本實(shí)用新型涉及一種真空吸盤機(jī)械手裝置，屬于機(jī)械手技術(shù)領(lǐng)域。

背景技術(shù)：

真空吸盤是真空設(shè)備執(zhí)行器之一，吸盤材料采用丁腈橡膠制造，具有較大的扯斷力,因而廣泛應(yīng)用于各種真空吸持設(shè)備上，如在建筑、造紙工業(yè)及印刷、玻璃等行業(yè),實(shí)現(xiàn)吸持與搬送玻璃、紙張等薄而輕的物品的任務(wù)。

真空吸盤又稱真空吊具及真空吸嘴，一般來說，利用真空吸盤抓取制品是最廉價(jià)的一種方法。真空吸盤品種多樣，橡膠制成的吸盤可在高溫下進(jìn)行操作，由硅橡膠制成的吸盤非常適于抓住表面粗糙的制品；由聚氨酯制成的吸盤則很耐用。另外，在實(shí)際生產(chǎn)中，如果要求吸盤具有耐油性，則可以考慮使用聚氨酯、丁腈橡膠或含乙烯基的聚合物等材料來制造吸盤。通常，為避免制品的表面被劃傷，最好選擇由丁腈橡膠或硅橡膠制成的帶有波紋管的吸盤。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型要解決的技術(shù)問題是提供一種真空吸盤機(jī)械手裝置，該裝置解決了原始機(jī)械手對光滑、易碎、精密工件的搬運(yùn)問題，還解決了劣質(zhì)條件下機(jī)械手無法進(jìn)行工作的問題。

本實(shí)用新型的技術(shù)方案是：一種真空吸盤機(jī)械手裝置，包括機(jī)械手I1、機(jī)械手II2、機(jī)械手III3、底部吸盤4、機(jī)械手IV5、液壓執(zhí)行器6、液壓管7、液壓控制閥8、液壓泵9、機(jī)械手吸盤10、連接板11、滑動(dòng)連動(dòng)板12。

液壓泵9通過液壓管7連接液壓控制閥8和液壓執(zhí)行器6，液壓泵9提供動(dòng)力，液壓管7傳輸液壓動(dòng)力，液壓控制閥8控制液壓動(dòng)力，液壓執(zhí)行器6將這種液壓動(dòng)力裝換成機(jī)械運(yùn)動(dòng)將其執(zhí)行。

機(jī)械手I1、機(jī)械手II2、機(jī)械手III3、機(jī)械手IV5分別通過連接板11與各個(gè)滑動(dòng)連動(dòng)板12連接，滑動(dòng)連動(dòng)板12可以在液壓執(zhí)行器6上實(shí)現(xiàn)相應(yīng)的上下轉(zhuǎn)動(dòng)和270°左右的轉(zhuǎn)動(dòng)，滑動(dòng)連動(dòng)板12受到液壓的控制，執(zhí)行相應(yīng)的動(dòng)作，從而控制機(jī)械手實(shí)現(xiàn)相應(yīng)的動(dòng)作，連接板11可以控制機(jī)械手360°范圍內(nèi)旋轉(zhuǎn)。

各個(gè)滑動(dòng)連動(dòng)板12均與液壓執(zhí)行器6連接，液壓執(zhí)行器6上裝有底部吸盤4，機(jī)械手I1、機(jī)械手II2、機(jī)械手III3、機(jī)械手IV5上均裝有機(jī)械手吸盤10。

所述的機(jī)械手I1、機(jī)械手II2、機(jī)械手III3、機(jī)械手IV5可以隨液壓執(zhí)行器的控制實(shí)現(xiàn)相應(yīng)的轉(zhuǎn)動(dòng)、滑動(dòng)、閉合、張開等一系列規(guī)范動(dòng)作。其內(nèi)部的吸盤嵌入機(jī)械手，其內(nèi)有控制吸盤抽取空氣的裝置，可對吸盤內(nèi)部空氣實(shí)現(xiàn)相應(yīng)的抽取。

傳統(tǒng)的真空吸盤由橡膠制成，極易磨損，本實(shí)用新型采用的是可以拆卸的真空吸盤，不但可以定期更換吸盤，而且還可以根據(jù)機(jī)械手的工作環(huán)境選取合適材質(zhì)的吸盤。

