本發(fā)明涉及自動(dòng)控制領(lǐng)域，特別是涉及一種機(jī)器人控制方法和裝置。

背景技術(shù)：

隨著自動(dòng)化控制技術(shù)的快速發(fā)展，清潔機(jī)器人得到飛速的發(fā)展和廣泛的應(yīng)用，但是傳統(tǒng)的產(chǎn)品在清潔路徑算法和規(guī)劃方面往往不夠理想，無(wú)法實(shí)現(xiàn)指定位置和區(qū)域的定點(diǎn)清潔任務(wù)。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

基于此，有必要針對(duì)上述問(wèn)題，提供一種機(jī)器人控制方法和裝置，能夠進(jìn)行快速的自動(dòng)定位，實(shí)現(xiàn)指定位置和區(qū)域的定點(diǎn)任務(wù)操作。

一種機(jī)器人控制方法，所述方法包括：

接收控制端發(fā)送的控制信息；

對(duì)所述控制信息進(jìn)行解析，獲取目標(biāo)任務(wù)信息；

判斷是否能夠直接與當(dāng)前地面感應(yīng)裝置進(jìn)行通信，若是，則直接從所述當(dāng)前地面感應(yīng)裝置獲取對(duì)應(yīng)的當(dāng)前感應(yīng)信息，所述當(dāng)前感應(yīng)信息包括當(dāng)前位置標(biāo)識(shí)信息；

將所述當(dāng)前位置標(biāo)識(shí)信息與感應(yīng)活動(dòng)地圖進(jìn)行匹配，進(jìn)行定位并確認(rèn)當(dāng)前位置；

根據(jù)所述當(dāng)前位置以及所述目標(biāo)任務(wù)信息，執(zhí)行對(duì)應(yīng)的任務(wù)操作，所述任務(wù)操作包括移動(dòng)操作和作業(yè)操作中的至少一種。

在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述當(dāng)前感應(yīng)信息還包括與所述當(dāng)前地面感應(yīng)裝置對(duì)應(yīng)的當(dāng)前區(qū)域范圍信息，所述將所述當(dāng)前位置標(biāo)識(shí)信息與感應(yīng)活動(dòng)地圖進(jìn)行匹配的步驟之前還包括主動(dòng)探測(cè)生成感應(yīng)活動(dòng)地圖的步驟，所述主動(dòng)探測(cè)生成感應(yīng)活動(dòng)地圖的步驟包括：

將所述當(dāng)前位置標(biāo)識(shí)信息作為地圖當(dāng)前基準(zhǔn)點(diǎn)，根據(jù)所述地圖當(dāng)前基準(zhǔn)點(diǎn)以及當(dāng)前區(qū)域范圍信息，得到地圖當(dāng)前基準(zhǔn)區(qū)域；

向所述當(dāng)前地面感應(yīng)裝置的任一相鄰地面感應(yīng)裝置進(jìn)行移動(dòng)，依次獲取下一地面感應(yīng)裝置對(duì)應(yīng)的新增位置標(biāo)識(shí)信息以及新增區(qū)域范圍信息，分別作為當(dāng)前新增位置標(biāo)識(shí)信息以及當(dāng)前新增區(qū)域范圍信息；根據(jù)所述地圖當(dāng)前基準(zhǔn)點(diǎn)、地圖當(dāng)前基準(zhǔn)區(qū)域、當(dāng)前新增位置標(biāo)識(shí)信息、當(dāng)前新增區(qū)域范圍信息以及對(duì)應(yīng)的移動(dòng)信息，得到地圖當(dāng)前新增點(diǎn)和對(duì)應(yīng)的地圖當(dāng)前新增區(qū)域，直至獲取活動(dòng)范圍內(nèi)對(duì)應(yīng)的所有位置標(biāo)識(shí)信息和區(qū)域范圍信息，生成感應(yīng)活動(dòng)地圖。

在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述方法還包括：

若不能直接與當(dāng)前地面感應(yīng)裝置進(jìn)行通信，則接收所述當(dāng)前地面感應(yīng)裝置對(duì)應(yīng)的后臺(tái)服務(wù)器發(fā)送的當(dāng)前位置標(biāo)識(shí)信息。

在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述直接從所述當(dāng)前地面感應(yīng)裝置獲取對(duì)應(yīng)的當(dāng)前位置標(biāo)識(shí)信息的步驟包括：

以主動(dòng)感應(yīng)通信方式或被動(dòng)感應(yīng)通信方式同當(dāng)前地面感應(yīng)裝置進(jìn)行通信，獲取對(duì)應(yīng)的當(dāng)前位置標(biāo)識(shí)信息，所述主動(dòng)感應(yīng)通信方式包括射頻識(shí)別技術(shù)rfid以及近距離通信nfc方式中的至少一種，所述被動(dòng)感應(yīng)通信方式包括壓電傳感器、壓力傳感器以及電容傳感器中的至少一種感應(yīng)方式，以及無(wú)線(xiàn)局域網(wǎng)通信wifi、藍(lán)牙、超長(zhǎng)距低功耗廣域網(wǎng)lora和基于蜂窩的窄帶物聯(lián)網(wǎng)nb-iot中的至少一種通信方式。

在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述目標(biāo)任務(wù)信息包括目標(biāo)任務(wù)執(zhí)行時(shí)間與頻率、目標(biāo)任務(wù)區(qū)域以及目標(biāo)任務(wù)類(lèi)型，所述根據(jù)所述當(dāng)前位置以及所述目標(biāo)任務(wù)信息，執(zhí)行對(duì)應(yīng)的任務(wù)操作的步驟包括：

根據(jù)所述目標(biāo)任務(wù)執(zhí)行時(shí)間規(guī)劃移動(dòng)時(shí)間；

根據(jù)所述目標(biāo)任務(wù)區(qū)域以及所述當(dāng)前位置規(guī)劃移動(dòng)路線(xiàn)；

根據(jù)所述移動(dòng)時(shí)間按照所述移動(dòng)路線(xiàn)進(jìn)行移動(dòng)，到達(dá)所述目標(biāo)任務(wù)區(qū)域；

根據(jù)所述目標(biāo)任務(wù)執(zhí)行頻率規(guī)劃作業(yè)頻率，根據(jù)所述目標(biāo)任務(wù)類(lèi)型規(guī)劃作業(yè)模式；

根據(jù)所述作業(yè)頻率、所述作業(yè)模式以及所述目標(biāo)任務(wù)區(qū)域執(zhí)行作業(yè)操作。

在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述方法還包括：

獲取當(dāng)前任務(wù)操作對(duì)應(yīng)的任務(wù)操作執(zhí)行信息，并將所述任務(wù)操作執(zhí)行信息返回至所述控制端。

此外，還提供了一種機(jī)器人控制裝置，所述裝置包括：

控制信息接收模塊，用于接收控制端發(fā)送的控制信息；

目標(biāo)任務(wù)信息獲取模塊，用于對(duì)所述控制信息進(jìn)行解析，獲取目標(biāo)任務(wù)信息；

判斷模塊，用于判斷是否能夠直接與當(dāng)前地面感應(yīng)裝置進(jìn)行通信，若是，則進(jìn)入第一獲取模塊；

第一獲取模塊，用于直接從所述當(dāng)前地面感應(yīng)裝置獲取對(duì)應(yīng)的當(dāng)前感應(yīng)信息，所述當(dāng)前感應(yīng)信息包括當(dāng)前位置標(biāo)識(shí)信息；

