本實用新型涉及機器人技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種仿人手機械手爪。

背景技術(shù)：

模仿人手的機械手爪是近年來機械研究的重要方向，由于人的手掌關(guān)節(jié)構(gòu)造及肌肉組織復(fù)雜，因此人的四指及大拇指能夠在空間內(nèi)做多種彎曲、擺動動作，人的手掌較為靈活，能夠適應(yīng)不同抓取或者其他動作的需要，同時在假肢、功能性恢復(fù)等方面對于人體結(jié)構(gòu)仿生的設(shè)計要求高，綜合各個領(lǐng)域來看，仿人手機械手的設(shè)計研究一直仿生機械制造和康復(fù)醫(yī)療研究的重點。

對此，中國專利申請(ZL:2014205579340)公開了一種仿人手機械手爪，該機械手爪中公開的四指及大拇指機械手指依次排列在掌部上，四指及大拇指的各個關(guān)節(jié)之間鉸接連接，上述四指及大拇指通過拉伸連接，拉伸與各自的電機連接，通過控制電機的正反轉(zhuǎn)，從而達(dá)到模仿手指彎折的效果，上述仿人手機械手爪雖然能夠在一定程度上模仿自然人的手指彎折動作，但是上述機械手爪的運動自由度很低，無法模仿人手很多較為復(fù)雜的擺動動作，不具備在產(chǎn)業(yè)上應(yīng)用的前景。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本實用新型的目的是：提供一種仿人手機械手爪，能夠模仿自然人手指的自然彎折及擺動，提高機械手爪的靈活度。

為實現(xiàn)上述目的，本實用新型采用的技術(shù)方案是：

一種仿人手機械手爪，包括機械四指及機械拇指，機械四指及機械拇指的關(guān)節(jié)之間分別鉸接，機械四指的各個關(guān)節(jié)分別與第一連桿機構(gòu)連接，機械拇指的各個關(guān)節(jié)分別與第二連桿機構(gòu)連接，所述機械四指一端鉸接設(shè)置在機架板上，所述機架板上移動式設(shè)置有導(dǎo)向滑板，導(dǎo)向滑板內(nèi)設(shè)置有傳力滑塊，所述第一連桿機構(gòu)與傳力滑塊球鉸接，第一連桿機構(gòu)還與機架板上的轉(zhuǎn)動連接桿一端鉸接，轉(zhuǎn)動連接桿的另一端轉(zhuǎn)動式設(shè)置在機架板上，轉(zhuǎn)動連接桿的兩端鉸接軸垂直，驅(qū)動機構(gòu)驅(qū)動傳力滑塊位于導(dǎo)向滑板內(nèi)移動，并連動機械四指呈現(xiàn)擺動動作，所述機械拇指一端鉸接設(shè)置在延伸支架上，所述延伸支架上移動式設(shè)置有過渡連桿單元，過渡連桿單元上設(shè)置有動力滑塊，所述第二連桿機構(gòu)通過過渡連桿單元與驅(qū)動機構(gòu)連接，驅(qū)動機構(gòu)驅(qū)動動力滑塊并連動機械拇指呈現(xiàn)擺動動作。

本實用新型還存在下列技術(shù)特征：

所述機械四指包括遠(yuǎn)、中、近指關(guān)節(jié)，遠(yuǎn)、中、近指關(guān)節(jié)順序鉸接，所述近指關(guān)節(jié)與機架板的邊緣球鉸接，所述機械拇指包括遠(yuǎn)、中、近拇指關(guān)節(jié),遠(yuǎn)、中、近拇指關(guān)節(jié)順序鉸接，近拇指關(guān)節(jié)與過渡連桿單元鉸接，近拇指關(guān)節(jié)還與延伸支架形成球鉸接。

所述機架板設(shè)置有導(dǎo)向滑板，所述導(dǎo)向滑板上設(shè)置有導(dǎo)向滑孔，所述導(dǎo)向滑孔為圓弧形，傳力滑塊位于導(dǎo)向滑孔內(nèi)滑動，所述驅(qū)動機構(gòu)與導(dǎo)向滑板連接并驅(qū)動導(dǎo)向滑板沿著條形滑孔長度方向往復(fù)移動，所述傳力滑塊與導(dǎo)向滑板之間設(shè)置有彈簧及阻尼器并構(gòu)成柔性連接。

