本實(shí)用新型涉及一種自動(dòng)化機(jī)械手領(lǐng)域，尤其涉及一種高精度機(jī)械手用取放料裝置。

背景技術(shù)：

工業(yè)自動(dòng)化是工業(yè)4.0的重要前提之一，其中系統(tǒng)應(yīng)用、智能生產(chǎn)工藝和工業(yè)制造，并不是簡單的一種生產(chǎn)過程，而是產(chǎn)品和機(jī)器的溝通交流，產(chǎn)品來告訴機(jī)器該怎么做。

在將鏡片一片一片的放置于托盤上或者從托盤上取下時(shí)，一般由操作人員進(jìn)行取、放料或者利用機(jī)械手進(jìn)行取放料。但是，在現(xiàn)有技術(shù)中，在利用機(jī)械手進(jìn)行取、放料時(shí)，有時(shí)候難以精確的定位，或者取、放料之后，產(chǎn)品有時(shí)候放置的位置會(huì)偏位，需要后續(xù)人工檢測之后進(jìn)行糾偏。同時(shí)，在取料完成之后，需要操作人員將空托盤取下，非常不方便。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型目的是提供一種高精度機(jī)械手用取放料裝置，通過使用該結(jié)構(gòu)，提高了產(chǎn)品的取放料效率及質(zhì)量。

為達(dá)到上述目的，本實(shí)用新型采用的技術(shù)方案是：一種高精度機(jī)械手用取放料裝置，包括與機(jī)械手連接的取放料機(jī)構(gòu)，所述取放料機(jī)構(gòu)包括旋轉(zhuǎn)氣缸、連接組件及吸盤，所述吸盤經(jīng)所述連接組件與所述旋轉(zhuǎn)氣缸的輸出軸相連，所述吸盤內(nèi)的頂部設(shè)有一工業(yè)相機(jī)及一氣管，所述氣管與一氣泵相連；所述連接組件為U型板，所述U型板包括連接板、設(shè)置于連接板頂端的頂板及設(shè)置于連接板底端的底板，所述頂板與所述旋轉(zhuǎn)氣缸的輸出軸相連，所述吸盤、工業(yè)相機(jī)及氣管安裝于所述底板的底部上，且所述連接板的寬度大于所述頂板及底板的寬度。

上述技術(shù)方案中，所述連接板的兩側(cè)還分別設(shè)有一弧形包邊。

上述技術(shù)方案中，所述弧形包邊為橡膠制成。

上述技術(shù)方案中，所述底板上還設(shè)有兩根吹氣管，兩根所述吹氣管分別對稱設(shè)置于所述吸盤的兩側(cè)，且所述吹氣管的底部朝向所述吸盤的正下方設(shè)置。

上述技術(shù)方案中，所述吹氣管的底部設(shè)置于所述吸盤底面上方，且所述吹氣管與所述底板傾斜設(shè)置。

由于上述技術(shù)方案運(yùn)用，本實(shí)用新型與現(xiàn)有技術(shù)相比具有下列優(yōu)點(diǎn)：

1.本實(shí)用新型中通過將吸盤設(shè)置于U型板的底板上，吸盤通過U型板與旋轉(zhuǎn)氣缸連接，通過U型板的設(shè)置，與以往采用一份立柱連接吸盤的結(jié)構(gòu)相比，有效增大了吸盤的安裝面積，提高了吸盤吸料是的牢固性，同時(shí)在吸盤內(nèi)設(shè)置工業(yè)相機(jī)，有效保證了取、放料的精確性，保證了取放料的質(zhì)量；

2.本實(shí)用新型中通過在吸盤的兩側(cè)設(shè)置吹氣管，吹氣管朝向吸盤底部設(shè)置，通過吹氣管的設(shè)置，吸盤在落料時(shí)，利用吹氣管輔助落料，保證產(chǎn)品掉落于預(yù)定位置內(nèi)，能夠保證落料時(shí)的精確性。

附圖說明

圖1是本實(shí)用新型實(shí)施例一中的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2是本實(shí)用新型實(shí)施例一中的剖視結(jié)構(gòu)示意圖。

其中：1、旋轉(zhuǎn)氣缸；2、吸盤；3、工業(yè)相機(jī)；4、氣管；5、U型板；6、連接板；7、頂板；8、底板；9、弧形包邊；10、吹氣管。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖及實(shí)施例對本實(shí)用新型作進(jìn)一步描述：

實(shí)施例一：參見圖1、2所示，一種高精度機(jī)械手用取放料裝置，包括與機(jī)械手連接的取放料機(jī)構(gòu)，所述取放料機(jī)構(gòu)包括旋轉(zhuǎn)氣缸1、連接組件及吸盤2，所述吸盤2經(jīng)所述連接組件與所述旋轉(zhuǎn)氣缸1的輸出軸相連，所述吸盤2內(nèi)的頂部設(shè)有一工業(yè)相機(jī)3及一氣管4，所述氣管4與一氣泵相連；所述連接組件為U型板5，所述U型板5包括連接板6、設(shè)置于連接板6頂端的頂板7及設(shè)置于連接板6底端的底板8，所述頂板7與所述旋轉(zhuǎn)氣缸1的輸出軸相連，所述吸盤2、工業(yè)相機(jī)3及氣管4安裝于所述底板8的底部上，且所述連接板6的寬度大于所述頂板7及底板8的寬度。

