本發(fā)明涉及機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種機(jī)器人彈夾填充式螺絲供料系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

現(xiàn)有的機(jī)器人自動(dòng)打螺絲機(jī)主要是通過(guò)幾個(gè)震動(dòng)盤(pán)出料的方式供料，機(jī)器人在最近的震動(dòng)盤(pán)上拾取螺釘，然后電批打在產(chǎn)品上，需要逐個(gè)拾取并逐個(gè)打螺釘，容易造成節(jié)拍過(guò)慢，震動(dòng)盤(pán)過(guò)多造成成本增加，同時(shí)現(xiàn)有的自動(dòng)打螺絲機(jī)占用空間大。本方案的目的在于解決機(jī)器人的供料方式，能夠高效運(yùn)作，節(jié)約空間。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的在于提出一種機(jī)器人彈夾填充式螺絲供料系統(tǒng)，能夠解決現(xiàn)有技術(shù)中使用震動(dòng)供料時(shí)，成本大、占用空間大的技術(shù)問(wèn)題。

為達(dá)此目的，本發(fā)明采用以下技術(shù)方案：

一種機(jī)器人彈夾填充式螺絲供料系統(tǒng)，包括：

支架；

彈夾，固定于支架一側(cè)，設(shè)有用于容納螺絲的中空內(nèi)腔；

推料組件，與所述彈夾位于所述支架同側(cè)，伸入所述彈夾的中空內(nèi)腔并沿所述中空內(nèi)腔長(zhǎng)度方向滑動(dòng)，以推動(dòng)所述彈夾內(nèi)的螺絲；

驅(qū)動(dòng)裝置，與所述推料組件連接，以帶動(dòng)所述推料組件在彈夾的中空內(nèi)腔中運(yùn)動(dòng)；

連接于所述支架一端的切換組件，所述切換組件與所述彈夾的一端相對(duì)設(shè)置，用于接收從所述彈夾的中空內(nèi)腔推出的螺絲并切換螺絲的位置；

固接于所述支架的電批組件，置于所述彈夾的一側(cè)，用于吸附所述切換組件上的螺絲。

進(jìn)一步的，所述推料組件包括沿所述支架滑動(dòng)的滑塊及并與所述滑塊固接的推桿；

所述滑塊與所述驅(qū)動(dòng)裝置固接，所述驅(qū)動(dòng)裝置能驅(qū)動(dòng)所述滑塊相對(duì)于所述支架左右移動(dòng)。

進(jìn)一步的，所述驅(qū)動(dòng)裝置包括固定于所述支架的滑軌和齒條，與所述滑軌滑動(dòng)配合的滑板及固接于所述滑板并與所述齒條嚙合的驅(qū)動(dòng)組件；

所述驅(qū)動(dòng)組件包括齒輪驅(qū)動(dòng)部和與所述齒輪驅(qū)動(dòng)部固定連接的齒輪，所述齒輪驅(qū)動(dòng)部驅(qū)動(dòng)所述齒輪與所述齒條嚙合傳動(dòng)，所述驅(qū)動(dòng)組件能相對(duì)于所述支架左右移動(dòng)；

所述滑板與所述滑塊固接。

進(jìn)一步的，所述切換組件包括與所述彈夾一端相對(duì)設(shè)置的載物臺(tái)，固接于所述載物臺(tái)的驅(qū)動(dòng)板，固接于所述驅(qū)動(dòng)板的切換驅(qū)動(dòng)氣缸，所述切換驅(qū)動(dòng)氣缸能夠驅(qū)動(dòng)驅(qū)動(dòng)板相對(duì)于所述支架前后移動(dòng)；

所述切換驅(qū)動(dòng)氣缸與所述支架靠近所述彈夾的一端滑動(dòng)連接。

進(jìn)一步的，所述電批組件包括電批，固接于所述電批并與所述支架滑動(dòng)連接的固定架，及固接于所述支架并用于驅(qū)動(dòng)所述固定架相對(duì)于所述支架上下移動(dòng)的的電批驅(qū)動(dòng)氣缸。

進(jìn)一步的，所述固定架正上方和正下方分別設(shè)有固定于所述支架的上限位柱和下限位柱，用于限定所述固定架的上行位置和下行位置。

進(jìn)一步的，所述支架上設(shè)有位于所述滑塊上方的傳感器，所述滑塊能觸發(fā)所述傳感器，以定位所述推桿在彈夾內(nèi)的位置。

進(jìn)一步的，所述傳感器上設(shè)有u型槽，所述滑塊上設(shè)有與所述u型槽相適配的擋片，當(dāng)所述擋片隨所述滑塊滑動(dòng)時(shí)，經(jīng)過(guò)所述u型槽并觸發(fā)所述傳感器。