第一連桿機構(gòu)包括與遠(yuǎn)指關(guān)節(jié)及中指關(guān)節(jié)外壁連接的遠(yuǎn)指滑塊及中指滑塊，遠(yuǎn)指滑塊及中指滑塊分別與遠(yuǎn)指關(guān)節(jié)及中指關(guān)節(jié)構(gòu)成長度方向的滑動配合，第一傳力桿的一端鉸接設(shè)置在遠(yuǎn)指滑塊上，遠(yuǎn)指滑塊及中指滑塊分別與遠(yuǎn)指關(guān)節(jié)及中指關(guān)節(jié)之間設(shè)置有彈簧及阻尼器并且構(gòu)成柔性連接，第一傳力桿的另一端與中指關(guān)節(jié)鉸接且兩端的鉸接軸與遠(yuǎn)指關(guān)節(jié)及中指關(guān)節(jié)之間的鉸接軸平行，中指滑塊上鉸接設(shè)置有第二傳力桿，第二傳力桿的另一端與近指關(guān)節(jié)鉸接且兩端的鉸接軸與第一傳力桿兩端的鉸接軸平行，第一傳力桿與第二傳力桿之間設(shè)置有第三傳力桿，所述第三傳力桿的兩端通過鉸接軸分別與第一傳力桿與第二傳力桿連接且鉸接軸與遠(yuǎn)指關(guān)節(jié)及中指關(guān)節(jié)之間的鉸接軸平行，所述第二傳力桿上還設(shè)置有第四傳力桿，所述第四傳力桿的兩端分別與第二傳力桿及機架板鉸接且鉸接軸與機架板遠(yuǎn)指關(guān)節(jié)及中指關(guān)節(jié)之間的鉸接軸平行，所述轉(zhuǎn)動連接桿與第四傳力桿的一端鉸接，轉(zhuǎn)動連接桿的轉(zhuǎn)動軸芯線與機架板板面垂直。

所述遠(yuǎn)指關(guān)節(jié)與中指關(guān)節(jié)之間通過第一、第二連接桿鉸接連接且鉸接軸與第一傳力桿桿端的鉸接軸平行，所述中指關(guān)節(jié)與近指關(guān)節(jié)之間通過第三、第四連接桿鉸接連接且鉸接軸與第二傳力桿桿端的鉸接軸平行，所述第三傳力桿及第四傳力桿的桿長可調(diào)，位于近指關(guān)節(jié)上還設(shè)置有第一施力桿，所述第一施力桿的一端與近指關(guān)節(jié)鉸接且鉸接軸與第二傳力桿桿端的鉸接軸平行，所述第一施力桿的另一端與傳力滑塊球鉸接，第一施力桿的長度可調(diào)。

所述第二連桿機構(gòu)包括與遠(yuǎn)拇指關(guān)節(jié)與中拇指關(guān)節(jié)外壁連接的第一滑塊及第二滑塊，第一滑塊及第二滑塊分別與遠(yuǎn)拇指關(guān)節(jié)與中拇指關(guān)節(jié)構(gòu)成長度方向的滑動配合，一滑塊及第二滑塊與遠(yuǎn)拇指關(guān)節(jié)與中拇指關(guān)節(jié)之間分別設(shè)置有彈簧及阻尼器且構(gòu)成柔性連接，第一滑塊及第二滑塊與遠(yuǎn)拇指關(guān)節(jié)與中拇指關(guān)節(jié)之間分別設(shè)置有彈簧及阻尼器且構(gòu)成柔性連接，第一連動桿的一端鉸接設(shè)置在遠(yuǎn)拇指關(guān)節(jié)上，第一連動桿的另一端與中拇指關(guān)節(jié)鉸接且兩端的鉸接軸與遠(yuǎn)拇指關(guān)節(jié)與中拇指關(guān)節(jié)之間的鉸接軸平行，第二滑塊上鉸接設(shè)置有第二連動桿，第二連動桿的另一端與近拇指關(guān)節(jié)鉸接且兩端的鉸接軸與第一連動桿兩端的鉸接軸平行，第一連動桿與第二連動桿之間設(shè)置有第三連動桿，所述第三連動桿的兩端通過鉸接軸分別與第一連動桿與第二連動桿連接且鉸接軸與遠(yuǎn)拇指關(guān)節(jié)與中拇指關(guān)節(jié)之間的鉸接軸平行，所述第二連動桿上還設(shè)置有第四連動桿，所述第四連動桿的兩端分別與第二連動桿及過渡連桿單元鉸接且鉸接軸與遠(yuǎn)拇指關(guān)節(jié)與中拇指關(guān)節(jié)之間的鉸接軸平行，所述過渡連桿單元上設(shè)置連接桿，所述連接桿與第四連動桿的一端鉸接，連接桿轉(zhuǎn)動式設(shè)置在過渡連桿單元上且轉(zhuǎn)動軸心線與機架板板面平行。

