本發(fā)明涉及機(jī)器人防撞結(jié)構(gòu)和電路系統(tǒng)技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種用于教學(xué)實(shí)驗(yàn)的運(yùn)動(dòng)控制機(jī)器人。

背景技術(shù)：

現(xiàn)有運(yùn)動(dòng)控制機(jī)器人由于結(jié)構(gòu)或電路系統(tǒng)的限制，僅僅能進(jìn)行較為單一的實(shí)驗(yàn)或功能活動(dòng)；此外，對(duì)于現(xiàn)有技術(shù)中，設(shè)置有防撞裝置的運(yùn)動(dòng)控制機(jī)器人，一般是使用彈簧部件進(jìn)行構(gòu)造的防撞裝置，彈簧的安裝工序復(fù)雜，很容易撞壞，機(jī)器人在運(yùn)行過程中容易出現(xiàn)防撞部件共振，噪聲較大，螺絲容易松動(dòng)脫落。而且由于機(jī)器人的速度范圍較廣，所匹配的彈簧類型不容易選擇，彈性過強(qiáng)容易由撞擊反沖造成機(jī)器人側(cè)翻或?qū)ν稽c(diǎn)反復(fù)撞擊造成機(jī)器人損壞，彈性過小可能直接使防撞裝置處于失效狀態(tài)。

本發(fā)明公開一種輪式運(yùn)動(dòng)控制機(jī)器人mcr-t4(movingcontrolrobot,簡(jiǎn)稱mcr，四輪驅(qū)動(dòng))，mcr系列是申請(qǐng)人開發(fā)的輪式運(yùn)動(dòng)控制教學(xué)系列機(jī)器人，主要用于高中、高職、本科等院校的機(jī)器人教學(xué)。mcr-t4目前可開展的教學(xué)實(shí)驗(yàn)有20多項(xiàng)，更多新實(shí)驗(yàn)還在不斷開發(fā)中，同時(shí)mcr-t4還可用于畢業(yè)設(shè)計(jì)，課外開放性實(shí)驗(yàn)，創(chuàng)新實(shí)驗(yàn)和學(xué)科競(jìng)賽等項(xiàng)目。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

針對(duì)上述現(xiàn)有技術(shù)，本發(fā)明目的在于提供一種用于教學(xué)實(shí)驗(yàn)的運(yùn)動(dòng)控制機(jī)器人，解決現(xiàn)有技術(shù)由于電路系統(tǒng)局限性造成功能單一、可開發(fā)的實(shí)驗(yàn)少且性價(jià)比低，以及由于使用彈簧式防碰撞裝置而造成安裝困難且容易損壞等技術(shù)問題。

為達(dá)到上述目的，本發(fā)明采用的技術(shù)方案如下：

一種運(yùn)動(dòng)控制機(jī)器人系統(tǒng)，包括

控制模塊，具有編程器件；

碰撞開關(guān)，輸出碰撞反饋信號(hào)至控制模塊；

接口板，用于連接擴(kuò)展部件；

運(yùn)動(dòng)部件，包括依次連接的驅(qū)動(dòng)電路、電機(jī)、車輪和編碼器，編碼器輸出具有車輪的位置反饋信號(hào)至控制模塊；

所述的控制模塊選擇地由碰撞反饋信號(hào)和/或接口板的輸出信號(hào)輸出第一控制信號(hào)至驅(qū)動(dòng)電路。

上述方案中，所述的控制模塊，包括

驅(qū)動(dòng)級(jí)處理器，連接接口板、碰撞開關(guān)和驅(qū)動(dòng)電路；

決策級(jí)處理器，具有重復(fù)編程功能，與驅(qū)動(dòng)級(jí)處理器通訊且選擇地連接驅(qū)動(dòng)電路；

管理級(jí)處理器，連接有觸摸顯示屏，由觸摸顯示屏輸出的第二控制信號(hào)切換驅(qū)動(dòng)級(jí)處理器和決策級(jí)處理器對(duì)驅(qū)動(dòng)電路的控制權(quán)限且還接收驅(qū)動(dòng)級(jí)處理器和/或決策級(jí)處理器的狀態(tài)反饋信號(hào)和性能反饋信號(hào)。