當(dāng)前位置確定模塊，用于將所述當(dāng)前位置標(biāo)識(shí)信息同感應(yīng)活動(dòng)地圖進(jìn)行匹配，進(jìn)行定位并確認(rèn)當(dāng)前位置；

任務(wù)操作執(zhí)行模塊，用于根據(jù)所述當(dāng)前位置以及所述目標(biāo)任務(wù)信息，執(zhí)行對(duì)應(yīng)的任務(wù)操作，所述任務(wù)操作包括移動(dòng)操作和作業(yè)操作中的至少一種。

在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述當(dāng)前感應(yīng)信息還包括與所述當(dāng)前地面感應(yīng)裝置對(duì)應(yīng)的當(dāng)前區(qū)域范圍信息，所述裝置還包括感應(yīng)活動(dòng)地圖生成模塊，所述感應(yīng)活動(dòng)地圖生成模塊包括：

地圖當(dāng)前基準(zhǔn)點(diǎn)和地圖當(dāng)前基準(zhǔn)區(qū)域生成單元，用于將所述當(dāng)前位置標(biāo)識(shí)信息作為地圖當(dāng)前基準(zhǔn)點(diǎn)，根據(jù)所述地圖當(dāng)前基準(zhǔn)點(diǎn)以及當(dāng)前區(qū)域范圍信息，得到地圖當(dāng)前基準(zhǔn)區(qū)域；

當(dāng)前新增位置標(biāo)識(shí)信息和當(dāng)前新增區(qū)域范圍信息獲取單元，用于向所述當(dāng)前地面感應(yīng)裝置的任一相鄰地面感應(yīng)裝置進(jìn)行移動(dòng)，依次獲取下一地面感應(yīng)裝置對(duì)應(yīng)的新增位置標(biāo)識(shí)信息以及新增區(qū)域范圍信息，分別作為當(dāng)前新增位置標(biāo)識(shí)信息以及當(dāng)前新增區(qū)域范圍信息；

感應(yīng)活動(dòng)地圖生成單元，用于根據(jù)所述地圖當(dāng)前基準(zhǔn)點(diǎn)、地圖當(dāng)前基準(zhǔn)區(qū)域、當(dāng)前新增位置標(biāo)識(shí)信息、當(dāng)前新增區(qū)域范圍信息以及對(duì)應(yīng)的移動(dòng)信息，得到地圖當(dāng)前新增點(diǎn)和對(duì)應(yīng)的地圖當(dāng)前新增區(qū)域，直至獲取活動(dòng)范圍內(nèi)對(duì)應(yīng)的所有位置標(biāo)識(shí)信息和區(qū)域范圍信息，生成感應(yīng)活動(dòng)地圖。

在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述第一獲取模塊還用于以主動(dòng)感應(yīng)方式或被動(dòng)感應(yīng)方式同當(dāng)前地面感應(yīng)裝置進(jìn)行通信，獲取對(duì)應(yīng)的當(dāng)前位置標(biāo)識(shí)信息，所述主動(dòng)感應(yīng)通信方式包括射頻識(shí)別技術(shù)rfid以及近距離通信nfc方式中的至少一種，所述被動(dòng)感應(yīng)通信方式包括壓電傳感器、壓力傳感器以及電容傳感器中的至少一種感應(yīng)方式，以及無(wú)線(xiàn)局域網(wǎng)通信wifi、藍(lán)牙、超長(zhǎng)距低功耗廣域網(wǎng)lora和基于蜂窩的窄帶物聯(lián)網(wǎng)nb-iot中的至少一種通信方式。

在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述目標(biāo)任務(wù)信息包括目標(biāo)任務(wù)執(zhí)行時(shí)間、目標(biāo)任務(wù)區(qū)域、目標(biāo)任務(wù)執(zhí)行頻率以及目標(biāo)任務(wù)類(lèi)型，所述任務(wù)操作執(zhí)行模塊包括：

移動(dòng)時(shí)間獲取單元，用于根據(jù)所述目標(biāo)任務(wù)執(zhí)行時(shí)間規(guī)劃移動(dòng)時(shí)間；

移動(dòng)路線(xiàn)獲取單元，用于根據(jù)所述目標(biāo)任務(wù)區(qū)域以及所述當(dāng)前位置規(guī)劃移動(dòng)路線(xiàn)；

移動(dòng)操作執(zhí)行單元，用于根據(jù)所述移動(dòng)時(shí)間按照所述移動(dòng)路線(xiàn)進(jìn)行移動(dòng)，到達(dá)所述目標(biāo)任務(wù)區(qū)域；

作業(yè)模式與作業(yè)頻率規(guī)劃單元，用于根據(jù)所述目標(biāo)任務(wù)執(zhí)行頻率規(guī)劃作業(yè)頻率，根據(jù)所述目標(biāo)任務(wù)類(lèi)型規(guī)劃作業(yè)模式；

作業(yè)操作執(zhí)行單元，用于根據(jù)所述作業(yè)頻率、所述作業(yè)模式以及所述目標(biāo)任務(wù)區(qū)域執(zhí)行作業(yè)操作。

上述機(jī)器人控制方法和裝置，通過(guò)接收控制端發(fā)送的控制信息，對(duì)控制信息進(jìn)行解析，獲取目標(biāo)任務(wù)信息，判斷是否能夠直接與當(dāng)前地面感應(yīng)裝置進(jìn)行通信，若是，則直接從當(dāng)前地面感應(yīng)裝置獲取對(duì)應(yīng)的當(dāng)前感應(yīng)信息，當(dāng)前感應(yīng)信息包括當(dāng)前位置標(biāo)識(shí)信息，將當(dāng)前位置標(biāo)識(shí)信息同感應(yīng)活動(dòng)地圖進(jìn)行匹配，進(jìn)行定位并確認(rèn)當(dāng)前位置，根據(jù)當(dāng)前位置以及目標(biāo)任務(wù)信息，執(zhí)行對(duì)應(yīng)的任務(wù)操作，上述任務(wù)操作包括移動(dòng)操作和作業(yè)操作中的至少一種，通過(guò)同控制端以及地面感應(yīng)裝置分別建立通信并相互配合，能夠?qū)崟r(shí)快速的定位和確認(rèn)機(jī)器人當(dāng)前位置，然后根據(jù)目標(biāo)任務(wù)信息執(zhí)行對(duì)應(yīng)的移動(dòng)操作以及作業(yè)操作，完成定點(diǎn)作業(yè)任務(wù)，克服了傳統(tǒng)機(jī)器人在任務(wù)路徑算法和規(guī)劃方面無(wú)法實(shí)現(xiàn)快速定點(diǎn)任務(wù)操作的缺點(diǎn)。

