本實用新型涉及機械設(shè)備技術(shù)領(lǐng)域，具體為一種行進裝置及含有該裝置的機器人。

背景技術(shù)：

隨著社會的不斷發(fā)展，各行各業(yè)的分工越來越明細，尤其是在現(xiàn)代化的大產(chǎn)業(yè)中，機器人被廣泛應(yīng)用在如搬運、救災等各個領(lǐng)域中，用以代替人們?nèi)ネ瓿赡切﹩握{(diào)、枯燥或是危險的工作。

目前，輪式機器人是比較常見的一種機器人，尤其是在運輸或救災的領(lǐng)域中，但是目前的輪式機器人行走機構(gòu)不夠完善，減震效果不好，易造成運輸物品掉落，也容易傾覆。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

為了解決上述技術(shù)問題，本實用新型公開了一種行進裝置和機器人，其實現(xiàn)的目的為提高機器人行走的減震效果。

第一方面，本實用新型實施例提供了一種行進裝置，其結(jié)構(gòu)包括車架、支撐板、彈性裝置、驅(qū)動裝置和車輪；

驅(qū)動裝置和車輪均安裝在支撐板上，支撐板位于車架內(nèi)部，支撐板的后部下端鉸接在車架上，支撐板的后部上端與彈性裝置的一端連接，車輪在支撐板前部的上方設(shè)有限位件，彈性裝置的另一端連接在限位件上；工作時，驅(qū)動裝置驅(qū)動車輪轉(zhuǎn)動，彈性裝置處于拉伸狀態(tài)。

進一步地，行進裝置還包括傳送機構(gòu)；傳送機構(gòu)安裝在支撐板上，傳送機構(gòu)一端與驅(qū)動裝置連接，另一端與車輪連接。

進一步地，傳送機構(gòu)包括車輪軸、第一同步輪、第二同步輪和同步帶；

車輪軸一端與車輪連接，另一端與第一同步輪連接，且通過軸承固定在支撐板上；

第一同步輪通過同步帶與第二同步輪連接，第二同步輪與驅(qū)動裝置的輸出軸連接，輸出軸通過軸承固定在支撐板上。

進一步地，驅(qū)動裝置為電機。

進一步地，傳送機構(gòu)還包括套筒，車輪軸通過套筒連接在第一同步輪上。

進一步地，彈性裝置為拉簧。

進一步地，還包括連接件，支撐板的后部下端鉸接在連接件上，連接件固定在車架上。

進一步地，支撐板的后部上端設(shè)有轉(zhuǎn)接連接軸，轉(zhuǎn)接連接軸與彈性裝置的一端鉸接。

第二方面，本實用新型實施例還提供了一種機器人，包括所述的行進裝置。

本實用新型具有以下有益效果，本實用新型提供的行進裝置，結(jié)構(gòu)簡單、質(zhì)量輕，減少了車身受到的沖擊，并提高了車輪的地面附著力；重心較低，從而提高機器人的運動穩(wěn)定性；車輪單獨驅(qū)動，互不相干，能減小車身的傾斜和震動。

附圖說明

圖1為本實用新型實施例提供的一種行進裝置的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為圖1中A-A的剖視圖；

圖3為本實用新型實施例提供的一種行進裝置的俯視圖。

具體實施方式

下面通過具體的實施例并結(jié)合附圖對本實用新型做進一步的詳細描述。

實施例一

參照圖1-圖3所示，本實用新型提供的一種行進裝置，包括車架1、支撐板2、彈性裝置3、驅(qū)動裝置4和車輪5；

驅(qū)動裝置4和車輪5均安裝在支撐板2上，支撐板2位于車架1內(nèi)部，支撐板2的后部下端鉸接在車架1上，支撐板2的后部上端與彈性裝置3的一端連接，車輪5在支撐板2前部的上方設(shè)有限位件6，彈性裝置3的另一端連接在限位件6上；工作時，驅(qū)動裝置4驅(qū)動車輪5轉(zhuǎn)動，彈性裝置3處于拉伸狀態(tài)。

本實施例在工作時，車架1受負載的重力向下運動，使設(shè)置在車架1上的限位件6壓在支撐板2上，當限位件6碰到支撐板2時停止運動，這時在彈性裝置3的作用下支撐板2前端會受一個向下的壓力，可以使車輪5與接觸地面間的附著力增大，降低了重心，從而提高機器人的運動穩(wěn)定性，另外，車輪5單獨驅(qū)動，互不相干，能減小車身的傾斜和震動；同時本實施例結(jié)構(gòu)簡單、質(zhì)量輕，減少了車身受到的沖擊(在重力的影響下)。

進一步地，行進裝置還包括傳送機構(gòu)；傳送機構(gòu)安裝在支撐板2上，傳送機構(gòu)一端與驅(qū)動裝置4連接，另一端與車輪5連接。通過傳送機構(gòu)傳遞驅(qū)動裝置4給車輪5的驅(qū)動力。

參見圖2和圖3，具體地，傳送機構(gòu)包括車輪軸71、第一同步輪72、第二同步輪73和同步帶74；

車輪軸71一端與車輪5連接，另一端與第一同步輪72連接，且通過軸承76固定在支撐板2上；

第一同步輪72通過同步帶74與第二同步輪73連接，第二同步輪73與驅(qū)動裝置4的輸出軸41連接，輸出軸41通過軸承76固定在支撐板2上。

其中，第一同步輪72和第二同步輪73可以為相同的同步輪，同步帶74可以為皮帶；車輪軸71用固定螺母與車輪5相對固定，帶動車輪5轉(zhuǎn)動，驅(qū)動裝置4的輸出軸41與第二同步輪73通過頂絲相對固定，輸出軸41驅(qū)動第二同步輪73轉(zhuǎn)動。

參見圖2，具體地，支撐板2為中空結(jié)構(gòu)，第一同步輪72、第二同步輪73和同步帶74均位于在支撐板2的中空結(jié)構(gòu)中。

具體地，驅(qū)動裝置4可以為電機。

為進一步地加緊車輪軸71與第一同步輪72的連接，傳送機構(gòu)還包括套筒75，車輪軸71通過套筒75連接在第一同步輪72上。

具體地，彈性裝置3可以為拉簧。

具體地，還包括連接件8，支撐板2的后部下端鉸接在連接件8上，連接件8固定在車架1上。

具體地，支撐板2的后部上端設(shè)有轉(zhuǎn)接連接軸9，轉(zhuǎn)接連接軸9與彈性裝置3的一端鉸接。

另外，車架1包括上橫梁11、下橫梁12以及連接桿13，上橫梁11和下橫梁12通過兩連接桿13固定在一起，連接桿13與上橫梁11、下橫梁12之間均通過螺絲固定，限位件6固定在上橫梁11上，連接件8固定在下橫梁12上。

實施例二

本實用新型實施例提供了一種機器人，包括如實施例一所述的行進裝置。

本實用新型提供的機器人，通過實施例一所述的行進裝置，減輕了機器人的質(zhì)量，減少了車身受到的沖擊，并提高了車輪5的地面附著力；重心較低，從而提高機器人的運動穩(wěn)定性；車輪5單獨驅(qū)動，互不相干，能減小車身的傾斜和震動。

上所述僅為本實用新型的優(yōu)選實施例而已，并不用于限制本實用新型，對于本領(lǐng)域的技術(shù)人員來說，本實用新型可以有各種更改和變化。凡在本實用新型的精神和原則之內(nèi)，所作的任何修改、等同替換、改進等，均應(yīng)包含在本實用新型的保護范圍之內(nèi)。