所述遠(yuǎn)拇指關(guān)節(jié)與中拇指關(guān)節(jié)之間通過第一、第二鉸接桿鉸接連接且鉸接軸與第一連動桿桿端的鉸接軸平行，所述中拇指關(guān)節(jié)與近拇指關(guān)節(jié)之間通過第三、第四鉸接桿鉸接連接且鉸接軸與第二連動桿桿端的鉸接軸平行，所述第三連動桿及第四連動桿的桿長可調(diào)，位于近拇指關(guān)節(jié)上還設(shè)置有第二施力桿，所述第二施力桿的一端與近拇指關(guān)節(jié)鉸接且鉸接軸與第二連動桿桿端的鉸接軸平行，所述第二施力桿的另一端與過渡連桿單元的動力滑塊球鉸接。

所述過渡連桿單元包括驅(qū)動板，所述驅(qū)動板的延伸端設(shè)置有條形滑孔，所述條形滑孔孔長方向豎直布設(shè)，所述動力滑塊滑動設(shè)置在條形滑孔內(nèi)，所述連接桿轉(zhuǎn)動式設(shè)置在延伸支架上，延伸支架設(shè)置在機架板上。

所述驅(qū)動機構(gòu)包括設(shè)置在機架板上的絲桿，絲桿與驅(qū)動螺母構(gòu)成絲桿螺母機構(gòu)，絲桿的一端設(shè)置有驅(qū)動電機，所述導(dǎo)向滑板及驅(qū)動板設(shè)置在驅(qū)動螺母上，驅(qū)動電機驅(qū)動絲桿轉(zhuǎn)動，所述機架板上延伸設(shè)置有調(diào)節(jié)板，所述調(diào)節(jié)板的板面設(shè)置有調(diào)節(jié)螺母，調(diào)節(jié)螺母內(nèi)設(shè)置調(diào)節(jié)絲杠，調(diào)節(jié)絲杠的桿長方向豎直且下端與手部支撐面固連。

與已有技術(shù)相比，本實用新型的有益效果體現(xiàn)在：該機械手爪模仿人手掌設(shè)計機械四指及機械拇指，機械四指及機械拇指鉸接設(shè)置，并通過第一、第二連桿機構(gòu)連接，機械四指及機械拇指設(shè)置在機架板上，從而模仿自然人手掌的形狀，連動機械四指的第一連桿機構(gòu)與傳力滑塊連接，在驅(qū)動機構(gòu)的作用下，驅(qū)動第一連桿機構(gòu)動作，第一連桿位于機架板上呈現(xiàn)擺動及彎折的動作，從而模仿自然人手掌四指的實際動作，連動機械拇指的第二連桿機構(gòu)通過過渡連桿單元與驅(qū)動機構(gòu)連接，并在驅(qū)動機構(gòu)的作用下，從而連動機械拇指呈現(xiàn)擺動的動作，該機械手爪的運動自由度高，能夠模仿自然人手掌的實際動作，并在驅(qū)動五指活動時，五指的擺動不影響整體運動情況，不影響機械手指屈伸的幅度，靈活度極高。