附圖說(shuō)明

圖1為一個(gè)實(shí)施例中機(jī)器人控制方法的應(yīng)用環(huán)境圖；

圖2為一個(gè)實(shí)施例中機(jī)器人控制方法的方法流程圖；

圖3為另一個(gè)實(shí)施例中機(jī)器人控制方法的方法流程圖；

圖4為一個(gè)實(shí)施例中生成感應(yīng)活動(dòng)地圖的方法流程圖；

圖5為一個(gè)實(shí)施例中機(jī)器人控制方法的方法流程圖；

圖6為另一個(gè)實(shí)施例中機(jī)器人控制方法的方法流程圖；

圖7為一個(gè)實(shí)施例中機(jī)器人執(zhí)行任務(wù)操作的方法流程圖；

圖8為一個(gè)實(shí)施例中了一種機(jī)器人控制裝置的結(jié)構(gòu)框圖；

圖9為另一個(gè)實(shí)施例中了一種機(jī)器人控制裝置的結(jié)構(gòu)框圖；

圖10為一個(gè)實(shí)施例中感應(yīng)活動(dòng)地圖生成模塊的結(jié)構(gòu)框圖；

圖11為一個(gè)實(shí)施例中任務(wù)操作執(zhí)行模塊的結(jié)構(gòu)框圖；

圖12為另一個(gè)實(shí)施例中一種機(jī)器人控制裝置的結(jié)構(gòu)框圖。

具體實(shí)施方式

在一個(gè)實(shí)施例中，上述機(jī)器人控制方法的應(yīng)用環(huán)境如圖1所示，包括控制端110、機(jī)器人120以及地面感應(yīng)裝置130，其中控制端110與機(jī)器人120能夠進(jìn)行通信，機(jī)器人120能夠與地面感應(yīng)裝置130進(jìn)行通信，其中地面感應(yīng)裝置130設(shè)置于機(jī)器人120對(duì)應(yīng)的活動(dòng)區(qū)域，形成對(duì)應(yīng)的感應(yīng)活動(dòng)區(qū)域。

在一個(gè)實(shí)施例中，控制端110可以設(shè)置在機(jī)器人120對(duì)應(yīng)的結(jié)構(gòu)上，以便于直接進(jìn)行控制輸入操作。

在一個(gè)實(shí)施例中，如圖2所示，提供了一種機(jī)器人控制方法，上述方法包括：

步驟s210，接收控制端發(fā)送的控制信息，對(duì)控制信息進(jìn)行解析，獲取目標(biāo)任務(wù)信息。

具體地，控制端可以通過(guò)藍(lán)牙、近距離通信nfc(nearfieldcommunication，nfc)以及無(wú)線(xiàn)局域網(wǎng)通信wifi(wirelessfidelity，wifi)等方式與機(jī)器人進(jìn)行通信，可以主動(dòng)發(fā)送控制信息至機(jī)器人，也可以根據(jù)機(jī)器人的請(qǐng)求，將控制信息發(fā)送至機(jī)器人，其中控制信息除包括目標(biāo)任務(wù)信息外，還可包括其它信息，例如系統(tǒng)時(shí)間設(shè)置信息、開(kāi)始信息、結(jié)束信息、暫停信息、移動(dòng)速度信息以及恢復(fù)信息等。機(jī)器人收到對(duì)應(yīng)的控制信息之后需要進(jìn)一步進(jìn)行解析，得到對(duì)應(yīng)的目標(biāo)任務(wù)信息。

在一個(gè)實(shí)施例中，控制端為手機(jī)，機(jī)器人為掃地清潔機(jī)器人，控制端和機(jī)器人處于同一個(gè)局域網(wǎng)中，通過(guò)wifi進(jìn)行通信，控制端根據(jù)用戶(hù)的輸入信息生成控制信息，控制信息包括目標(biāo)任務(wù)信息、移動(dòng)速度信息以及系統(tǒng)時(shí)間設(shè)置信息，手機(jī)端安裝有對(duì)應(yīng)的應(yīng)用控制程序app(application，app)，通過(guò)打開(kāi)對(duì)應(yīng)的控制應(yīng)用程序app，手機(jī)端能夠顯示對(duì)應(yīng)的控制界面，可以新建目標(biāo)任務(wù)信息，對(duì)機(jī)器人的移動(dòng)速度進(jìn)行設(shè)定，通過(guò)輸入系統(tǒng)時(shí)間設(shè)置信息調(diào)整機(jī)器人的系統(tǒng)時(shí)間，保證與控制端時(shí)間保持同步。機(jī)器人接收控制信息之后通過(guò)主控處理器進(jìn)行解析，可以獲取對(duì)應(yīng)的目標(biāo)任務(wù)信息。

在一個(gè)實(shí)施例中，控制信息的形式也可以是語(yǔ)音以及手勢(shì)等形式，上述app能夠通過(guò)手機(jī)控制端對(duì)上述語(yǔ)音以及手勢(shì)進(jìn)行轉(zhuǎn)化處理，獲得目標(biāo)任務(wù)信息、移動(dòng)速度信息以及系統(tǒng)時(shí)間設(shè)置信息。

步驟s220，判斷是否能夠直接與當(dāng)前地面感應(yīng)裝置進(jìn)行通信，若是，則進(jìn)入步驟s230。

具體地，機(jī)器人對(duì)應(yīng)的預(yù)設(shè)范圍內(nèi)的活動(dòng)區(qū)域設(shè)置有地面感應(yīng)裝置，形成對(duì)應(yīng)的感應(yīng)活動(dòng)區(qū)域，當(dāng)機(jī)器人處于感應(yīng)活動(dòng)區(qū)域時(shí)，則需要判斷是否能夠與感應(yīng)活動(dòng)區(qū)域中對(duì)應(yīng)的當(dāng)前地面感應(yīng)裝置進(jìn)行通信，若是，則進(jìn)入步驟s230。

在一個(gè)實(shí)施例中，機(jī)器人預(yù)設(shè)范圍內(nèi)的活動(dòng)區(qū)域?yàn)橐环块g范圍內(nèi)的地面活動(dòng)區(qū)域，按照預(yù)設(shè)長(zhǎng)度和寬度將當(dāng)前房間劃分為多個(gè)預(yù)設(shè)區(qū)域范圍，然后每個(gè)預(yù)設(shè)區(qū)域范圍都有唯一的位置標(biāo)識(shí)信息，且均設(shè)置對(duì)應(yīng)的地面感應(yīng)裝置，該地面感應(yīng)裝置通?？梢酝匕?、地磚以及地毯中的任意一種地面鋪設(shè)物相結(jié)合。