上述方案中，還包括

傳感器組，通過接口板連接至驅(qū)動(dòng)級(jí)處理器或者直接連接至驅(qū)動(dòng)級(jí)處理器，傳感器組可以屬于擴(kuò)展部件；

所述的傳感器組，包括紅外感應(yīng)傳感器組、光敏傳感器、溫度傳感器、濕度傳感器、超聲波傳感器、陀螺儀、方向傳感器、攝像頭、測(cè)距傳感器、氣壓傳感器、煙霧傳感器、火焰?zhèn)鞲衅骱?或氣體傳感器。

上述方案中，所述的擴(kuò)展部件，通過接口板連接控制模塊；

所述的擴(kuò)展部件，包括執(zhí)行器、通訊模塊和/或語音識(shí)別模塊；

所述的執(zhí)行器，包括舵機(jī)機(jī)械手、風(fēng)扇、擴(kuò)展顯示屏、激光器和/或擴(kuò)展電機(jī)；

所述的通訊模塊，包括wifi模塊、無線串口模塊和/或gps模塊。

上述方案中，所述的碰撞開關(guān)，選用行程開關(guān)。

一種運(yùn)動(dòng)控制機(jī)器人，包括機(jī)器人車架，機(jī)器人車架設(shè)置有橋型的擴(kuò)展支架，機(jī)器人車架側(cè)面還連接有防撞板，防撞板繞與機(jī)器人車架側(cè)面連接處有行程，擴(kuò)展支架或防撞板數(shù)量可以是一個(gè)或多個(gè)。

上述方案中，還包括

具有接口板的電路系統(tǒng)，接口板設(shè)置于機(jī)器人車架上；

傳感器支架，包括至少三塊護(hù)板，呈圍護(hù)欄型設(shè)置于機(jī)器人車架車頭上，每個(gè)護(hù)板內(nèi)設(shè)置有與電路系統(tǒng)連接的傳感器組。

上述方案中，還包括碰撞開關(guān)，碰撞開關(guān)連接電路系統(tǒng)，碰撞開關(guān)觸發(fā)端還與防撞板耦合且自行程小于等于防撞板與機(jī)器人車架側(cè)面的行程。

上述方案中，所述的防撞板，包括平面防撞部和側(cè)邊區(qū)域彎曲部，側(cè)邊區(qū)域彎曲部與機(jī)器人車架表面貼合并固定且平面防撞部與機(jī)器人車架側(cè)面構(gòu)成夾角，夾角大小決定防撞板與機(jī)器人車架側(cè)面用于緩沖撞擊的行程大小，該夾角可以等于0，防撞板可以是整體韌性型材，也可以是由平面防撞部和側(cè)邊區(qū)域彎曲部連接構(gòu)成，只要彎曲處存在韌性即可；

所述的平面防撞部，有鏤空區(qū)域,鏤空區(qū)域大小用于調(diào)整防撞板的彈性大小。

一種運(yùn)動(dòng)控制機(jī)器人實(shí)驗(yàn)方法，包括以下步驟：

步驟1、安裝開發(fā)環(huán)境庫(kù)，再構(gòu)建函數(shù)庫(kù)，調(diào)用函數(shù)庫(kù)中功能函數(shù)接口構(gòu)建出不同可視模塊化程序；

步驟2、調(diào)整可視模塊化程序的連接順序，獲得機(jī)器人功能程序；

步驟3、切換機(jī)器人控制權(quán)限至決策級(jí)處理器，將機(jī)器人功能程序下載至決策級(jí)處理器，在下載完成后利用決策級(jí)處理器通過運(yùn)行機(jī)器人功能程序控制機(jī)器人進(jìn)行實(shí)驗(yàn)。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明的有益效果：

提供了一種高擴(kuò)展性的運(yùn)動(dòng)控制機(jī)器人；

提供了一種無彈簧的沖量吸收防碰撞結(jié)構(gòu)；

意外地，擴(kuò)展支架除了實(shí)現(xiàn)了搭載其他傳感器、執(zhí)行器等外接擴(kuò)展設(shè)備的機(jī)械支撐效果，還有作為機(jī)器人提手的技術(shù)效果，而現(xiàn)有技術(shù)正是存在對(duì)于小車類型機(jī)器人的提拿困難。