附圖說明

圖1是仿人手機械手爪的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2是仿人手機械手爪的機械四指的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3是仿人手機械手爪的機械拇指的結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實施方式

結(jié)合圖1至圖3，對本實用新型作進一步地說明：

一種仿人手機械手爪，包括機械四指及機械拇指，機械四指及機械拇指的關(guān)節(jié)之間分別鉸接，機械四指的各個關(guān)節(jié)分別與第一連桿機構(gòu)連接，機械拇指的各個關(guān)節(jié)分別與第二連桿機構(gòu)連接，所述機械四指一端鉸接設(shè)置在機架板10上，所述機架板10上移動式設(shè)置有導(dǎo)向滑板12，導(dǎo)向滑板12內(nèi)設(shè)置有傳力滑塊30，所述第一連桿機構(gòu)與傳力滑塊30球鉸接，第一連桿機構(gòu)還與機架板10上的轉(zhuǎn)動連接桿2231一端鉸接，轉(zhuǎn)動連接桿2231的另一端轉(zhuǎn)動式設(shè)置在機架板10上，轉(zhuǎn)動連接桿2231的兩端鉸接軸垂直，驅(qū)動機構(gòu)驅(qū)動傳力滑塊30位于導(dǎo)向滑板12內(nèi)移動，并連動機械四指呈現(xiàn)擺動動作，所述機械拇指一端鉸接設(shè)置在延伸支架11上，所述延伸支架11上移動式設(shè)置有過渡連桿單元，過渡連桿單元上設(shè)置有動力滑塊51，所述第二連桿機構(gòu)通過過渡連桿單元與驅(qū)動機構(gòu)連接，驅(qū)動機構(gòu)驅(qū)動動力滑塊51并連動機械拇指呈現(xiàn)擺動動作。

該機械手爪模仿人手掌設(shè)計機械四指及機械拇指，機械四指及機械拇指鉸接設(shè)置，并通過第一、第二連桿機構(gòu)連接，機械四指及機械拇指設(shè)置在機架板10上，從而模仿自然人手掌的形狀，連動機械四指的第一連桿機構(gòu)與傳力滑30塊連接，在驅(qū)動機構(gòu)的作用下，使得第一連桿機構(gòu)位于機架板10上呈現(xiàn)擺動的動作，并且連動機械四指呈現(xiàn)相對擺動及彎折動作，從而模仿自然人手掌四指的實際動作，連動機械拇指的第二連桿機構(gòu)通過過渡連桿單元與驅(qū)動機構(gòu)連接，并在驅(qū)動機構(gòu)的作用下，從而連動機械拇指呈現(xiàn)擺動的動作，該機械手爪的運動自由度高，能夠模仿自然人手掌的實際動作，并在驅(qū)動五指活動時，五指的擺動不影響整體運動情況，不影響機械手指屈伸的幅度，靈活度極高。

本實用新型的機械手爪由于具有較高的靈活性，可應(yīng)用在工業(yè)、醫(yī)療等對精準(zhǔn)度要求較高的領(lǐng)域內(nèi)。

優(yōu)選地方案，為進一步提高機械手爪與自然人手掌的相似度，所述機械四指包括遠(yuǎn)、中、近指關(guān)節(jié)21、22、23，遠(yuǎn)、中、近指關(guān)節(jié)21、22、23順序鉸接，所述近指關(guān)節(jié)23與機架板10的邊緣球鉸接，所述機械拇指包括遠(yuǎn)、中、近拇指關(guān)節(jié)41、42、43,遠(yuǎn)、中、近拇指關(guān)節(jié)41、42、43順序鉸接，近拇指關(guān)節(jié)43與過渡連桿單元鉸接，近拇指關(guān)節(jié)43還與延伸支架11形成球鉸接，上述的近指關(guān)節(jié)23與機架板10的邊緣球鉸接，以及近拇指關(guān)節(jié)43還與延伸支架11形成球鉸接，可以使得機械四指及機械拇指具有多個自由度，能夠在空間內(nèi)多維度的擺動，進一步提高機械手爪的靈活度。