在一個(gè)實(shí)施例中，在上述每個(gè)預(yù)設(shè)區(qū)域范圍可以設(shè)置地板，根據(jù)實(shí)際需要，可以將預(yù)設(shè)區(qū)域范圍與地板范圍大小按比例進(jìn)行配置，例如，每個(gè)預(yù)設(shè)區(qū)域范圍可以?xún)H僅設(shè)置一塊地板，地板上設(shè)置有上述地面感應(yīng)裝置，這里簡(jiǎn)稱(chēng)為感應(yīng)地板，根據(jù)實(shí)際需要，可以將多個(gè)地面感應(yīng)裝置設(shè)置在同一塊感應(yīng)地板。

在一個(gè)具體的實(shí)施例中，機(jī)器人獲得多個(gè)，此時(shí)，機(jī)器人可以分別判斷是否能夠與各個(gè)地面感應(yīng)裝置進(jìn)行通信，若是，則分別進(jìn)入步驟s230。

步驟s230，直接從當(dāng)前地面感應(yīng)裝置獲取對(duì)應(yīng)的當(dāng)前感應(yīng)信息，所述當(dāng)前感應(yīng)信息包括當(dāng)前位置標(biāo)識(shí)信息。

具體地，機(jī)器人與當(dāng)前地面感應(yīng)裝置能夠進(jìn)行通信，則可以直接獲取從當(dāng)前地面感應(yīng)裝置獲取對(duì)應(yīng)的當(dāng)前感應(yīng)信息，當(dāng)前感應(yīng)信息包括當(dāng)前位置標(biāo)識(shí)信息，然后進(jìn)行保存。

在一個(gè)具體地實(shí)施例中，上述地面感應(yīng)裝置為nfc感應(yīng)裝置，設(shè)置于預(yù)設(shè)區(qū)域范圍內(nèi)對(duì)應(yīng)的地板上述(這里以預(yù)設(shè)區(qū)域范圍內(nèi)僅僅鋪設(shè)一塊地板為例)，得到nfc感應(yīng)地板，機(jī)器人為清潔機(jī)器人，清潔機(jī)器人可以跟nfc感應(yīng)地板直接進(jìn)行通信，獲取當(dāng)前感應(yīng)信息，當(dāng)前感應(yīng)信息不僅包括對(duì)應(yīng)的當(dāng)前位置標(biāo)識(shí)信息，還可包括對(duì)應(yīng)地板的形狀以及地板顏色等信息。其中，同一塊nfc感應(yīng)地板當(dāng)可以包括多個(gè)nfc感應(yīng)裝置，此時(shí)每個(gè)nfc感應(yīng)裝置的標(biāo)識(shí)信息均包括整塊感應(yīng)地板對(duì)應(yīng)的位置標(biāo)識(shí)，例如一塊感應(yīng)地板包括4個(gè)地面感應(yīng)裝置，標(biāo)識(shí)分別為abc121，abc122，abc123以及abc124，則abc標(biāo)識(shí)表示這4個(gè)地面感應(yīng)裝置對(duì)應(yīng)同一整塊感應(yīng)地板abc，也就是說(shuō)，每個(gè)地面感應(yīng)裝置的標(biāo)識(shí)信息均包括該地面感應(yīng)裝置所在的地板標(biāo)識(shí)信息，通過(guò)獲取當(dāng)前感應(yīng)信息，可以直接獲取當(dāng)前地面感應(yīng)裝置對(duì)應(yīng)的地板標(biāo)識(shí)信息abc，得到當(dāng)前位置標(biāo)識(shí)信息abc，機(jī)器人每次移動(dòng)到下一nfc感應(yīng)地板，可以重復(fù)以上步驟s220以及步驟s230，分別獲取下一地面感應(yīng)裝置對(duì)應(yīng)的新增位置標(biāo)識(shí)信息。

在一個(gè)實(shí)施例中，機(jī)器人同時(shí)收到多個(gè)當(dāng)前感應(yīng)信息，此時(shí)可以分別從各個(gè)當(dāng)前感應(yīng)信息中分別獲取對(duì)應(yīng)的當(dāng)前位置標(biāo)識(shí)信息。

步驟s240，將當(dāng)前位置標(biāo)識(shí)信息同感應(yīng)活動(dòng)地圖進(jìn)行匹配，進(jìn)行定位并確認(rèn)當(dāng)前位置。

具體地，機(jī)器人可以獲得當(dāng)前整個(gè)活動(dòng)區(qū)域?qū)?yīng)的感應(yīng)活動(dòng)地圖，根據(jù)感應(yīng)活動(dòng)地圖，機(jī)器人對(duì)應(yīng)的整個(gè)活動(dòng)區(qū)域通常劃分為多個(gè)預(yù)設(shè)區(qū)域范圍，每個(gè)預(yù)設(shè)區(qū)域范圍均設(shè)置有對(duì)應(yīng)的位置標(biāo)識(shí)信息，感應(yīng)活動(dòng)地圖這里是指按照對(duì)應(yīng)的比例大小，分別選取每個(gè)預(yù)設(shè)區(qū)域范圍的中心點(diǎn)標(biāo)記為各自區(qū)域范圍對(duì)應(yīng)的位置標(biāo)識(shí)信息進(jìn)行繪制得到。機(jī)器人在獲取對(duì)應(yīng)的當(dāng)前位置標(biāo)識(shí)信息之后，將當(dāng)前位置標(biāo)識(shí)信息同感應(yīng)活動(dòng)地圖進(jìn)行對(duì)比，可以確定當(dāng)前位置標(biāo)識(shí)在感應(yīng)活動(dòng)地圖中對(duì)應(yīng)的具體位置，對(duì)當(dāng)前位置進(jìn)行定位，從而確認(rèn)當(dāng)前位置。

在一個(gè)實(shí)施例中，機(jī)器人同時(shí)收到多個(gè)當(dāng)前位置標(biāo)識(shí)信息，表明機(jī)器人恰好位于多個(gè)地面感應(yīng)裝置感應(yīng)范圍的交界區(qū)域，此時(shí)可以進(jìn)一步將上述各個(gè)當(dāng)前位置標(biāo)識(shí)信息分別同感應(yīng)活動(dòng)地圖進(jìn)行匹配，進(jìn)而利用多個(gè)當(dāng)前位置標(biāo)識(shí)信息進(jìn)行輔助判斷，更加準(zhǔn)確的確認(rèn)當(dāng)前位置。

在一個(gè)實(shí)施例中，上述感應(yīng)活動(dòng)地圖可以通過(guò)下載的方式從外部設(shè)備獲得。

步驟s250，根據(jù)當(dāng)前位置以及目標(biāo)任務(wù)信息，執(zhí)行對(duì)應(yīng)的任務(wù)操作，任務(wù)操作包括移動(dòng)操作和作業(yè)操作。

具體地，機(jī)器人對(duì)當(dāng)前位置進(jìn)行快速定位并確認(rèn)當(dāng)前位置后，可以進(jìn)一步根據(jù)目標(biāo)任務(wù)信息和當(dāng)前位置，執(zhí)行對(duì)應(yīng)的移動(dòng)操作和作業(yè)操作，從而實(shí)現(xiàn)定點(diǎn)作業(yè)操作，可以隨意的進(jìn)行設(shè)定，提高了機(jī)器人任務(wù)操作的靈活性，同時(shí)也相對(duì)提高了機(jī)器人作業(yè)效率。