附圖說明

圖1為本發(fā)明實(shí)施例的機(jī)器人俯角向立體圖；

圖2為本發(fā)明實(shí)施例的機(jī)器人仰角向立體圖；

圖3為本發(fā)明實(shí)施例的機(jī)器人正視圖；

圖4為本發(fā)明實(shí)施例的機(jī)器人底面剖視圖；

圖5為本發(fā)明實(shí)施例的機(jī)器人右視圖；

圖6為本發(fā)明實(shí)施例的機(jī)器人俯視圖；

圖7為本發(fā)明實(shí)施例的機(jī)器人車架、碰撞開關(guān)和防撞板仰角向結(jié)構(gòu)示意圖；

圖8為本發(fā)明實(shí)施例的機(jī)器人車架、碰撞開關(guān)和防撞板俯角向結(jié)構(gòu)示意圖；

圖9為本發(fā)明實(shí)施例的接口板各種接口示意圖；

圖10為本發(fā)明實(shí)施例的控制盒示意圖；

圖11為本發(fā)明實(shí)施例的系統(tǒng)模塊示意圖；

圖12為本發(fā)明實(shí)施例的系統(tǒng)檢測(cè)顯示畫面示意圖；

圖13為本發(fā)明實(shí)施例的各個(gè)功能檢測(cè)系統(tǒng)界面示意圖；

圖14為本發(fā)明實(shí)施例的下載程序界面示意圖；

圖15為本發(fā)明實(shí)施例的功能程序等待運(yùn)行界面示意圖；

圖16為本發(fā)明實(shí)施例的功能程序運(yùn)行狀態(tài)反饋界面示意圖；

圖17為本發(fā)明實(shí)施例的可視模塊化開發(fā)環(huán)境界面示意圖；

圖18為本發(fā)明實(shí)施例的用戶功能開發(fā)流程示意圖。

具體實(shí)施方式

本說明書中公開的所有特征，或公開的所有方法或過程中的步驟，除了互相排斥的特征和/或步驟以外，均可以以任何方式組合。

下面結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明做進(jìn)一步說明：

一種運(yùn)動(dòng)控制機(jī)器人系統(tǒng)，包括

控制模塊，具有編程器件；

碰撞開關(guān)17，輸出碰撞反饋信號(hào)至控制模塊；

接口板2，用于連接擴(kuò)展部件；

運(yùn)動(dòng)部件，包括依次連接的驅(qū)動(dòng)電路、電機(jī)12、車輪7和編碼器，編碼器輸出具有車輪7的位置反饋信號(hào)至控制模塊；

所述的控制模塊選擇地由碰撞反饋信號(hào)和/或接口板2的輸出信號(hào)輸出第一控制信號(hào)至驅(qū)動(dòng)電路。

上述方案中，所述的控制模塊，包括

驅(qū)動(dòng)級(jí)處理器，連接接口板2、碰撞開關(guān)17和驅(qū)動(dòng)電路；

決策級(jí)處理器，具有重復(fù)編程功能，與驅(qū)動(dòng)級(jí)處理器通訊且選擇地連接驅(qū)動(dòng)電路；

管理級(jí)處理器，連接有觸摸顯示屏d，由觸摸顯示屏d輸出的第二控制信號(hào)切換驅(qū)動(dòng)級(jí)處理器和決策級(jí)處理器對(duì)驅(qū)動(dòng)電路的控制權(quán)限且還接收驅(qū)動(dòng)級(jí)處理器和/或決策級(jí)處理器的狀態(tài)反饋信號(hào)和性能反饋信號(hào)。

上述方案中，還包括

傳感器組，通過接口板2連接至驅(qū)動(dòng)級(jí)處理器或者直接連接至驅(qū)動(dòng)級(jí)處理器；

所述的傳感器組，包括紅外感應(yīng)傳感器組9、光敏傳感器、溫度傳感器、濕度傳感器、超聲波傳感器、陀螺儀、方向傳感器、攝像頭、測(cè)距傳感器、氣壓傳感器、煙霧傳感器、火焰?zhèn)鞲衅骱?或氣體傳感器。