在以往結(jié)構(gòu)中，對鏡片進(jìn)行抓料或者放料時(shí)，一般采用夾爪機(jī)構(gòu)或者吸盤機(jī)構(gòu)進(jìn)行工作，而為了防止對鏡片造成傷害，一般采用吸盤機(jī)構(gòu)進(jìn)行對鏡片抓取，而在以往結(jié)構(gòu)中，一般直接采用一根立桿，在立桿的底部設(shè)置一個(gè)吸盤對鏡片進(jìn)行抓取。但是，在抓料過程中，有時(shí)候立桿上沾染的雜物可能會(huì)直接掉落于吸盤抓取的產(chǎn)品上，會(huì)影響產(chǎn)品質(zhì)量，而且在抓料過程中，如果料盤的位置有一點(diǎn)點(diǎn)的變動(dòng)，后續(xù)抓料、放料都會(huì)出現(xiàn)偏差，導(dǎo)致抓料、放料不精確，出現(xiàn)偏位。在本實(shí)施例中，吸盤通過U型板于旋轉(zhuǎn)氣缸連接，其中，底板的寬度會(huì)大于吸盤的直徑，這樣在吸盤吸料過程中，U型板上所沾染的雜物不會(huì)掉落于產(chǎn)品上，不會(huì)對其造成影響。同時(shí)，在吸盤內(nèi)設(shè)置工業(yè)相機(jī)，通過工業(yè)相機(jī)拍攝進(jìn)行產(chǎn)品定位，能夠有效提高產(chǎn)品取放位置的精確性。

參見圖1所示，所述連接板6的兩側(cè)還分別設(shè)有一弧形包邊9。所述弧形包邊為橡膠制成。在本實(shí)施例中，吸盤在使用一段時(shí)間之后，需要經(jīng)常維護(hù)，而為了保證在維護(hù)過程需要一個(gè)支撐點(diǎn)，操作人員一般要握住連接板，而為了保證操作人員的手感，提高維護(hù)體驗(yàn)，設(shè)置橡膠制成的弧形包邊，對吸盤或者工業(yè)相機(jī)進(jìn)行維護(hù)時(shí)，操作人員握住包邊，有效提高產(chǎn)品維修時(shí)的體驗(yàn)。同時(shí)，機(jī)械手在運(yùn)轉(zhuǎn)過程中，難免會(huì)碰觸到其他東西，或者有操作人員違規(guī)，會(huì)被機(jī)械手碰觸到，通過弧形包邊的設(shè)置，能夠降低對操作人員或者其他設(shè)備的傷害，提高使用時(shí)的安全性。

同時(shí)，在本實(shí)施例中，通過設(shè)置U型板，這樣旋轉(zhuǎn)氣缸在轉(zhuǎn)動(dòng)過程中，能夠通過U型板的轉(zhuǎn)動(dòng)角度得知旋轉(zhuǎn)氣缸的轉(zhuǎn)動(dòng)角度。而以往結(jié)構(gòu)中都是立柱及吸盤，在轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)并不能直觀的查看到轉(zhuǎn)動(dòng)了多少角度。而本實(shí)施例中，可以被最紙管的查看到轉(zhuǎn)動(dòng)多少角度，便于操作人員得知是否需要維護(hù)。

在本實(shí)施例中，在放料過程中，吸盤一般設(shè)置于托盤的上方，然后吸盤內(nèi)充氣，解除真空，使產(chǎn)品直接掉落于預(yù)定位置內(nèi)。但是，有時(shí)候產(chǎn)品的安裝位比較小，或者吸盤與產(chǎn)品掉落位之間的高度比較高，產(chǎn)品掉落的過程中會(huì)彈起，使產(chǎn)品脫離預(yù)定位置。因此，在本實(shí)施例中，在所述底板8上還設(shè)有兩根吹氣管10，兩根所述吹氣管10分別對稱設(shè)置于所述吸盤2的兩側(cè)，且所述吹氣管10的底部朝向所述吸盤2的正下方設(shè)置。所述吹氣管10的底部設(shè)置于所述吸盤底面上方，且所述吹氣管10與所述底板8傾斜設(shè)置。

通過設(shè)置吹氣管，即使產(chǎn)品沒有掉落于預(yù)定位置處，吹氣管可以吹氣，利用吹出的氣體，帶動(dòng)產(chǎn)品移動(dòng)，將產(chǎn)品吹于預(yù)定位置內(nèi)，保證產(chǎn)品放置的精確性及穩(wěn)定性。

同時(shí)，由于吸盤一般采用硅膠制成，吸盤本身就具備一定的粘性，而產(chǎn)品本身比較輕，產(chǎn)品可能會(huì)直接粘于吸盤上，利用吹氣管的設(shè)置，也可以將產(chǎn)品快速的吹離吸盤，提高放料效率及放料質(zhì)量。