進一步地，所述機架板10上設(shè)置有條形滑孔，傳力滑塊30上設(shè)置有導(dǎo)向滑板12，所述導(dǎo)向滑板12上設(shè)置有導(dǎo)向滑孔121，所述導(dǎo)向滑孔121為圓弧形，傳力滑塊30位于導(dǎo)向滑孔121內(nèi)滑動，該處的導(dǎo)向滑孔121可以間斷式布置，也可以為整體孔，間斷式的導(dǎo)向滑孔121的圓形均處在近指關(guān)節(jié)23圓心位置處，導(dǎo)向滑板12滑動設(shè)置在條形滑孔上，所述驅(qū)動機構(gòu)與導(dǎo)向滑板12連接并驅(qū)動導(dǎo)向滑板12沿著條形滑孔長度方向往復(fù)移動，從而連動傳力滑塊30位于導(dǎo)向滑孔121內(nèi)滑動，該處的導(dǎo)向滑孔121為弧形孔，進而使得機械四指呈現(xiàn)彎折擺動的動作，提高靈活度。

由于本實用新型的機械手爪的自由度高，為避免機械手爪位于空間內(nèi)隨意的擺動，所述傳力滑塊30與導(dǎo)向滑板12之間設(shè)置有彈簧及阻尼器并構(gòu)成柔性連接。

為進一步提高該機械手爪的靈活度，能夠模仿自然人手掌的四指位于空間內(nèi)擺動，四指具體呈現(xiàn)彎折及擺動的姿態(tài)，所示第一連桿機構(gòu)包括與遠(yuǎn)指關(guān)節(jié)21及中指關(guān)節(jié)22外壁連接的遠(yuǎn)指滑塊211及中指滑塊221，遠(yuǎn)指滑塊211及中指滑塊221分別與遠(yuǎn)指關(guān)節(jié)21及中指關(guān)節(jié)22構(gòu)成長度方向的滑動配合；

同理，由于本實用新型的機械手爪的自由度高，為避免機械手爪位于空間內(nèi)隨意的擺動，遠(yuǎn)指滑塊211及中指滑塊221分別與遠(yuǎn)指關(guān)節(jié)21及中指關(guān)節(jié)22之間設(shè)置有彈簧及阻尼器并且構(gòu)成柔性連接；

第一傳力桿212的一端鉸接設(shè)置在遠(yuǎn)指滑塊211上，第一傳力桿212的另一端與中指關(guān)節(jié)22鉸接且兩端的鉸接軸與遠(yuǎn)指關(guān)節(jié)21及中指關(guān)節(jié)22之間的鉸接軸平行，中指滑塊221上鉸接設(shè)置有第二傳力桿222，第二傳力桿222的另一端與近指關(guān)節(jié)23鉸接且兩端的鉸接軸與第一傳力桿212兩端的鉸接軸平行，第一傳力桿212與第二傳力桿222之間設(shè)置有第三傳力桿213，所述第三傳力桿213的兩端通過鉸接軸分別與第一傳力桿212與第二傳力桿222連接且鉸接軸與遠(yuǎn)指關(guān)節(jié)21及中指關(guān)節(jié)22之間的鉸接軸平行，所述第二傳力桿222上還設(shè)置有第四傳力桿223，所述第四傳力桿223的兩端分別與第二傳力桿222及機架板10鉸接且鉸接軸與機架板10遠(yuǎn)指關(guān)節(jié)21及中指關(guān)節(jié)22之間的鉸接軸平行，所述轉(zhuǎn)動連接桿2231與第四傳力桿223的一端鉸接，轉(zhuǎn)動連接桿2231的轉(zhuǎn)動軸芯線與機架板10板面垂直。

上述實施例中，為實現(xiàn)遠(yuǎn)指關(guān)節(jié)21與中指關(guān)節(jié)22及中指關(guān)節(jié)22與近指關(guān)節(jié)23之間的鉸接連接，所述遠(yuǎn)指關(guān)節(jié)21與中指關(guān)節(jié)22之間通過第一、第二連接桿21a、22a鉸接連接且鉸接軸與第一傳力桿212桿端的鉸接軸平行，所述中指關(guān)節(jié)22與近指關(guān)節(jié)23之間通過第三、第四連接桿22b、23a鉸接連接且鉸接軸與第二傳力桿222桿端的鉸接軸平行；