上述機(jī)器人控制方法和裝置，通過(guò)接收控制端發(fā)送的控制信息，對(duì)控制信息進(jìn)行解析，獲取目標(biāo)任務(wù)信息，判斷是否能夠直接與當(dāng)前感應(yīng)活動(dòng)區(qū)域中對(duì)應(yīng)的當(dāng)前地面感應(yīng)裝置進(jìn)行通信，若是，則直接從當(dāng)前地面感應(yīng)裝置獲取對(duì)應(yīng)的當(dāng)前位置標(biāo)識(shí)信息，將當(dāng)前位置標(biāo)識(shí)信息同感應(yīng)活動(dòng)地圖進(jìn)行匹配，進(jìn)行定位并確認(rèn)當(dāng)前位置，根據(jù)當(dāng)前位置以及目標(biāo)任務(wù)信息，執(zhí)行對(duì)應(yīng)的任務(wù)操作，上述任務(wù)操作包括移動(dòng)操作和作業(yè)操作中的至少一種，通過(guò)同控制端以及地面感應(yīng)裝置分別建立通信并相互配合，能夠?qū)崟r(shí)快速的定位和確認(rèn)機(jī)器人當(dāng)前位置，然后根據(jù)目標(biāo)任務(wù)信息執(zhí)行對(duì)應(yīng)的移動(dòng)操作以及作業(yè)操作，完成定點(diǎn)作業(yè)任務(wù)，克服了傳統(tǒng)機(jī)器人在任務(wù)路徑算法和規(guī)劃方面無(wú)法實(shí)現(xiàn)定點(diǎn)任務(wù)操作的缺點(diǎn)，同時(shí)也可以隨意的進(jìn)行設(shè)定，提高了機(jī)器人任務(wù)操作的靈活性，同時(shí)也相對(duì)提高了機(jī)器人作業(yè)效率。

在一個(gè)實(shí)施例中，如圖3所示，當(dāng)前感應(yīng)信息還包括與所述當(dāng)前地面感應(yīng)裝置對(duì)應(yīng)的當(dāng)前區(qū)域范圍信息，步驟s240之前還包括：

步驟s260，主動(dòng)探測(cè)生成感應(yīng)活動(dòng)地圖。

在一個(gè)實(shí)施例中，如圖4所示，步驟s260包括：

步驟s262，將當(dāng)前位置標(biāo)識(shí)信息作為地圖當(dāng)前基準(zhǔn)點(diǎn)，根據(jù)地圖當(dāng)前基準(zhǔn)點(diǎn)以及當(dāng)前區(qū)域范圍信息，得到地圖當(dāng)前基準(zhǔn)區(qū)域。

具體地，機(jī)器人可以通過(guò)自主主動(dòng)探測(cè)獲取對(duì)應(yīng)的感應(yīng)地圖信息，當(dāng)獲取當(dāng)前位置標(biāo)識(shí)信息之后，首先新建一張空白地圖，然后在該空白地圖中選取一個(gè)基準(zhǔn)點(diǎn)，將該基準(zhǔn)點(diǎn)標(biāo)記為當(dāng)前位置標(biāo)識(shí)信息，得到對(duì)應(yīng)的地圖當(dāng)前基準(zhǔn)點(diǎn)。

進(jìn)一步的，當(dāng)前區(qū)域范圍信息包含了當(dāng)前位置標(biāo)識(shí)信息對(duì)應(yīng)的當(dāng)前區(qū)域范圍的長(zhǎng)度和寬度信息，結(jié)合當(dāng)前區(qū)域范圍信息，以地圖當(dāng)前基準(zhǔn)點(diǎn)為中心點(diǎn)，可以得到地圖當(dāng)前基準(zhǔn)區(qū)域。

步驟s264，向當(dāng)前地面感應(yīng)裝置的任一相鄰地面感應(yīng)裝置進(jìn)行移動(dòng)，依次獲取下一地面感應(yīng)裝置對(duì)應(yīng)的新增位置標(biāo)識(shí)信息以及新增區(qū)域范圍信息，分別作為當(dāng)前新增位置標(biāo)識(shí)信息以及當(dāng)前新增區(qū)域范圍信息。

具體地，機(jī)器人在得到地圖當(dāng)前基準(zhǔn)點(diǎn)以及地圖當(dāng)前基準(zhǔn)區(qū)域之后，會(huì)選取當(dāng)前地面感應(yīng)裝置的任一相鄰地面感應(yīng)裝置進(jìn)行移動(dòng)探測(cè)，依次讀取下一地面感應(yīng)裝置對(duì)應(yīng)的位置標(biāo)識(shí)信息以及區(qū)域范圍信息，分別作為當(dāng)前新增位置標(biāo)識(shí)信息以及當(dāng)前新增區(qū)域范圍信息。

如果獲取的當(dāng)前新增位置標(biāo)識(shí)信息與地圖當(dāng)前基準(zhǔn)點(diǎn)相同，表明該新增地面感應(yīng)裝置與當(dāng)前地面感應(yīng)裝置位于同一個(gè)區(qū)域范圍，此時(shí)，當(dāng)前新增位置標(biāo)識(shí)信息與當(dāng)前位置標(biāo)識(shí)信息相同，對(duì)應(yīng)的當(dāng)前新增區(qū)域范圍信息也與地圖當(dāng)前基準(zhǔn)區(qū)域保持相同，仍以地圖當(dāng)前基準(zhǔn)點(diǎn)以及地圖當(dāng)前基準(zhǔn)區(qū)域繼續(xù)探測(cè)。

步驟s266，根據(jù)地圖當(dāng)前基準(zhǔn)點(diǎn)、地圖當(dāng)前基準(zhǔn)區(qū)域、當(dāng)前新增位置標(biāo)識(shí)信息、當(dāng)前新增區(qū)域范圍信息以及對(duì)應(yīng)的移動(dòng)信息，得到地圖當(dāng)前新增點(diǎn)和對(duì)應(yīng)的地圖當(dāng)前新增區(qū)域，直至獲取活動(dòng)范圍內(nèi)對(duì)應(yīng)的所有位置標(biāo)識(shí)信息和區(qū)域范圍信息，生成感應(yīng)活動(dòng)地圖。

具體地，機(jī)器人在獲取當(dāng)前新增位置標(biāo)識(shí)信息后，根據(jù)對(duì)應(yīng)的移動(dòng)信息如移動(dòng)速度、位置移動(dòng)向量以及移動(dòng)軌跡等信息，進(jìn)一步結(jié)合地圖當(dāng)前基準(zhǔn)點(diǎn)以及地圖當(dāng)前基準(zhǔn)區(qū)域，在地圖基準(zhǔn)點(diǎn)對(duì)應(yīng)的方位創(chuàng)建地圖當(dāng)前新增點(diǎn)以及對(duì)應(yīng)的地圖當(dāng)前新增區(qū)域，并標(biāo)記為當(dāng)前新增位置標(biāo)識(shí)信息，然后按照上述探測(cè)步驟重復(fù)進(jìn)行移動(dòng)探測(cè)，直至獲取活動(dòng)范圍內(nèi)對(duì)應(yīng)的所有位置標(biāo)識(shí)信息和區(qū)域范圍信息，生成感應(yīng)活動(dòng)地圖。