上述方案中，所述的擴(kuò)展部件，通過接口板2連接控制模塊；

所述的擴(kuò)展部件，包括執(zhí)行器、通訊模塊和/或語音識(shí)別模塊；

所述的執(zhí)行器，包括舵機(jī)機(jī)械手、風(fēng)扇、擴(kuò)展顯示屏、激光器和/或擴(kuò)展電機(jī)12；

所述的通訊模塊，包括wifi模塊、無線串口模塊和/或gps模塊。

上述方案中，所述的碰撞開關(guān)17，選用行程開關(guān)。

一種運(yùn)動(dòng)控制機(jī)器人，包括機(jī)器人車架6，機(jī)器人車架6設(shè)置有橋型的擴(kuò)展支架4，機(jī)器人車架6側(cè)面還連接有防撞板1，防撞板1繞與機(jī)器人車架6側(cè)面連接處1_b有行程。

上述方案中，還包括

具有接口板2的電路系統(tǒng)，接口板2設(shè)置于機(jī)器人車架6上；

傳感器支架3，包括至少三塊護(hù)板，呈圍護(hù)欄型設(shè)置于機(jī)器人車架6車頭上，每個(gè)護(hù)板內(nèi)設(shè)置有與電路系統(tǒng)連接的傳感器組。

上述方案中，還包括碰撞開關(guān)17，碰撞開關(guān)17連接電路系統(tǒng)，碰撞開關(guān)17觸發(fā)端還與防撞板1耦合且自行程小于等于防撞板1與機(jī)器人車架6側(cè)面的行程。

上述方案中，所述的防撞板1，包括平面防撞部1_a和側(cè)邊區(qū)域彎曲部，側(cè)邊區(qū)域彎曲部與機(jī)器人車架6表面貼合并固定且平面防撞部1_a與機(jī)器人車架6側(cè)面構(gòu)成夾角，固定片18覆蓋側(cè)邊區(qū)域彎曲部并一起被貫穿有螺母孔20；碰撞開關(guān)17通過擋板19連接到防撞板1上。

所述的平面防撞部1_a，有鏤空區(qū)域10。

實(shí)施例1

1、mcr-t4系統(tǒng)組成

如圖1-圖11，mcr-t4機(jī)器人采用4輪驅(qū)動(dòng)的形式，通過左右兩側(cè)輪子的差速可實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)向。機(jī)器人系統(tǒng)主要包括電源模塊，運(yùn)動(dòng)部件，mcr控制器，傳感器組件分四部分組成。

電源模塊包括鋰電池組，充電電路和穩(wěn)壓電路。

運(yùn)動(dòng)部件包括輪子四只，直流減速電機(jī)四只，編碼器四只和電機(jī)驅(qū)動(dòng)板一塊。

mcr控制器包括驅(qū)動(dòng)級(jí)，管理級(jí)和決策級(jí)3個(gè)處理器。

采用mc9s12x128處理器作為驅(qū)動(dòng)層處理器，主要負(fù)責(zé)各種總線及接口數(shù)據(jù)通信，接收控制指令，并對(duì)喇叭voc，電機(jī)12，按鍵等模塊進(jìn)行控制，該處理器相當(dāng)于機(jī)器人的小腦，它不做控制決策級(jí)運(yùn)算。

stm32處理器作為管理級(jí)處理器，相當(dāng)于機(jī)器人的腦干，主要負(fù)責(zé)人機(jī)交互，機(jī)器人工作狀態(tài)管理及機(jī)器人性能監(jiān)測(cè)等工作。

采用stc89c52單片機(jī)作為決策級(jí)處理器，相當(dāng)于機(jī)器人的大腦，該處理器完全對(duì)用戶開放編程，當(dāng)機(jī)器人處于用戶程序工作狀態(tài)時(shí)，機(jī)器人的控制權(quán)限完全交給該處理器，機(jī)器人的動(dòng)作將由用戶程序控制。

傳感器部件相當(dāng)于機(jī)器人的五官，包括紅外測(cè)距傳感器，光敏傳感器，聲音傳感器和紅外尋跡傳感器等組成，這些傳感器的數(shù)據(jù)通過驅(qū)動(dòng)級(jí)處理器獲取后交于決策級(jí)處理器編程使用，除機(jī)器人自帶的傳感器之外，還可以通過接口板2和擴(kuò)展支架4方便的擴(kuò)展其他模塊部件(如溫度、濕度、超聲波、陀螺儀、方向、攝像頭、激光測(cè)距、氣壓、煙霧、火焰、可燃?xì)怏w等傳感器，舵機(jī)機(jī)械手、小風(fēng)扇、顯示屏、激光器、電機(jī)等執(zhí)行器，無線wifi，無線串口模塊，gps模塊，語音識(shí)別模塊等)，傳感器支架3上有安裝口16，擴(kuò)展支架4上有安裝口15。