為實現(xiàn)對上述遠(yuǎn)指關(guān)節(jié)21與中指關(guān)節(jié)22及中指關(guān)節(jié)22與近指關(guān)節(jié)23彎折及擺動幅度的微調(diào)，所述第三傳力桿213及第四傳力桿223的桿長可調(diào)，為實現(xiàn)機械四指的動力輸入，位于近指關(guān)節(jié)23上還設(shè)置有第一施力桿231，所述第一施力桿231的一端與近指關(guān)節(jié)23鉸接且鉸接軸與第二傳力桿222桿端的鉸接軸平行，由于機械四指能夠在空間內(nèi)呈現(xiàn)擺動的姿態(tài)，所述第一施力桿231的另一端與傳力滑塊30球鉸接，第一施力桿231的長度可調(diào)，上述結(jié)構(gòu)能夠進一步提高機械四指運動的靈活度。

機械拇指擺動的實施方式如下：

所述第二連桿機構(gòu)包括與遠(yuǎn)拇指關(guān)節(jié)41與中拇指關(guān)節(jié)42外壁連接的第一滑塊411及第二滑塊421，第一滑塊411及第二滑塊421分別與遠(yuǎn)拇指關(guān)節(jié)41與中拇指關(guān)節(jié)42構(gòu)成長度方向的滑動配合；

同理，由于本實用新型的機械手爪的自由度高，為避免機械手爪位于空間內(nèi)隨意的擺動，第一滑塊411及第二滑塊421與遠(yuǎn)拇指關(guān)節(jié)41與中拇指關(guān)節(jié)42之間分別設(shè)置有彈簧及阻尼器且構(gòu)成柔性連接；

第一連動桿412的一端鉸接設(shè)置在遠(yuǎn)拇指關(guān)節(jié)41上，第一連動桿412的另一端與中拇指關(guān)節(jié)42鉸接且兩端的鉸接軸與遠(yuǎn)拇指關(guān)節(jié)41與中拇指關(guān)節(jié)42之間的鉸接軸平行，第二滑塊421上鉸接設(shè)置有第二連動桿422，第二連動桿422的另一端與近拇指關(guān)節(jié)43鉸接且兩端的鉸接軸與第一連動桿412兩端的鉸接軸平行，第一連動桿412與第二連動桿422之間設(shè)置有第三連動桿413，所述第三連動桿413的兩端通過鉸接軸分別與第一連動桿412與第二連動桿422連接且鉸接軸與遠(yuǎn)拇指關(guān)節(jié)41與中拇指關(guān)節(jié)42之間的鉸接軸平行，所述第二連動桿422上還設(shè)置有第四連動桿423，所述第四連動桿423的兩端分別與第二連動桿422及過渡連桿單元鉸接且鉸接軸與遠(yuǎn)拇指關(guān)節(jié)41與中拇指關(guān)節(jié)42之間的鉸接軸平行，所述過渡連桿單元上設(shè)置連接桿4231，所述連接桿4231與第四連動桿423的一端鉸接，連接桿4231轉(zhuǎn)動式設(shè)置在過渡連桿單元上且轉(zhuǎn)動軸心線與機架板10板面平行。

上述的機械拇指能夠在空間內(nèi)呈現(xiàn)彎折擺動的姿態(tài)，由于自然人的四指與拇指的骨骼及肌肉存在較大的差異，因此拇指及四指的運動姿態(tài)存在較大的差別，對此，通過調(diào)整上述第二連桿機構(gòu)的布置，模仿拇指在空間內(nèi)擺動，從而提高機械手爪機械拇指運動的靈活度。

