duì)物件進(jìn)行抓取，吸附力能較好地抓取不規(guī)則、體積小和厚度薄的物件，因此，吸取式機(jī)械手更為廣泛地應(yīng)用于生產(chǎn)線上。實(shí)際生產(chǎn)中，需抓取的目標(biāo)物件形狀規(guī)格種類多，對(duì)于帶孔的目標(biāo)物件，機(jī)械手上的吸嘴容易吸附在通孔位置而造成機(jī)械手抓空的現(xiàn)象，另外，當(dāng)目標(biāo)物件較小時(shí)，機(jī)械手的吸嘴亦不容易對(duì)準(zhǔn)目標(biāo)物件進(jìn)行吸取，同樣會(huì)導(dǎo)致機(jī)械手抓空的問題，若物件的孔過大或物件的體積更小時(shí)，抓空問題更為嚴(yán)重，這樣會(huì)大大降低了機(jī)械手的工作效率。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)存在上述技術(shù)問題，本實(shí)用新型提供能夠牢固抓取體積小、多孔狀物件的機(jī)械手。

為實(shí)現(xiàn)上述目的，本實(shí)用新型提供以下技術(shù)方案：

提供一種防抓空的機(jī)械手，包括機(jī)械臂、氣缸，所述氣缸的缸筒與所述機(jī)械臂連接，所述氣缸的活塞桿的外端安裝有抓取機(jī)構(gòu)，所述抓取機(jī)構(gòu)包括連接塊和設(shè)置在所述連接塊的能多方位抓取物件的至少兩個(gè)的吸附裝置。

優(yōu)選地，所述吸附裝置為兩個(gè)，兩個(gè)吸附裝置設(shè)置于所述連接塊的底面。

優(yōu)選地，所述吸附裝置為真空吸盤。

優(yōu)選地，所述吸附裝置還包括與真空吸盤連通的氣嘴。

優(yōu)選地，所述氣缸設(shè)為兩個(gè)，兩個(gè)氣缸并列設(shè)置，兩個(gè)氣缸中的活塞桿的外端均固定在同一限位板，所述抓取機(jī)構(gòu)通過限位板與所述活塞桿固定連接。

優(yōu)選地，所述連接塊與所述限位板固定連接。

本實(shí)用新型的有益效果：

本實(shí)用新型的一種防抓空的機(jī)械手，包括機(jī)械臂、氣缸，所述氣缸的缸筒與所述機(jī)械臂連接，所述氣缸的活塞桿的外端安裝有抓取機(jī)構(gòu)，所述抓取機(jī)構(gòu)包括連接塊和設(shè)置在所述連接塊的能多方位抓取物件的至少兩個(gè)的吸附裝置，機(jī)械手抓取物件時(shí)，多個(gè)吸附裝置協(xié)同吸附目標(biāo)物件，保證吸附裝置不會(huì)吸附在通孔位置以及提高了吸附裝置吸附在目標(biāo)物件的機(jī)率。與現(xiàn)有技術(shù)相比，該機(jī)械手增加了吸附裝置與目標(biāo)物件的接觸面積，從而有效地防止機(jī)械手抓空的問題，提高了機(jī)械手的取料準(zhǔn)確率，進(jìn)而提高了生產(chǎn)效率。

附圖說明

圖1為本實(shí)用新型的一種防抓空的機(jī)械手的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖2為圖1中A處的局部放大結(jié)構(gòu)示意圖。

附圖標(biāo)記：

機(jī)械臂1；

氣缸2、缸筒21、活塞桿22；

限位板3；

連接塊4；

吸附裝置5、真空吸盤51、氣嘴52。

具體實(shí)施方式

以下結(jié)合具體實(shí)施例及附圖對(duì)本實(shí)用新型進(jìn)行詳細(xì)說明。

本實(shí)施例的一種防抓空的機(jī)械手，如圖1和圖2所示，包括機(jī)械臂1、氣缸1，所述氣缸的缸筒21與所述機(jī)械臂1連接，所述氣缸1的活塞桿22的外端安裝有抓取機(jī)構(gòu)，所述抓取機(jī)構(gòu)包括連接塊4和設(shè)置在所述連接塊4的能多方位抓取物件的至少兩個(gè)的吸附裝置5，機(jī)械手抓取物件時(shí)，多個(gè)吸附裝置協(xié)同吸附目標(biāo)物件，保證吸附裝置不會(huì)吸附在通孔位置以及提高了吸附裝置吸附在目標(biāo)物件的機(jī)率。與現(xiàn)有技術(shù)相比，該機(jī)械手增加了吸附裝置與目標(biāo)物件的接觸面積，從而有效地防止機(jī)械手抓空的問題，提高了機(jī)械手的取料準(zhǔn)確率，進(jìn)而提高了生產(chǎn)效率。

本實(shí)施例中，所述吸附裝置5設(shè)置為兩個(gè)，兩個(gè)吸附裝置5設(shè)置于所述連接塊4的底面，不但美觀效果好，還使得吸附裝置上的吸附力勻稱分布。

本實(shí)施例中，所述吸附裝置5為真空吸盤51，使得吸附力度較好。

本實(shí)施例中，所述吸附裝置5還包括與真空吸盤51連接的氣嘴52，氣嘴便于對(duì)真空吸盤進(jìn)行通氣從而控制真空吸盤的吸取動(dòng)作。

本實(shí)施例中，所述氣缸2設(shè)為兩個(gè)，兩個(gè)氣缸2并列設(shè)置，兩個(gè)氣缸2中的活塞桿22的外端均固定在同一限位板3，所述抓取機(jī)構(gòu)通過限位板3與所述活塞桿22固定連接。活塞桿22作活塞運(yùn)動(dòng)，從而控制抓取機(jī)構(gòu)伸縮和上下升降運(yùn)行；另外，當(dāng)活塞桿縮入氣缸時(shí)，體積較大的限位板停留在缸筒外部，從而限定了活塞桿的收縮幅度，起到限位作用，并且，限位板與抓取機(jī)構(gòu)的連接塊固定，不但節(jié)省了空間，還能使得抓取機(jī)構(gòu)容易與活塞桿穩(wěn)定連接。

本實(shí)施例中，所述連接塊4與所述限位板3固定連接，便于抓取機(jī)構(gòu)與活塞桿連接固定。

最后應(yīng)當(dāng)說明的是，以上實(shí)施例僅用以說明本實(shí)用新型的技術(shù)方案，而非對(duì)本實(shí)用新型保護(hù)范圍的限制，盡管參照較佳實(shí)施例對(duì)本實(shí)用新型作了詳細(xì)地說明，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)理解，可以對(duì)本實(shí)用新型的技術(shù)方案進(jìn)行修改或者等同替換，而不脫離本實(shí)用新型技術(shù)方案的實(shí)質(zhì)和范圍。