進(jìn)一步的，所述載物臺(tái)設(shè)有用于承載從所述彈夾的內(nèi)腔推出的螺絲的凹槽，所述凹槽內(nèi)設(shè)有多個(gè)與真空發(fā)生器連通的氣孔，用于吸附和吹起置于凹槽內(nèi)的螺絲。

進(jìn)一步的，所述切換驅(qū)動(dòng)氣缸滑動(dòng)連接有固接于所述驅(qū)動(dòng)板的滑動(dòng)板；

所述滑動(dòng)板和切換驅(qū)動(dòng)氣缸均設(shè)有定位柱和定位孔，所述滑動(dòng)板的定位柱正對(duì)于所述切換驅(qū)動(dòng)氣缸的定位孔，所述切換驅(qū)動(dòng)氣缸的定位柱正對(duì)于所述滑動(dòng)板的定位孔。

有益效果：

本發(fā)明通過(guò)將螺絲置于彈夾內(nèi)，并通過(guò)驅(qū)動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)推桿組件在彈夾內(nèi)滑動(dòng)，從而使推桿組件推動(dòng)彈夾內(nèi)的螺絲在彈夾內(nèi)移動(dòng)，并使彈夾內(nèi)的螺絲依次進(jìn)入切換組件上，切換組件將其上的螺絲切換至電批組件下方，使得電批組件吸附螺絲并將螺絲打到產(chǎn)品上。本發(fā)明提供的螺絲供料系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)緊湊，能夠節(jié)約空間和生產(chǎn)成本，避免了在電批組件拾取螺絲時(shí)，供料系統(tǒng)節(jié)奏過(guò)慢的情況，此外，還克服了現(xiàn)有的震動(dòng)盤(pán)出料的方式進(jìn)行供料所導(dǎo)致的生產(chǎn)成本高，占用空間大的技術(shù)問(wèn)題。

附圖說(shuō)明

圖1是本發(fā)明提供的機(jī)器人彈夾填充式螺絲供料系統(tǒng)的螺絲未切換位置時(shí)的側(cè)視圖；

圖2是本發(fā)明提供的機(jī)器人彈夾填充式螺絲供料系統(tǒng)的螺絲切換位置后的側(cè)視圖；

圖3是本發(fā)明提供的機(jī)器人彈夾填充式螺絲供料系統(tǒng)的側(cè)視圖；

圖4是本發(fā)明提供的機(jī)器人彈夾填充式螺絲供料系統(tǒng)的另一側(cè)視圖；

圖5是本發(fā)明提供的機(jī)器人彈夾填充式螺絲供料系統(tǒng)的載物臺(tái)的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖6是本發(fā)明提供的機(jī)器人彈夾填充式螺絲供料系統(tǒng)的滑塊的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖中：

10、支架；101、滑軌；102、齒條；103、傳感器；1031、u型槽；

11、彈夾；

12、推料組件；121、滑塊；1211、連接片；1212、連接體；122、推桿；123、擋片；

13、驅(qū)動(dòng)裝置；131、滑板；132、驅(qū)動(dòng)組件；1321、齒輪驅(qū)動(dòng)部；1322、齒輪；

14、切換組件；141、載物臺(tái)；1411、凹槽；1412、氣孔；142、驅(qū)動(dòng)板；143、切換驅(qū)動(dòng)氣缸；144、滑動(dòng)板；

15、電批組件；151、電批；152、固定架；1521、上限位柱；1522、下限位柱；153、電批驅(qū)動(dòng)氣缸；

161、定位柱；162、定位孔。

具體實(shí)施方式

為了使本領(lǐng)域技術(shù)人員更好地理解本發(fā)明的技術(shù)方案，下面結(jié)合附圖并通過(guò)具體實(shí)施方式來(lái)進(jìn)一步說(shuō)明本發(fā)明的技術(shù)方案。

需要說(shuō)明的是本實(shí)施例中所述的左右指的是圖中的x方向，前后指的是圖中的y方向，上下指的是圖中的z方向。上下、前后、左右等均為便于理解本發(fā)明的技術(shù)方案，而非對(duì)發(fā)明技術(shù)方案的限制。