2、mcr-t4機(jī)械結(jié)構(gòu)

mcr-t4機(jī)械部分主要包括車輪7，電機(jī)12，電機(jī)支架13，機(jī)器人車架6，防撞板1，底部護(hù)板8，電池倉(cāng)14，mcr控制器5，接口板2，車燈11，傳感器支架3和擴(kuò)展支架4。

3、豐富的接口設(shè)計(jì)

mcr-t4具有8路do接口i1，8路di接口i2，12路adc接口i6，兩路mcr-bus并行總線接口i7，兩路舵機(jī)控制接口i8，兩路外部中斷觸發(fā)接口i3，一個(gè)sci接口i4，一個(gè)ii²c接口i5和一個(gè)12v電源擴(kuò)展接口i9，這些接口可外接各類傳感器及多種功能模塊，為機(jī)器人的功能擴(kuò)展提供了基礎(chǔ)保障。

4、mcr-t4控制器設(shè)計(jì)

機(jī)器人控制器通過彩色觸摸顯示屏d進(jìn)行人機(jī)交互，通過觸摸顯示屏d操作，用戶可進(jìn)行程序下載，程序運(yùn)行，系統(tǒng)檢測(cè)等各種操作。開關(guān)s打開后，控制器的彩色觸摸顯示屏d顯示開機(jī)界面。

開機(jī)完成后，進(jìn)入操作主界面(例如設(shè)計(jì)系統(tǒng)檢測(cè)、下載程序和用戶程序)。此時(shí)用戶可單擊圖標(biāo)進(jìn)入相應(yīng)功能。

按下系統(tǒng)檢測(cè)圖標(biāo)，進(jìn)入系統(tǒng)檢測(cè)功能，如圖12所示。此時(shí)可單擊圖標(biāo)進(jìn)入不同的功能檢測(cè)項(xiàng)目里。

各種功能檢測(cè)顯示界面設(shè)計(jì)如圖13。

點(diǎn)擊屏幕右上角的返回圖標(biāo)，可返回操作主界面，按下操作主界面的下載程序圖標(biāo)，進(jìn)入下載程序界面如圖14，，控制器通過usb線連接pc機(jī)后，通過機(jī)器人開發(fā)環(huán)境連接機(jī)器人后，可按下開始下載按鈕進(jìn)行用戶程序的下載。

點(diǎn)擊屏幕右上角的返回圖標(biāo)，可返回操作主界面，按下操作主界面的用戶程序圖標(biāo)，進(jìn)入運(yùn)行程序界面，如圖15。點(diǎn)擊運(yùn)行按鈕，則進(jìn)入用戶程序運(yùn)行模式，如圖16。

5、簡(jiǎn)單易學(xué)的mcr-t4的開發(fā)模式

mcr系列機(jī)器人采用自主研發(fā)的mcr開發(fā)環(huán)境(如圖17)編程，采用流程圖和c語言兩種模式進(jìn)行開發(fā)，入門簡(jiǎn)單快捷，同時(shí)開發(fā)環(huán)境支持自定義模塊加載，能夠?qū)崿F(xiàn)mcr擴(kuò)展功能的開發(fā)，非常方便用戶使用。用戶開發(fā)流程如圖18所示。

6、mcr-t4教學(xué)實(shí)驗(yàn)開發(fā)

mcr-t4目前可開展的教學(xué)實(shí)驗(yàn)有20多項(xiàng)，還在不斷開發(fā)新實(shí)驗(yàn)，同時(shí)mcr-t4還可用于畢業(yè)設(shè)計(jì)，開外開放實(shí)驗(yàn)，創(chuàng)新實(shí)驗(yàn)和學(xué)科競(jìng)賽等項(xiàng)目。