所述滑動(dòng)連動(dòng)板12可以在液壓執(zhí)行器6上轉(zhuǎn)動(dòng)，轉(zhuǎn)動(dòng)角度為0°～270°。

工作時(shí)，液壓泵9將原動(dòng)件的機(jī)械能轉(zhuǎn)換成液體壓力能，液壓管7傳輸帶有壓力能的液體，液壓控制閥8控制著液壓管7內(nèi)部的液體流動(dòng)，液壓執(zhí)行器6將液壓動(dòng)力轉(zhuǎn)換成具體的機(jī)械運(yùn)動(dòng)并將其執(zhí)行，控制著所有附屬件；液壓執(zhí)行器6上的滑動(dòng)連動(dòng)板12在液壓執(zhí)行器6上可以上下滑動(dòng)和自由轉(zhuǎn)動(dòng)，滑動(dòng)連動(dòng)板12受到液壓的控制，完成相應(yīng)的滑動(dòng)和轉(zhuǎn)動(dòng)等規(guī)范動(dòng)作；機(jī)械手分別與其連接板11相連，當(dāng)滑動(dòng)連動(dòng)板12運(yùn)動(dòng)過程中，帶動(dòng)連接板11完成相應(yīng)的轉(zhuǎn)動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)機(jī)械手I1、機(jī)械手II2、機(jī)械手III3、機(jī)械手IV5的張合；四個(gè)底部吸盤4嵌入液壓執(zhí)行器6底部，每個(gè)機(jī)械手表面嵌入五個(gè)機(jī)械手吸盤10，吸盤的吸附性仍然受液壓裝置的控制；當(dāng)抓取物體時(shí)，液壓泵9將原動(dòng)件機(jī)械能轉(zhuǎn)化成液壓管7內(nèi)部液體壓力液壓控制閥8控制液體的流動(dòng)，控制液壓執(zhí)行器6將運(yùn)動(dòng)信息傳遞到滑動(dòng)連動(dòng)板12上，滑動(dòng)連動(dòng)板12滑動(dòng)時(shí)將機(jī)械手長度加長，轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)控制連接板11轉(zhuǎn)動(dòng)，控制著機(jī)械手I1、機(jī)械手II2、機(jī)械手III3、機(jī)械手IV5的張合，在抓取物體時(shí)液壓裝置控制著機(jī)械手到合適的位置，在合并機(jī)械手的同時(shí)，液壓裝置還控制底部吸盤4和機(jī)械手吸盤10加強(qiáng)吸附性，在物體表面實(shí)現(xiàn)吸附，從而實(shí)現(xiàn)物體的吸持和搬運(yùn)。

本實(shí)用新型的有益效果是：

1、易使用、方便維修，吸盤可以定期更換；

2、無污染、可至于惡劣的工作環(huán)境之中；

3、不損害工件，尤其對于玻璃或精密儀器作用較大。

附圖說明

圖1是本實(shí)用新型結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2是本實(shí)用新型機(jī)械手的結(jié)構(gòu)圖；

圖3是本實(shí)用新型機(jī)械手閉合時(shí)結(jié)構(gòu)示意圖。

圖中：1-機(jī)械手I，2-機(jī)械手II，3-機(jī)械手III，4-底部吸盤，5-機(jī)械手IV，6-液壓執(zhí)行器，7-液壓管，8-液壓控制閥，9-液壓泵，10-機(jī)械手吸盤，11-連接板，12-滑動(dòng)連動(dòng)板。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖和具體實(shí)施方式，對本實(shí)用新型作進(jìn)一步說明。

實(shí)施例1：如圖1-2所示，一種真空吸盤機(jī)械手裝置，包括機(jī)械手I1、機(jī)械手II2、機(jī)械手III3、底部吸盤4、機(jī)械手IV5、液壓執(zhí)行器6、液壓管7、液壓控制閥8、液壓泵9、機(jī)械手吸盤10、連接板11、滑動(dòng)連動(dòng)板12；液壓泵9通過液壓管7連接液壓控制閥8和液壓執(zhí)行器6，機(jī)械手I1、機(jī)械手II2、機(jī)械手III3、機(jī)械手IV5分別通過連接板11與各個(gè)滑動(dòng)連動(dòng)板12連接，各個(gè)滑動(dòng)連動(dòng)板12均與液壓執(zhí)行器6連接，液壓執(zhí)行器6上裝有底部吸盤4，機(jī)械手I1、機(jī)械手II2、機(jī)械手III3、機(jī)械手IV5上均裝有機(jī)械手吸盤10。

所述滑動(dòng)連動(dòng)板12可以在液壓執(zhí)行器6上轉(zhuǎn)動(dòng)，轉(zhuǎn)動(dòng)角度為0°～270°

實(shí)施例1：如圖1-2所示，一種真空吸盤機(jī)械手裝置，包括機(jī)械手I1、機(jī)械手II2、機(jī)械手III3、底部吸盤4、機(jī)械手IV5、液壓執(zhí)行器6、液壓管7、液壓控制閥8、液壓泵9、機(jī)械手吸盤10、連接板11、滑動(dòng)連動(dòng)板12；液壓泵9通過液壓管7連接液壓控制閥8和液壓執(zhí)行器6，機(jī)械手I1、機(jī)械手II2、機(jī)械手III3、機(jī)械手IV5分別通過連接板11與各個(gè)滑動(dòng)連動(dòng)板12連接，各個(gè)滑動(dòng)連動(dòng)板12均與液壓執(zhí)行器6連接，液壓執(zhí)行器6上裝有四個(gè)底部吸盤4，機(jī)械手I1、機(jī)械手II2、機(jī)械手III3、機(jī)械手IV5上均裝有5個(gè)機(jī)械手吸盤10。

所述滑動(dòng)連動(dòng)板12可以在液壓執(zhí)行器6上轉(zhuǎn)動(dòng)，轉(zhuǎn)動(dòng)角度為0°～270°

以上結(jié)合附圖對本實(shí)用新型的具體實(shí)施方式作了詳細(xì)說明，但是本實(shí)用新型并不限于上述實(shí)施方式，在本領(lǐng)域普通技術(shù)人員所具備的知識范圍內(nèi)，還可以在不脫離本實(shí)用新型宗旨的前提下作出各種變化。