本實(shí)施例提供了機(jī)器人彈夾填充式螺絲供料系統(tǒng)，如圖1-圖6所示，包括設(shè)有中空內(nèi)腔的彈夾11，固定于支架10一側(cè)，用于容納螺絲；推料組件12，與所述彈夾11位于所述支架10同側(cè)，伸入所述彈夾11的中空內(nèi)腔并沿所述中空內(nèi)腔長(zhǎng)度方向滑動(dòng)，以推動(dòng)所述彈夾11內(nèi)的螺絲，內(nèi)腔的長(zhǎng)度方向指的是圖1-圖4中的x方向；驅(qū)動(dòng)裝置13，與所述支架10另一側(cè)滑動(dòng)連接，并與穿過(guò)所述支架10的所述推料組件12固定連接，以帶動(dòng)所述推料組件12相對(duì)于所述支架10左右滑動(dòng)；連接于所述支架10一端的切換組件14，置于彈夾11的一端，用于接收從所述彈夾11的中空內(nèi)腔推出的螺絲并切換螺絲的位置；固接于所述支架10的電批組件15，所述電批組件15置于所述彈夾11的一側(cè)，用于吸附所述切換組件14上的螺絲。此外，機(jī)器人彈夾填充式螺絲供料系統(tǒng)還包括與上述驅(qū)動(dòng)裝置和切換組件電連接的控制器。

本實(shí)施例中提供的螺絲供料系統(tǒng)通過(guò)將螺絲置于彈夾11內(nèi)，并通過(guò)驅(qū)動(dòng)裝置13驅(qū)動(dòng)推桿組件12在彈夾11內(nèi)滑動(dòng)，從而使推桿組件12推動(dòng)彈夾11內(nèi)的螺絲在彈夾11內(nèi)移動(dòng)，并使彈夾11內(nèi)的螺絲依次進(jìn)入切換組件14上，切換組件14將其上的螺絲切換至電批組件15下方，進(jìn)而使電批組件15吸附螺絲并將螺絲打到產(chǎn)品上。本實(shí)施例提供的螺絲供料系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)緊湊，能夠節(jié)約空間和生產(chǎn)成本，避免了在電批組件15拾取螺絲時(shí)，供料系統(tǒng)節(jié)奏過(guò)慢的情況，此外，還克服了采用現(xiàn)有的震動(dòng)盤(pán)出料方式進(jìn)行供料所導(dǎo)致的生產(chǎn)成本高，占用空間大的技術(shù)問(wèn)題。

如圖1和圖2所示，上述推料組件12包括沿所述支架10滑動(dòng)的滑塊121及伸入所述滑塊121并與其固接的推桿122，所述滑塊121穿過(guò)所述支架10與所述驅(qū)動(dòng)裝置13固接，以實(shí)現(xiàn)所述驅(qū)動(dòng)裝置13驅(qū)動(dòng)所述滑塊121相對(duì)于所述支架10左右移動(dòng)。本實(shí)施例中的推桿122的橫截面為t型結(jié)構(gòu)，以適應(yīng)螺絲的形狀，可以有效地推動(dòng)螺絲，避免了螺絲容易在所述彈夾11的內(nèi)腔內(nèi)卡住的情況。上述支架10上設(shè)有長(zhǎng)孔，滑塊121可以通過(guò)長(zhǎng)孔穿過(guò)所述支架10，進(jìn)而使驅(qū)動(dòng)裝置13帶動(dòng)滑塊121沿長(zhǎng)孔滑動(dòng)。具體的，如圖6所示，滑塊121為l型結(jié)構(gòu)，包括連接片1211和連接體1212，所述連接片1211沿垂直于所述連接體1212的方向延伸，并穿過(guò)所述長(zhǎng)孔與驅(qū)動(dòng)裝置13固定連接；連接體1212上設(shè)有與所述推桿122相適配的連接孔，所述推桿122伸入所述連接體1212內(nèi)，并與所述連接體1212固定連接。

如圖3和圖4所示，驅(qū)動(dòng)裝置13包括固定于所述支架10的滑軌101和齒條102，與所述滑軌101滑動(dòng)配合的滑板131及固接于所述滑板131并與所述齒條102嚙合的驅(qū)動(dòng)組件132；所述驅(qū)動(dòng)組件132包括與控制器電連接的齒輪驅(qū)動(dòng)部1321和與所述齒輪驅(qū)動(dòng)部1321固定連接的齒輪1322，所述齒輪驅(qū)動(dòng)部1321驅(qū)動(dòng)所述齒輪1322與所述齒條102嚙合傳動(dòng)，以實(shí)現(xiàn)所述驅(qū)動(dòng)組件132相對(duì)于所述支架10左右移動(dòng)；其中，所述滑板131與所述滑塊121固接，所述齒輪驅(qū)動(dòng)部1321為電機(jī)。