通過(guò)上述主動(dòng)探測(cè)生成感應(yīng)活動(dòng)地圖，能夠使得機(jī)器人在沒(méi)有存儲(chǔ)感應(yīng)地圖的情況下能夠依然能夠進(jìn)行作業(yè)操作，提高了整個(gè)機(jī)器人的智能化程度，機(jī)器人的適用性范圍和場(chǎng)景。

在一個(gè)實(shí)施例中，如圖5所示，上述方法還包括：

步驟s270，若不能直接與當(dāng)前地面感應(yīng)裝置進(jìn)行通信，則接收當(dāng)前地面感應(yīng)裝置對(duì)應(yīng)的后臺(tái)服務(wù)器發(fā)送的當(dāng)前位置標(biāo)識(shí)信息。

具體地，當(dāng)前地面感應(yīng)裝置設(shè)置有后臺(tái)服務(wù)器，當(dāng)前地面感應(yīng)裝置感應(yīng)到機(jī)器人之后，生成當(dāng)前感應(yīng)信息，將當(dāng)前感應(yīng)信息發(fā)送至后臺(tái)服務(wù)器，后臺(tái)服務(wù)器對(duì)當(dāng)前感應(yīng)信息進(jìn)行解析，得到當(dāng)前位置標(biāo)識(shí)信息。機(jī)器人判斷無(wú)法直接與當(dāng)前地面感應(yīng)裝置進(jìn)行通信時(shí)，則可以進(jìn)一步向當(dāng)前地面感應(yīng)裝置對(duì)應(yīng)的后臺(tái)服務(wù)器發(fā)起獲取請(qǐng)求，后臺(tái)服務(wù)器根據(jù)上述獲取請(qǐng)求，則將當(dāng)前位置標(biāo)識(shí)信息發(fā)送至機(jī)器人。

在一個(gè)實(shí)施例中，步驟s230還包括：以主動(dòng)感應(yīng)通信方式或被動(dòng)感應(yīng)通信方式同當(dāng)前地面感應(yīng)裝置進(jìn)行通信，獲取對(duì)應(yīng)的當(dāng)前位置標(biāo)識(shí)信息，主動(dòng)感應(yīng)通信方式包括射頻識(shí)別技術(shù)(radiofrequencyidentification，rfid)rfid以及近距離通信nfc方式中的至少一種，被動(dòng)感應(yīng)通信方式包括壓電傳感器、壓力傳感器以及電容傳感器中的至少一種感應(yīng)方式，以及無(wú)線(xiàn)局域網(wǎng)通信wifi、藍(lán)牙、超長(zhǎng)距低功耗廣域網(wǎng)lora和基于蜂窩的窄帶物聯(lián)網(wǎng)nb-iot中的至少一種通信方式，其中電容傳感器需要配合電源使用，lora技術(shù)表示超長(zhǎng)距低功耗廣域網(wǎng)(langrangewide-areanetwork，lora)，nb-iot技術(shù)表示基于蜂窩的窄帶物聯(lián)網(wǎng)(narrowbandinternetofthings，nb-iot)。

具體地，機(jī)器人和當(dāng)前地面感應(yīng)裝置相互通信的方式可以是主動(dòng)感應(yīng)通信方式，也可以是被動(dòng)感應(yīng)通信方式，主動(dòng)感應(yīng)方式包括射頻識(shí)別技術(shù)rfid以及nfc方式中的至少一種，當(dāng)通信方式為主動(dòng)感應(yīng)通信方式時(shí)，機(jī)器人可以主動(dòng)感應(yīng)當(dāng)前地面感應(yīng)裝置，獲取對(duì)應(yīng)的當(dāng)前位置標(biāo)識(shí)信息，例如當(dāng)前地面感應(yīng)裝置為rfid標(biāo)簽時(shí)，機(jī)器人通過(guò)讀取rfid標(biāo)簽，獲取當(dāng)前地面感應(yīng)裝置對(duì)應(yīng)的當(dāng)前位置標(biāo)識(shí)信息。

在一個(gè)實(shí)施例中，當(dāng)前地面感應(yīng)裝置為nfc感應(yīng)裝置，將nfc感應(yīng)裝置設(shè)置在地板上得到當(dāng)前感應(yīng)地板，機(jī)器人安裝有對(duì)應(yīng)的nfc通信裝置，當(dāng)機(jī)器人到達(dá)當(dāng)前感應(yīng)地板中的感應(yīng)活動(dòng)區(qū)域時(shí)，通過(guò)讀取當(dāng)前感應(yīng)地板對(duì)應(yīng)的nfc標(biāo)簽，獲取nfc感應(yīng)裝置對(duì)應(yīng)的當(dāng)前位置標(biāo)識(shí)信息。

在一個(gè)實(shí)施例中，當(dāng)前地面感應(yīng)裝置為壓電傳感器以及對(duì)應(yīng)的wifi通信模塊，，在地板上設(shè)置壓電傳感器以及對(duì)應(yīng)的wifi通信模塊得到當(dāng)前感應(yīng)地板，當(dāng)機(jī)器人到達(dá)當(dāng)前感應(yīng)地板中的感應(yīng)活動(dòng)區(qū)域時(shí)，當(dāng)前感應(yīng)地板通過(guò)壓電傳感器感應(yīng)到機(jī)器人，生成當(dāng)前感應(yīng)信息，然后通過(guò)對(duì)應(yīng)的wifi通信模塊將當(dāng)前感應(yīng)信息發(fā)送至機(jī)器人，上述當(dāng)前感應(yīng)信息包括當(dāng)前位置標(biāo)識(shí)信息。

在一個(gè)實(shí)施例中，目標(biāo)任務(wù)信息包括目標(biāo)任務(wù)執(zhí)行時(shí)間、目標(biāo)任務(wù)執(zhí)行頻率、目標(biāo)任務(wù)區(qū)域以及目標(biāo)任務(wù)類(lèi)型，如圖6所示，步驟s240包括：

步驟s242，根據(jù)目標(biāo)任務(wù)執(zhí)行時(shí)間規(guī)劃移動(dòng)時(shí)間，根據(jù)目標(biāo)任務(wù)區(qū)域以及當(dāng)前位置規(guī)劃移動(dòng)路線(xiàn)，根據(jù)移動(dòng)時(shí)間按照移動(dòng)路線(xiàn)進(jìn)行移動(dòng)，到達(dá)目標(biāo)任務(wù)區(qū)域。

