本實(shí)用新型涉及機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，特別是涉及一種應(yīng)用于機(jī)器人的搬運(yùn)裝置及機(jī)器人。

背景技術(shù)：

隨著自動(dòng)化改造的不斷深入，為了適應(yīng)高效、快速的生產(chǎn)要求，在搬運(yùn)或包裝行業(yè)中工業(yè)機(jī)器人得到了越來越廣泛的應(yīng)用，其不僅降低了工人的勞動(dòng)強(qiáng)度、提高了生產(chǎn)和工作效率，還在一定程度上保證了工人的人身安全。但對(duì)于大多數(shù)包裝行業(yè)，對(duì)于產(chǎn)品不僅僅是簡(jiǎn)單的碼垛、堆放，層與層之間往往需要放置隔板。

現(xiàn)有技術(shù)中，在進(jìn)行搬運(yùn)、碼垛需要放置隔板時(shí)，一般通過人工搬運(yùn)放置隔板或者使用另外一臺(tái)機(jī)器人搬運(yùn)放置隔板，增加了人力成本，降低了工作效率。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型主要提供一種應(yīng)用于機(jī)器人的搬運(yùn)裝置及機(jī)器人，旨在解決一臺(tái)機(jī)器人不能搬運(yùn)平板類及箱體類待搬運(yùn)物的問題。

為解決上述技術(shù)問題，本實(shí)用新型采用的一個(gè)技術(shù)方案是：提供一種應(yīng)用于機(jī)器人的搬運(yùn)裝置，該裝置包括：轉(zhuǎn)接組件，用于與所述機(jī)器人的末端連接；吸盤執(zhí)行器，與所述轉(zhuǎn)接組件的一端連接，用于吸附平板類待搬運(yùn)物；夾爪執(zhí)行器，與所述轉(zhuǎn)接組件的另一端連接，用于夾裝箱體類待搬運(yùn)物。

其中，所述吸盤執(zhí)行器包括與所述轉(zhuǎn)接組件一端連接的吸盤連接板及與所述吸盤連接板連接的吸盤安裝架，所述吸盤安裝架上設(shè)有吸盤，用于吸附平板類待搬運(yùn)物。

其中，所述夾爪執(zhí)行器包括夾爪安裝板、夾爪固定板及夾爪移動(dòng)板，所述夾爪安裝板的上表面與所述轉(zhuǎn)接組件連接，所述夾爪固定板及所述夾爪移動(dòng)板安裝于所述夾爪安裝板的下表面，且所述夾爪固定板及所述夾爪移動(dòng)板可相對(duì)移動(dòng)，以夾裝所述箱體類待搬運(yùn)物。

其中，所述夾爪固定板安裝在所述夾爪安裝板的一側(cè)，所述夾爪安裝板的另一側(cè)通過導(dǎo)軌安裝所述夾爪移動(dòng)板；所述夾爪安裝板下方進(jìn)一步設(shè)置與所述夾爪移動(dòng)板相連的氣缸，所述氣缸用于帶動(dòng)所述夾爪移動(dòng)板在所述導(dǎo)軌上滑動(dòng)，并與所述夾爪固定板配合實(shí)現(xiàn)夾持和松開。

其中，所夾爪固定板和/或夾爪移動(dòng)板的內(nèi)側(cè)面設(shè)有密封條。

其中，所述夾爪移動(dòng)板在其遠(yuǎn)離所述夾爪安裝板的一端設(shè)有托爪組件，以在所述夾爪固定板與所述夾爪移動(dòng)板夾裝所述箱體類待搬運(yùn)物時(shí)托住所述箱體類待搬運(yùn)物。

其中，所述托爪組件包括伸縮機(jī)構(gòu)、托爪擺動(dòng)板及托爪，所述伸縮機(jī)構(gòu)的一端固定于所述夾爪移動(dòng)板的外側(cè)，另一端連接所述托爪擺動(dòng)板的一端，所述托爪擺動(dòng)板的另一端連接所述托爪。

其中，所述伸縮機(jī)構(gòu)為筆形氣缸，其伸出端通過鉸鏈與托爪擺動(dòng)板相連。

其中，所述轉(zhuǎn)接組件包括末端轉(zhuǎn)接塊與轉(zhuǎn)接法蘭，其中，所述末端轉(zhuǎn)接塊與所述機(jī)器人的末端連接；所述轉(zhuǎn)接法蘭包括第一轉(zhuǎn)接法蘭及第二轉(zhuǎn)接法蘭，所述吸盤執(zhí)行器和所述夾爪執(zhí)行器分別通過所述第一轉(zhuǎn)接法蘭、所述第二轉(zhuǎn)接法蘭分別和所述末端轉(zhuǎn)接塊相連，并且所述吸盤執(zhí)行器和所述夾爪執(zhí)行器呈180°上下分布。