當(dāng)齒輪驅(qū)動(dòng)部1321驅(qū)動(dòng)齒輪1322與齒條102嚙合傳動(dòng)時(shí)，齒輪驅(qū)動(dòng)部1321沿齒條102長(zhǎng)度方向移動(dòng)，并帶動(dòng)滑板131沿滑軌101滑動(dòng)，滑板131的滑動(dòng)帶動(dòng)連接片1211在長(zhǎng)孔內(nèi)滑動(dòng)，滑塊121的滑動(dòng)帶動(dòng)推桿122在彈夾11的內(nèi)腔內(nèi)滑動(dòng)并推動(dòng)彈夾11內(nèi)的螺絲移動(dòng)。推桿122每一次的移動(dòng)位移與彈夾11內(nèi)相鄰螺絲之間的距離相等，推桿122將彈夾11內(nèi)的螺絲依次推至切換組件14上，則停止移動(dòng)，直至切換組件14將推出的螺絲切換至電批組件15下方，推桿122開(kāi)始推動(dòng)一下個(gè)螺絲，推動(dòng)過(guò)程依次循環(huán)，直至，彈夾11內(nèi)的螺絲全部推出。

如圖1和圖2所示，本實(shí)施例中所述支架10上設(shè)有位于所述滑塊121上方且設(shè)有u型槽1031的傳感器103，所述傳感器103與所述控制器電連接，所述滑塊121上固接有與所述u型槽1031相適配的擋片123；所述擋片123隨所述滑塊121滑動(dòng)而經(jīng)過(guò)所述u型槽1032時(shí)，觸發(fā)所述傳感器，所述傳感器103將信號(hào)傳送給控制器，所述控制器以定位所述推桿122在彈夾11內(nèi)的位置，其中，所述傳感器103與所述彈夾11位于所述支架10的同側(cè)。本實(shí)施例在支架10上設(shè)置了兩個(gè)傳感器103，兩個(gè)傳感器103分別對(duì)應(yīng)于所述推桿122在彈夾11內(nèi)最左端和最右端的兩個(gè)位置，當(dāng)所述擋片123經(jīng)過(guò)位于支架10左邊的傳感器103的u型1031時(shí)，則表明所述推桿122位于彈夾11的最左端，此時(shí)，彈夾11內(nèi)裝滿螺絲，當(dāng)所述擋片123經(jīng)過(guò)位于支架10右邊的傳感器103的u型槽1031時(shí)，則表明所述推桿122位于彈夾11的最右端，此時(shí)，彈夾11空置，需要進(jìn)行補(bǔ)給。其中，所述傳感器103為光電傳感器。

上述切換組件14包括置于所述彈夾11靠近所述切換組件14的一端的載物臺(tái)141，固接于所述載物臺(tái)141的驅(qū)動(dòng)板142，固接于所述驅(qū)動(dòng)板142且與所述控制器電連接的切換驅(qū)動(dòng)氣缸143，所述切換驅(qū)動(dòng)氣缸143為直線氣缸，能夠驅(qū)動(dòng)驅(qū)動(dòng)板142相對(duì)于所述支架10前后移動(dòng)。

切換驅(qū)動(dòng)氣缸143與所述支架10靠近所述彈夾11的一端滑動(dòng)連接；所述切換驅(qū)動(dòng)氣缸143固接于滑動(dòng)連接于所述支架10靠近所述切換組件14一端的連接板，具體的，連接板與所述支架10通過(guò)滑軌和滑槽配合以實(shí)現(xiàn)滑動(dòng)連接，其中，連接板與固接于所述支架10的氣缸的活動(dòng)端固定連接，氣缸驅(qū)動(dòng)連接板帶動(dòng)切換驅(qū)動(dòng)氣缸143上下移動(dòng)，實(shí)現(xiàn)了對(duì)彈夾11進(jìn)行填充螺絲時(shí)，切換驅(qū)動(dòng)氣缸143可以沿支架10向上移動(dòng)以方便填充螺絲。

如圖5所示，所述載物臺(tái)141設(shè)有容納螺絲的凹槽1411，所述凹槽1411內(nèi)設(shè)有多個(gè)與真空發(fā)生器連接的氣孔1412，用于吸附和吹起置于凹槽1411內(nèi)的螺絲，其中，所述真空發(fā)生器與所述控制器電連接以控制真空發(fā)生器的吸氣和吹氣。

所述滑動(dòng)板144和切換驅(qū)動(dòng)氣缸143均設(shè)有定位柱161和定位孔162，所述滑動(dòng)板144的定位柱161正對(duì)于所述切換驅(qū)動(dòng)氣缸143的定位孔162，用于定位螺絲置于所述電批組件15正下方的位置時(shí)切換驅(qū)動(dòng)氣缸143的位置；所述切換驅(qū)動(dòng)氣缸143的定位柱161正對(duì)于所述滑動(dòng)板144的定位孔162，用于定位凹槽1411與所述彈夾11的中空內(nèi)腔正對(duì)時(shí)切換驅(qū)動(dòng)氣缸143的位置。