具體地，目標(biāo)任務(wù)信息中包括目標(biāo)任務(wù)執(zhí)行時(shí)間、目標(biāo)任務(wù)執(zhí)行頻率以及目標(biāo)任務(wù)區(qū)域，其中，通常將每個(gè)地面感應(yīng)裝置對(duì)應(yīng)的范圍區(qū)域的中心點(diǎn)標(biāo)記為該地面感應(yīng)裝置對(duì)應(yīng)的位置標(biāo)識(shí)信息，目標(biāo)任務(wù)區(qū)域可以包括一個(gè)或者多個(gè)地面感應(yīng)裝置對(duì)應(yīng)的范圍區(qū)域。若目標(biāo)任務(wù)區(qū)域包括者多個(gè)地面感應(yīng)裝置對(duì)應(yīng)的位置標(biāo)識(shí)信息，通常選取目標(biāo)任務(wù)區(qū)域中與當(dāng)前位置最近的位置標(biāo)識(shí)信息作為目標(biāo)初始位置標(biāo)識(shí)信息，進(jìn)一步根據(jù)當(dāng)前位置以及目標(biāo)初始位置標(biāo)識(shí)信息規(guī)劃移動(dòng)路線(xiàn)，然后按照上述移動(dòng)時(shí)間、移動(dòng)路線(xiàn)以及移動(dòng)速度到達(dá)目標(biāo)初始位置標(biāo)識(shí)信息對(duì)應(yīng)的目標(biāo)初始位置，開(kāi)始在目標(biāo)任務(wù)區(qū)域進(jìn)行作業(yè)操作。

在一個(gè)實(shí)施例中，目標(biāo)任務(wù)區(qū)域通常包括多個(gè)上述地面感應(yīng)裝置對(duì)應(yīng)的位置標(biāo)識(shí)信息以及對(duì)應(yīng)的區(qū)域范圍信息，這里將每個(gè)地面感應(yīng)裝置對(duì)應(yīng)的區(qū)域范圍區(qū)域的中心點(diǎn)標(biāo)記為該地面感應(yīng)裝置對(duì)應(yīng)的位置標(biāo)識(shí)信息。機(jī)器人根據(jù)當(dāng)前位置和目標(biāo)任務(wù)區(qū)域規(guī)劃移動(dòng)路線(xiàn)時(shí)，通常選取目標(biāo)任務(wù)區(qū)域中與當(dāng)前位置標(biāo)識(shí)之間直線(xiàn)距離最短的位置標(biāo)識(shí)信息作為目標(biāo)初始位置標(biāo)識(shí)信息，然后按照目標(biāo)初始位置信息以及當(dāng)前位置確定移動(dòng)路線(xiàn)，移動(dòng)路線(xiàn)通常選取當(dāng)前位置和目標(biāo)初始位置標(biāo)識(shí)信息對(duì)應(yīng)的目標(biāo)初始位置之間的直線(xiàn)路徑。根據(jù)目標(biāo)任務(wù)執(zhí)行時(shí)間，機(jī)器人可以計(jì)算目標(biāo)任務(wù)執(zhí)行時(shí)間與當(dāng)前時(shí)間差值，規(guī)劃移動(dòng)時(shí)間，自動(dòng)調(diào)節(jié)移動(dòng)速度，然后按照上述移動(dòng)時(shí)間、移動(dòng)路線(xiàn)以及移動(dòng)速度到達(dá)目標(biāo)初始位置，從而開(kāi)始在目標(biāo)任務(wù)區(qū)域開(kāi)始下一步操作。

步驟s244，根據(jù)目標(biāo)任務(wù)執(zhí)行頻率規(guī)劃作業(yè)頻率，根據(jù)目標(biāo)任務(wù)類(lèi)型規(guī)劃作業(yè)模式，根據(jù)作業(yè)頻率、作業(yè)模式以及目標(biāo)任務(wù)區(qū)域執(zhí)行作業(yè)操作。

具體地，目標(biāo)任務(wù)信息還包括目標(biāo)任務(wù)執(zhí)行頻率以及目標(biāo)任務(wù)類(lèi)型，根據(jù)上述目標(biāo)任務(wù)執(zhí)行頻率以及目標(biāo)任務(wù)類(lèi)型，能夠分別確定對(duì)應(yīng)的作業(yè)頻率和作業(yè)模式，然后機(jī)器人可以根據(jù)作業(yè)頻率、作業(yè)模式以及目標(biāo)任務(wù)區(qū)域開(kāi)始執(zhí)行具體的作業(yè)操作。

在一個(gè)實(shí)施例中，如圖7所示，上述方法還包括：

步驟s280，獲取當(dāng)前任務(wù)操作對(duì)應(yīng)的任務(wù)操作執(zhí)行信息，并將任務(wù)操作執(zhí)行信息返回至控制端。

具體的，機(jī)器人在具體執(zhí)行當(dāng)前任務(wù)操作時(shí)，能夠?qū)?duì)應(yīng)的任務(wù)操作執(zhí)行信息反饋至控制端，使得控制端能夠?qū)崟r(shí)動(dòng)態(tài)了解機(jī)器人對(duì)應(yīng)的狀態(tài)。例如，當(dāng)機(jī)器人為清潔機(jī)器人并執(zhí)行清潔作業(yè)操作時(shí)，控制端能夠?qū)崟r(shí)獲得清潔作業(yè)操作的執(zhí)行進(jìn)度以及清潔程度等信息，以便隨時(shí)可以做出控制決策，生成控制信息。

在一個(gè)實(shí)施例中，機(jī)器人為運(yùn)輸機(jī)器人，當(dāng)運(yùn)輸機(jī)器人執(zhí)行運(yùn)輸作業(yè)操作時(shí)，控制端能夠?qū)崟r(shí)獲得運(yùn)輸作業(yè)操作的執(zhí)行進(jìn)度以及運(yùn)輸中途狀態(tài)信息，例如當(dāng)遇到障礙突發(fā)情況時(shí)，控制端能夠隨時(shí)進(jìn)行調(diào)整，以確保運(yùn)輸作業(yè)操作的正確執(zhí)行。

此外，如圖8所示，還提供了一種機(jī)器人控制裝置，上述裝置包括：

控制信息接收模塊310，用于接收控制端發(fā)送的控制信息。

目標(biāo)任務(wù)信息獲取模塊320，用于對(duì)控制信息進(jìn)行解析，獲取目標(biāo)任務(wù)信息；

判斷模塊330，用于判斷是否能夠直接與當(dāng)前地面感應(yīng)裝置進(jìn)行通信，若是，則進(jìn)入第一獲取模塊340。

第一獲取模塊340，用于直接從當(dāng)前地面感應(yīng)裝置獲取對(duì)應(yīng)的當(dāng)前位置標(biāo)識(shí)信息。

當(dāng)前位置確定模塊350，用于將當(dāng)前位置標(biāo)識(shí)信息同感應(yīng)活動(dòng)地圖進(jìn)行匹配，進(jìn)行定位并確認(rèn)當(dāng)前位置。