為解決上述技術(shù)問題，本實(shí)用新型采用的另一個(gè)技術(shù)方案是：提供一種機(jī)器人，該機(jī)器人包括至少一末端，所述末端連接上述的應(yīng)用于機(jī)器人的搬運(yùn)裝置。

本實(shí)用新型的有益效果是：區(qū)別于現(xiàn)有技術(shù)的情況，本實(shí)用新型通過在與機(jī)器人連接的轉(zhuǎn)接組件不同兩端分別連接吸盤執(zhí)行器及夾爪執(zhí)行器，再通過吸盤執(zhí)行器吸附平板類搬運(yùn)物、夾爪執(zhí)行器夾裝箱體類搬運(yùn)物的方法，使得無需更換機(jī)器人末端工具，僅用一臺(tái)機(jī)器人即可搬運(yùn)平板類待搬運(yùn)物及箱體類待搬運(yùn)物，節(jié)省了人力成本，提高了工作效率。

附圖說明

圖1是本實(shí)用新型提供的應(yīng)用于機(jī)器人的搬運(yùn)裝置實(shí)施例立體結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2是圖1中立體結(jié)構(gòu)的仰視結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3是圖1中立體結(jié)構(gòu)的正視結(jié)構(gòu)示意圖；

圖4是本實(shí)用新型提供的應(yīng)用于機(jī)器人的搬運(yùn)裝置與機(jī)器人末端的連接結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實(shí)施方式

為使本領(lǐng)域的技術(shù)人員更好地理解本實(shí)用新型的技術(shù)方案，下面結(jié)合附圖和具體實(shí)施方式對(duì)本實(shí)用新型所提供的應(yīng)用于機(jī)器人的搬運(yùn)裝置及機(jī)器人做進(jìn)一步詳細(xì)描述。

參閱圖1，本實(shí)用新型應(yīng)用于機(jī)器人的搬運(yùn)裝置實(shí)施例包括：轉(zhuǎn)接組件11、吸盤執(zhí)行器12及夾爪執(zhí)行器13。

轉(zhuǎn)接組件11包括末端轉(zhuǎn)接塊111及轉(zhuǎn)接法蘭112。

末端轉(zhuǎn)接塊111是一個(gè)由上蓋板1111、下蓋板1112及四個(gè)側(cè)蓋板1113拼裝而成的立方體結(jié)構(gòu)，拼裝方法包括但不限于焊接及螺栓連接。

轉(zhuǎn)接法蘭112包括第一轉(zhuǎn)接法蘭1121及第二轉(zhuǎn)接法蘭1122，分別連接末端轉(zhuǎn)接塊111的兩端，在本實(shí)施例圖示中，第一轉(zhuǎn)接法蘭1121與上蓋板1111固定連接，第二轉(zhuǎn)接法蘭1122與下蓋板1112固定連接，使得第一轉(zhuǎn)接法蘭1121與第二轉(zhuǎn)接法蘭1122呈180°上下分布。

吸盤執(zhí)行器12與轉(zhuǎn)接組件11的一端連接。

具體地，吸盤執(zhí)行器12包括吸盤連接板121，吸盤連接板121的下表面與第一轉(zhuǎn)接法蘭1121通過螺栓固定連接。

進(jìn)一步地，吸盤執(zhí)行器12還包括吸盤安裝架122，吸盤安裝架122固定連接于吸盤連接板121的上表面，在本實(shí)施例圖示中，吸盤安裝架122數(shù)量為四，分別兩兩位于吸盤連接板121的兩側(cè)。

其中，吸盤安裝架122上設(shè)有吸盤1221，吸盤1221可吸附平板類待搬運(yùn)物，需要說明的是，吸盤1221的數(shù)量可根據(jù)實(shí)際所需進(jìn)行設(shè)置，在此不作限定，本實(shí)施例圖示中，以八個(gè)為例，每個(gè)吸盤安裝架122各設(shè)置有兩個(gè)吸盤1221。

夾爪執(zhí)行器13與轉(zhuǎn)接組件11的另一端連接。

具體地，夾爪執(zhí)行器13包括夾爪安裝板131，夾爪安裝板131的上表面與第二轉(zhuǎn)接法蘭1122通過螺栓固定連接，進(jìn)而使得吸盤執(zhí)行器12與夾爪執(zhí)行器13呈180°上下分布。