上述電批組件15包括電批151，固定所述電批151并與所述支架10滑動(dòng)連接的固定架152，及固定于所述支架10并用于驅(qū)動(dòng)所述固定架152相對(duì)于所述支架10上下移動(dòng)的的電批驅(qū)動(dòng)氣缸153，所述電批驅(qū)動(dòng)氣缸153為直線氣缸且與所述控制器電連接；所述固定架152正上方和正下方分別設(shè)有固定于所述支架10的上限位柱1521和下限位柱1522。當(dāng)螺絲供料系統(tǒng)開(kāi)始供料時(shí)，電批驅(qū)動(dòng)氣缸153驅(qū)動(dòng)固定架152向下移動(dòng)，固定架152向下移動(dòng)時(shí)，帶動(dòng)電批151向下移動(dòng)，當(dāng)固定架152與下限位柱1522接觸時(shí)，電批驅(qū)動(dòng)氣缸153停止工作，此時(shí)，電批151置于所述凹槽1411正上方，并與凹槽1411內(nèi)的螺絲接觸，以實(shí)現(xiàn)電批151對(duì)螺絲的吸附；當(dāng)螺絲供料系統(tǒng)停止供料時(shí)，電批驅(qū)動(dòng)氣缸153驅(qū)動(dòng)固定架152向上移動(dòng)，直至固定架152與上限位柱1521接觸，電批驅(qū)動(dòng)氣缸153停止工作，此時(shí)，電批151被抬起。其中，固定架152與所述支架10通過(guò)滑軌和滑槽實(shí)現(xiàn)滑動(dòng)連接，保證了固定架152在移動(dòng)時(shí)的直線性、穩(wěn)定性。

本實(shí)施例中，當(dāng)推桿122將螺絲從彈夾11內(nèi)推至載物臺(tái)141的凹槽1411內(nèi)，如圖1所示，真空發(fā)生器吸氣，氣流通過(guò)氣孔1412將螺絲吸附于凹槽1411內(nèi)，此時(shí)，切換驅(qū)動(dòng)氣缸143驅(qū)動(dòng)驅(qū)動(dòng)板142移動(dòng)，載物臺(tái)141隨驅(qū)動(dòng)板142移動(dòng)，同時(shí)，驅(qū)動(dòng)板142帶動(dòng)滑動(dòng)板144沿切換驅(qū)動(dòng)氣缸143上的導(dǎo)軌滑動(dòng)，當(dāng)滑動(dòng)板144上的定位柱161與切換驅(qū)動(dòng)氣缸143上的定位孔162接觸后，切換驅(qū)動(dòng)氣缸143停止工作，此時(shí)，凹槽1411內(nèi)的螺絲置于所述電批組件15正下方，如圖2所示，真空發(fā)生器吹氣，氣流通過(guò)氣孔1412將螺絲頂出凹槽1411并與電批151接觸，電批151吸附螺絲并將螺絲打到產(chǎn)品上；當(dāng)電批151將螺絲吸取后，切換驅(qū)動(dòng)氣缸143驅(qū)動(dòng)驅(qū)動(dòng)板142沿遠(yuǎn)離所述電批151的方向移動(dòng)，直至切換驅(qū)動(dòng)氣缸143上的定位柱161與滑動(dòng)板144上的定位孔162接觸后，切換驅(qū)動(dòng)氣缸143停止工作，凹槽1411正對(duì)于所述彈夾11的內(nèi)腔，此時(shí)，推桿122將下一個(gè)螺絲從彈夾11內(nèi)推至載物臺(tái)141的凹槽1411內(nèi)，再重復(fù)上述過(guò)程，此處不再贅述。

注意，以上顯示和描述了本發(fā)明的基本原理和主要特征和本發(fā)明的優(yōu)點(diǎn)。本行業(yè)的技術(shù)人員應(yīng)該了解，本發(fā)明不受上述實(shí)施方式的限制，上述實(shí)施方式和說(shuō)明書(shū)中描述的只是說(shuō)明本發(fā)明的原理，在不脫離本發(fā)明精神和范圍的前提下，本發(fā)明還會(huì)有各種變化和改進(jìn)，這些變化和改進(jìn)都落入要求保護(hù)的本發(fā)明范圍內(nèi)，本發(fā)明的要求保護(hù)范圍由所附的權(quán)利要求書(shū)及其等效物界定。