上述實施例中，為實現(xiàn)遠(yuǎn)指關(guān)節(jié)21與中指關(guān)節(jié)22及中指關(guān)節(jié)22與近指關(guān)節(jié)23之間的鉸接連接，所述遠(yuǎn)拇指關(guān)節(jié)41與中拇指關(guān)節(jié)42之間通過第一、第二鉸接桿41a、42a鉸接連接且鉸接軸與第一連動桿412桿端的鉸接軸平行，所述中拇指關(guān)節(jié)42與近拇指關(guān)節(jié)43之間通過第三、第四鉸接桿42b、43a鉸接連接且鉸接軸與第二連動桿422桿端的鉸接軸平行；

為實現(xiàn)遠(yuǎn)拇指關(guān)節(jié)41與中拇指關(guān)節(jié)42以及中拇指關(guān)節(jié)42與近拇指關(guān)節(jié)43彎折及擺動的微調(diào)，所述第三連動桿413及第四連動桿423的桿長可調(diào)，位于近拇指關(guān)節(jié)43上還設(shè)置有第二施力桿431，所述第二施力桿431的一端與近拇指關(guān)節(jié)43鉸接且鉸接軸與第二連動桿422桿端的鉸接軸平行，由于機械拇指能夠在空間內(nèi)呈現(xiàn)擺動的姿態(tài)，所述第二施力桿431的另一端與過渡連桿單元的動力滑塊51球鉸接。

所述過渡連桿單元包括驅(qū)動板52，所述驅(qū)動板52的延伸端設(shè)置有導(dǎo)向滑孔521，所述導(dǎo)向滑孔521孔長方向豎直布設(shè)，所述動力滑塊51滑動設(shè)置在導(dǎo)向滑孔521內(nèi)，所述連接桿4231轉(zhuǎn)動式設(shè)置在延伸支架11上，延伸支架11設(shè)置在機架板10上由于機械拇指的擺動存在一定的偏角，所述延伸支架11與驅(qū)動機構(gòu)之間的連接應(yīng)當(dāng)為柔性的連接，可以避免機械拇指無法擺動的狀況，上述柔性連接的方式，可采用在支架11的一端設(shè)置壓縮彈簧，當(dāng)需要拇指擺動時，壓縮單元壓縮，從而實現(xiàn)機械拇指擺動的姿態(tài)。

所述驅(qū)動機構(gòu)包括設(shè)置在機架板10上的絲桿61，絲桿61與驅(qū)動螺母構(gòu)成絲桿螺母機構(gòu)，絲桿61的一端設(shè)置有驅(qū)動電機62，所述導(dǎo)向滑板12及驅(qū)動板52設(shè)置在驅(qū)動螺母上，驅(qū)動電機62驅(qū)動絲桿61轉(zhuǎn)動，所述驅(qū)動支桿54上延伸設(shè)置有調(diào)節(jié)板541，所述調(diào)節(jié)板541的板面設(shè)置有調(diào)節(jié)螺母，調(diào)節(jié)螺母內(nèi)設(shè)置調(diào)節(jié)絲杠，調(diào)節(jié)絲杠的桿長方向豎直且下端與手部支撐面固連。

對于本領(lǐng)域技術(shù)人員而言，顯然本實用新型不限于上述示范性實施例的細(xì)節(jié)，而且在不背離本實用新型的精神或基本特征的情況下，能夠以其他的具體形式實現(xiàn)本實用新型。因此，無論從哪一點來看，均應(yīng)將實施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本實用新型的范圍由所附權(quán)利要求而不是上述說明限定，因此旨在將落在權(quán)利要求的等同要件的含義和范圍內(nèi)的所有變化囊括在本實用新型內(nèi)。不應(yīng)將權(quán)利要求中的任何附圖標(biāo)記視為限制所涉及的權(quán)利要求。

此外，應(yīng)當(dāng)理解，雖然本說明書按照實施方式加以描述，但并非每個實施方式僅包含一個獨立的技術(shù)方案，說明書的這種敘述方式僅僅是為清楚起見，本領(lǐng)域技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)將說明書作為一個整體，各實施例中的技術(shù)方案也可以經(jīng)適當(dāng)組合，形成本領(lǐng)域技術(shù)人員可以理解的其他實施方式。