請(qǐng)一并參閱圖1、圖2所示，夾爪執(zhí)行器13還包括安裝于夾爪安裝板131下表面相對(duì)兩側(cè)的夾爪固定板132及夾爪移動(dòng)板133。

參閱圖2，夾爪安裝板131的下表面設(shè)有氣缸1311及導(dǎo)軌1312，氣缸1311包括一活塞桿1313；在本實(shí)施例中，導(dǎo)軌1312的數(shù)量為二，分別設(shè)置于氣缸1311的兩側(cè)，進(jìn)一步地，兩個(gè)導(dǎo)軌1312上均設(shè)有可在導(dǎo)軌1312上移動(dòng)的滑塊1314。

夾爪固定板132及夾爪移動(dòng)板133分別位于活塞桿1313運(yùn)行方向上的對(duì)立兩側(cè)。

詳細(xì)而言，夾爪固定板132安裝于夾爪安裝板131的一側(cè)，在本實(shí)施例中，夾爪固定板132通過兩個(gè)直角連接塊1321使得夾爪固定板132與夾爪安裝板131固定連接，當(dāng)然，在其他實(shí)施例中，夾爪固定板132亦可以通過例如焊接的方式直接連接于夾爪安裝板131。

夾爪移動(dòng)板133通過導(dǎo)軌1312安裝于夾爪安裝板131的另一側(cè)。

具體地，夾爪移動(dòng)板133與導(dǎo)軌1312上的滑塊1314通過直角連接塊1331連接，進(jìn)一步地，夾爪移動(dòng)板133還與活塞桿1313固定連接，使得氣缸1311可帶動(dòng)夾爪移動(dòng)板133在導(dǎo)軌1312上滑動(dòng)。

請(qǐng)一并參閱圖1及圖3所示，夾爪固定板132和/或夾爪移動(dòng)板133的內(nèi)側(cè)面還設(shè)有密封條1322，本實(shí)施例中，夾爪固定板132與夾爪移動(dòng)板133內(nèi)側(cè)面均設(shè)有密封條1322，且數(shù)量各為兩個(gè)。

進(jìn)一步地，夾爪移動(dòng)板133在遠(yuǎn)離夾爪固定板132的一端設(shè)有托爪組件134，托爪組件134包括伸縮機(jī)構(gòu)1341、托爪擺動(dòng)板1342及托爪1343。

其中，伸縮機(jī)構(gòu)1341的一端固定于夾爪移動(dòng)板133的外側(cè)，另一端連接托爪擺動(dòng)板1342的一端；托爪擺動(dòng)板1342與夾爪移動(dòng)板133外側(cè)的下邊緣鉸接，使得托爪擺動(dòng)板1342可繞夾爪移動(dòng)板133翻轉(zhuǎn)；托爪1343連接于托爪擺動(dòng)板1342的另一端，數(shù)量為一個(gè)或多個(gè)，在此不作限定，本實(shí)施例圖示中，托爪1343的數(shù)量以四個(gè)為例。

其中，伸縮機(jī)構(gòu)1341為筆形氣缸，其伸出端通過鉸鏈與托爪擺動(dòng)板1342相連，使得伸縮機(jī)構(gòu)1341在伸縮時(shí)，帶動(dòng)托爪擺動(dòng)板1342繞夾爪移動(dòng)板133翻轉(zhuǎn)。

需要說明的是，在其他實(shí)施中，托爪組件134也可以用上述方式安裝于夾爪固定板132，亦可以同時(shí)安裝于夾爪固定板132與夾爪移動(dòng)板133兩者。

參閱圖4，本實(shí)用新型還提供了一種機(jī)器人20，機(jī)器人20包括至少一末端21，用于連接上述的應(yīng)用于機(jī)器人的搬運(yùn)裝置。