建議開展的基礎(chǔ)教學(xué)實(shí)驗(yàn)名稱：

實(shí)驗(yàn)1認(rèn)識(shí)mcr-t4和mcr開發(fā)環(huán)境編程控制機(jī)器人移動(dòng)；

實(shí)驗(yàn)2編程控制mcr-t4按照矩形，正方形，圓形和s曲線運(yùn)動(dòng)；

實(shí)驗(yàn)3編程控制mcr-t4顯示文字和圖形；

實(shí)驗(yàn)4編程控制mcr-t4譜曲歌唱；

實(shí)驗(yàn)5編程實(shí)現(xiàn)聲音控制mcr-t4運(yùn)行和停止；

實(shí)驗(yàn)6編程實(shí)現(xiàn)通過按鍵設(shè)置mcr-t4運(yùn)行參數(shù)；

實(shí)驗(yàn)7編程實(shí)現(xiàn)mcr-t4自動(dòng)大燈功能；

實(shí)驗(yàn)8利用行程開關(guān)實(shí)現(xiàn)mcr-t4繞障行駛；

實(shí)驗(yàn)9利用紅外測(cè)距傳感器實(shí)現(xiàn)mcr-t4自動(dòng)避撞行駛；

實(shí)驗(yàn)10利用紅外尋跡傳感器實(shí)現(xiàn)mcr-t4巡線行駛；

實(shí)驗(yàn)11利用紅外遙控器控制mcr-t4移動(dòng)；

實(shí)驗(yàn)12實(shí)現(xiàn)mcr-t4自動(dòng)變速行駛。

實(shí)驗(yàn)13利用定時(shí)器實(shí)現(xiàn)mcr-t4精確計(jì)時(shí)。

實(shí)驗(yàn)14利用編碼器實(shí)現(xiàn)mcr-t4里程計(jì)數(shù)。

實(shí)驗(yàn)15實(shí)現(xiàn)mcr-t4沿墻體行進(jìn)。

實(shí)驗(yàn)16實(shí)現(xiàn)mcr-t4聲控運(yùn)動(dòng)。

建議開展的綜合實(shí)驗(yàn)：

實(shí)驗(yàn)1mcr-t4機(jī)器人巡線穿越迷宮；

實(shí)驗(yàn)2mcr-t4機(jī)器人穿越障礙迷宮；

實(shí)驗(yàn)3mcr-t4機(jī)器人pid定速行駛；

實(shí)驗(yàn)4mcr-t4機(jī)器人搬運(yùn)工(配合升級(jí)包的舵機(jī)機(jī)械手模塊)；

實(shí)驗(yàn)5mcr-t4機(jī)器人滅火(配合升級(jí)包的火焰?zhèn)鞲衅骱托★L(fēng)扇模塊)；

實(shí)驗(yàn)6mcr-t4機(jī)器人自動(dòng)超車(需要兩臺(tái)機(jī)器人配合)；

實(shí)驗(yàn)7mcr-t4機(jī)器人自主導(dǎo)航行駛(配合升級(jí)包的方向傳感器，gps)；

實(shí)驗(yàn)8mcr-t4環(huán)境自動(dòng)監(jiān)測(cè)機(jī)器人(配合升級(jí)包的煙霧，溫濕度，可燃?xì)怏w傳感器)；

實(shí)驗(yàn)9mcr-t4遙控排爆機(jī)器人(配合升級(jí)包的攝像頭，舵機(jī)機(jī)械手模塊)；

實(shí)驗(yàn)10mcr-t4遙控排爆機(jī)器人(配合升級(jí)包的攝像頭，舵機(jī)機(jī)械手模塊)；

實(shí)驗(yàn)11mcr-t4語音控制機(jī)器人(配合升級(jí)包的語音識(shí)別模塊)；

實(shí)驗(yàn)12mcr-t4機(jī)器人玩乒乓球(配合升級(jí)包的攝像頭，舵機(jī)機(jī)械手模塊)；

實(shí)驗(yàn)13mcr-t4機(jī)器人扎氣球(配合升級(jí)包的舵機(jī)機(jī)械手模塊)；

實(shí)驗(yàn)14mcr-t4機(jī)器人撿垃圾(配合升級(jí)包的攝像頭，舵機(jī)機(jī)械手模塊)。

以上所述，僅為本發(fā)明的具體實(shí)施方式，但本發(fā)明的保護(hù)范圍并不局限于此，任何屬于本技術(shù)領(lǐng)域的技術(shù)人員在本發(fā)明揭露的技術(shù)范圍內(nèi)，可輕易想到的變化或替換，都應(yīng)涵蓋在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。