任務(wù)操作執(zhí)行模塊360，用于根據(jù)當(dāng)前位置以及目標(biāo)任務(wù)信息，執(zhí)行對(duì)應(yīng)的任務(wù)操作，任務(wù)操作包括移動(dòng)操作和作業(yè)操作。

在其中一個(gè)實(shí)施例中，如圖9所示，上述裝置還包括感應(yīng)活動(dòng)地圖生成模塊370，如圖10所示，感應(yīng)活動(dòng)地圖生成模塊370包括：

地圖當(dāng)前基準(zhǔn)點(diǎn)和地圖當(dāng)前基準(zhǔn)區(qū)域生成單元372，用于將當(dāng)前位置標(biāo)識(shí)信息作為地圖當(dāng)前基準(zhǔn)點(diǎn)，根據(jù)地圖當(dāng)前基準(zhǔn)點(diǎn)以及當(dāng)前區(qū)域范圍信息，得到地圖當(dāng)前基準(zhǔn)區(qū)域；

當(dāng)前新增位置標(biāo)識(shí)信息和當(dāng)前新增區(qū)域范圍信息獲取單元374，用于向當(dāng)前地面感應(yīng)裝置的任一相鄰地面感應(yīng)裝置進(jìn)行移動(dòng)，依次獲取下一地面感應(yīng)裝置對(duì)應(yīng)的新增位置標(biāo)識(shí)信息以及新增區(qū)域范圍信息，分別作為當(dāng)前新增位置標(biāo)識(shí)信息以及當(dāng)前新增區(qū)域范圍信息；

感應(yīng)活動(dòng)地圖生成單元376，用于根據(jù)地圖當(dāng)前基準(zhǔn)點(diǎn)、地圖當(dāng)前基準(zhǔn)區(qū)域、當(dāng)前新增位置標(biāo)識(shí)信息、當(dāng)前新增區(qū)域范圍信息以及對(duì)應(yīng)的移動(dòng)信息，得到地圖當(dāng)前新增點(diǎn)和對(duì)應(yīng)的地圖當(dāng)前新增區(qū)域，直至獲取活動(dòng)范圍內(nèi)對(duì)應(yīng)的所有位置標(biāo)識(shí)信息和區(qū)域范圍信息，生成感應(yīng)活動(dòng)地圖。

在其中一個(gè)實(shí)施例中，第一獲取模塊340還用于以主動(dòng)感應(yīng)方式或被動(dòng)感應(yīng)方式同當(dāng)前地面感應(yīng)裝置進(jìn)行通信，獲取對(duì)應(yīng)的當(dāng)前位置標(biāo)識(shí)信息，主動(dòng)感應(yīng)通信方式包括射頻識(shí)別技術(shù)rfid以及近距離通信nfc方式中的至少一種，被動(dòng)感應(yīng)通信方式包括壓電傳感器、壓力傳感器以及電容傳感器中的至少一種感應(yīng)方式，以及無(wú)線(xiàn)局域網(wǎng)通信wifi、藍(lán)牙、超長(zhǎng)距低功耗廣域網(wǎng)lora和基于蜂窩的窄帶物聯(lián)網(wǎng)nb-iot中的至少一種通信方式。

在其中一個(gè)實(shí)施例中，目標(biāo)任務(wù)信息包括目標(biāo)任務(wù)執(zhí)行時(shí)間、目標(biāo)任務(wù)區(qū)域、目標(biāo)任務(wù)執(zhí)行頻率以及目標(biāo)任務(wù)類(lèi)型，如圖11所示，任務(wù)操作執(zhí)行模塊360包括：

移動(dòng)時(shí)間獲取單元361，用于根據(jù)目標(biāo)任務(wù)執(zhí)行時(shí)間規(guī)劃移動(dòng)時(shí)間；

移動(dòng)路線(xiàn)獲取單元362，用于根據(jù)目標(biāo)任務(wù)區(qū)域以及當(dāng)前位置規(guī)劃移動(dòng)路線(xiàn)；

移動(dòng)操作執(zhí)行單元363，用于根據(jù)移動(dòng)時(shí)間按照移動(dòng)路線(xiàn)進(jìn)行移動(dòng)，到達(dá)目標(biāo)任務(wù)區(qū)域；

作業(yè)模式與作業(yè)頻率規(guī)劃單元364，用于根據(jù)目標(biāo)任務(wù)執(zhí)行頻率規(guī)劃作業(yè)頻率，根據(jù)目標(biāo)任務(wù)類(lèi)型規(guī)劃作業(yè)模式；

作業(yè)操作執(zhí)行單元365，用于根據(jù)作業(yè)頻率、作業(yè)模式以及目標(biāo)任務(wù)區(qū)域執(zhí)行作業(yè)操作。

在一個(gè)實(shí)施例中，如圖12所示，還包括第二獲取模塊380，用于不能直接與當(dāng)前地面感應(yīng)裝置進(jìn)行通信時(shí)，接收所述當(dāng)前地面感應(yīng)裝置對(duì)應(yīng)的后臺(tái)服務(wù)器發(fā)送的當(dāng)前位置標(biāo)識(shí)信息。

本領(lǐng)域普通技術(shù)人員可以理解實(shí)現(xiàn)上述實(shí)施例方法中的全部或部分流程，是可以通過(guò)計(jì)算機(jī)程序來(lái)指令相關(guān)的硬件來(lái)完成，所述程序可存儲(chǔ)于一計(jì)算機(jī)可讀取存儲(chǔ)介質(zhì)中，如本發(fā)明實(shí)施例中，該程序可存儲(chǔ)于計(jì)算機(jī)系統(tǒng)的存儲(chǔ)介質(zhì)中，并被該計(jì)算機(jī)系統(tǒng)中的至少一個(gè)處理器執(zhí)行，以實(shí)現(xiàn)包括如上述各方法的實(shí)施例的流程。其中，所述存儲(chǔ)介質(zhì)可為磁碟、光盤(pán)、只讀存儲(chǔ)記憶體(read-onlymemory，rom)或隨機(jī)存儲(chǔ)記憶體(randomaccessmemory，ram)等。

以上所述實(shí)施例的各技術(shù)特征可以進(jìn)行任意的組合，為使描述簡(jiǎn)潔，未對(duì)上述實(shí)施例中的各個(gè)技術(shù)特征所有可能的組合都進(jìn)行描述，然而，只要這些技術(shù)特征的組合不存在矛盾，都應(yīng)當(dāng)認(rèn)為是本說(shuō)明書(shū)記載的范圍。

以上所述實(shí)施例僅表達(dá)了本發(fā)明的幾種實(shí)施方式，其描述較為具體和詳細(xì)，但并不能因此而理解為對(duì)發(fā)明專(zhuān)利范圍的限制。應(yīng)當(dāng)指出的是，對(duì)于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來(lái)說(shuō)，在不脫離本發(fā)明構(gòu)思的前提下，還可以做出若干變形和改進(jìn)，這些都屬于本發(fā)明的保護(hù)范圍。因此，本發(fā)明專(zhuān)利的保護(hù)范圍應(yīng)以所附權(quán)利要求為準(zhǔn)。