共同參閱圖1、圖2、圖3及圖4，機(jī)器人20的末端21與轉(zhuǎn)接組件11的側(cè)蓋板1113通過螺栓連接的方式固定連接，在實(shí)際使用中，為了便于說明，以碼垛為例：機(jī)器人20的末端21控制上述搬運(yùn)裝置旋轉(zhuǎn)，使得吸盤執(zhí)行器12方向向下以吸附平板類待搬運(yùn)物，將平板類待搬運(yùn)物搬運(yùn)至目標(biāo)位置后，吸盤執(zhí)行器12放下平板類待搬運(yùn)物，然后機(jī)器人20的末端21控制搬運(yùn)裝置旋轉(zhuǎn)，使得夾爪執(zhí)行器13方向向下，以夾裝箱體類搬運(yùn)物，在此過程中，機(jī)器人20的末端21控制搬運(yùn)裝置，使夾爪固定板132與夾爪移動(dòng)板133位于箱體類待搬運(yùn)物兩側(cè)，此時(shí)，氣缸1311運(yùn)行，同時(shí)帶動(dòng)夾爪移動(dòng)板133向箱體類待搬運(yùn)物移動(dòng)，直至夾爪移動(dòng)板133與夾爪固定板132均緊貼箱體類待搬運(yùn)物，即可夾裝箱體類待搬運(yùn)物，在夾裝的過程中，夾爪移動(dòng)板133與夾爪固定板132內(nèi)側(cè)面的密封條1322具有防止箱體類待搬運(yùn)物脫落、增強(qiáng)夾裝可靠性的作用，為進(jìn)一步增加夾裝可靠性，還可以控制夾爪移動(dòng)板133上的伸縮機(jī)構(gòu)1341伸出以使得與托爪移動(dòng)板133鉸接的托爪擺動(dòng)板1342翻轉(zhuǎn)，進(jìn)而使得托爪擺動(dòng)板1342上的托爪1343位于待搬運(yùn)物下方，以托住箱體類待搬運(yùn)物；在將箱體類待搬運(yùn)物搬運(yùn)至平板類搬運(yùn)物上方之后，控制伸縮機(jī)構(gòu)1341使托爪1343與箱體類待搬運(yùn)物分離，進(jìn)而氣缸1311運(yùn)行，帶動(dòng)夾爪移動(dòng)板133與箱體類待搬運(yùn)物分離，即可松開箱體類待搬運(yùn)物使得箱體類待搬運(yùn)物放置于平板類待搬運(yùn)物上方，以此類推，再將平板類待搬運(yùn)物搬運(yùn)至箱體類上方，一層層放置完成碼垛。在此過程中，該搬運(yùn)裝置可分別完成對(duì)平板類待搬運(yùn)物及箱體類待搬運(yùn)物的搬運(yùn)，而不需要因?yàn)榘徇\(yùn)不同的搬運(yùn)物，更換搬運(yùn)裝置或搬運(yùn)夾具。

在其他應(yīng)用場(chǎng)景中，還可以使用該搬運(yùn)裝置同時(shí)搬運(yùn)平板類待搬運(yùn)物及箱體類待搬運(yùn)物，此時(shí)，可使吸盤執(zhí)行器12方向向下以吸附平板類待搬運(yùn)物，吸附完成之后，機(jī)器人20的末端21控制搬運(yùn)裝置旋轉(zhuǎn)，使得夾爪執(zhí)行器13方向向下，以與上述相同的方式夾爪箱體類搬運(yùn)物，即可實(shí)現(xiàn)該搬運(yùn)裝置同時(shí)搬運(yùn)平板類待搬運(yùn)物及箱體類待搬運(yùn)物。

需要說明的是，在其他實(shí)施例中，夾爪固定板132也可以不與夾爪安裝板131固定連接，亦可以與夾爪移動(dòng)板133同樣的方式與氣缸1311連接，此時(shí)，氣缸1311兩側(cè)各有一活塞桿1313以帶動(dòng)夾爪固定板132與夾爪移動(dòng)板133移動(dòng)，當(dāng)然，也可以使用兩個(gè)氣缸1311分別與夾爪固定板132、夾爪移動(dòng)板133連接，在這種情況下，夾裝箱體類待搬運(yùn)物時(shí)，只需要使氣缸1311同時(shí)帶動(dòng)夾爪固定板132與夾爪移動(dòng)板133以夾持箱體類待搬運(yùn)物即可，其他原理與上述相同，在此不再贅述。

區(qū)別于現(xiàn)有技術(shù)，本實(shí)用新型通過在與機(jī)器人連接的轉(zhuǎn)接組件不同兩端分別連接吸盤執(zhí)行器及夾爪執(zhí)行器，再通過吸盤執(zhí)行器吸附平板類搬運(yùn)物、夾爪執(zhí)行器夾裝箱體類搬運(yùn)物的方法，使得一臺(tái)機(jī)器人即可搬運(yùn)平板類待搬運(yùn)物及箱體類待搬運(yùn)物的不同待搬運(yùn)物，節(jié)省了人力成本，提高了工作效率。

以上所述僅為本實(shí)用新型的實(shí)施例，并非因此限制本實(shí)用新型的專利范圍，凡是利用本實(shí)用新型說明書及附圖內(nèi)容所作的等效結(jié)構(gòu)或等效流程變換，或直接或間接運(yùn)用在其他相關(guān)的技術(shù)領(lǐng)域，均同理包括在本實(shí)用新型的專利保護(hù)范圍內(nèi)。