本實(shí)用新型屬于建筑機(jī)械技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種建筑裝飾智能機(jī)器人用機(jī)械臂。

背景技術(shù)：

由于建筑行業(yè)的多元化及施工工藝的復(fù)雜多樣化和專業(yè)化，傳統(tǒng)的建筑行業(yè)一直作為智能化改型的攻破難點(diǎn)。

鑒于建筑室內(nèi)空間狹小，施工機(jī)器人必須達(dá)到緊湊型設(shè)計(jì)，需要詳細(xì)優(yōu)化機(jī)構(gòu)的機(jī)械結(jié)構(gòu)，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人在粗糙的地面上正常作業(yè)及自動(dòng)行走過程中工作面的精準(zhǔn)定位，協(xié)調(diào)主機(jī)行走、旋轉(zhuǎn)、工作面旋轉(zhuǎn)、關(guān)節(jié)等多個(gè)自由度在假想的三維空間內(nèi)完成各種線性運(yùn)動(dòng)，完成多類工作，所以總體的優(yōu)化設(shè)計(jì)問題比較困難，其中，機(jī)械臂的靈活設(shè)計(jì)尤為關(guān)鍵。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型所要解決的技術(shù)問題是提供一種收放調(diào)節(jié)靈活、施工作業(yè)方便的建筑裝飾智能機(jī)器人用機(jī)械臂。

為解決上述技術(shù)問題，本實(shí)用新型的技術(shù)方案是：建筑裝飾智能機(jī)器人用機(jī)械臂，包括安裝于機(jī)器人回轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)臺(tái)上的機(jī)械臂支撐座；所述機(jī)械臂支撐座上鉸接安裝一臂，所述一臂遠(yuǎn)離所述機(jī)械臂支撐座的端部鉸接安裝二臂；所述二臂遠(yuǎn)離所述一臂的端部鉸接安裝三臂；所述三臂遠(yuǎn)離所述二臂的端部鉸接安裝四臂；

所述四臂與所述三臂之間、所述三臂與所述二臂之間、所述二臂與所述一臂之間、所述一臂與所述機(jī)械臂支撐座之間分別設(shè)置有收放調(diào)節(jié)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)。

作為優(yōu)選的技術(shù)方案，所述收放調(diào)節(jié)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括收放調(diào)節(jié)驅(qū)動(dòng)電機(jī)，所述收放調(diào)節(jié)驅(qū)動(dòng)電機(jī)的輸出端通過錐形齒輪組傳動(dòng)連接有轉(zhuǎn)軸，所述轉(zhuǎn)軸與相對(duì)應(yīng)的臂固定連接。

作為優(yōu)選的技術(shù)方案，所述錐形齒輪組包括套裝于所述收放調(diào)節(jié)驅(qū)動(dòng)電機(jī)的輸出軸上的驅(qū)動(dòng)錐形齒輪，所述轉(zhuǎn)軸上套裝有與所述驅(qū)動(dòng)錐形齒輪相嚙合的傳動(dòng)錐形齒輪。

作為優(yōu)選的技術(shù)方案，所述一臂、二臂、三臂均為具有腔室的中空結(jié)構(gòu)，所述收放調(diào)節(jié)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)安裝于臂的腔室內(nèi)。

作為優(yōu)選的技術(shù)方案，所述一臂、二臂、三臂、四臂上均設(shè)置有接近開關(guān)。

由于采用了上述技術(shù)方案，本實(shí)用新型具有以下有益效果：通過收放調(diào)節(jié)驅(qū)動(dòng)電機(jī)驅(qū)動(dòng)錐形齒輪組再傳動(dòng)連接轉(zhuǎn)軸，實(shí)現(xiàn)各個(gè)臂的擺動(dòng)與收放，多自由度聯(lián)動(dòng)完成垂直工作面的上下作業(yè)精準(zhǔn)勻速運(yùn)動(dòng)，結(jié)構(gòu)更加優(yōu)化，收放調(diào)節(jié)靈活，施工作業(yè)方便，能夠?qū)崿F(xiàn)衛(wèi)生間等狹小建筑空間內(nèi)的施工作業(yè)。

附圖說明

以下附圖僅旨在于對(duì)本實(shí)用新型做示意性說明和解釋，并不限定本實(shí)用新型的范圍。其中：

圖1是本實(shí)用新型實(shí)施例的主視結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2是本實(shí)用新型實(shí)施例的側(cè)視結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3是圖2中A處的局部放大結(jié)構(gòu)示意圖；

圖4至圖8是同一垂直工作面內(nèi)的施工狀態(tài)參考圖。

圖中：10-一臂；20-二臂；30-三臂；40-四臂；50-回轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)臺(tái)；60-機(jī)械臂支撐座；70-工作頭；80-收放調(diào)節(jié)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)；81-收放調(diào)節(jié)驅(qū)動(dòng)電機(jī)；82-錐形齒輪組；821-驅(qū)動(dòng)錐形齒輪；822-傳動(dòng)錐形齒輪；83-轉(zhuǎn)軸；84-軸承；85-軸承座；90-接近開關(guān)。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖和實(shí)施例，進(jìn)一步闡述本實(shí)用新型。在下面的詳細(xì)描述中，只通過說明的方式描述了本實(shí)用新型的某些示范性實(shí)施例。毋庸置疑，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員可以認(rèn)識(shí)到，在不偏離本實(shí)用新型的精神和范圍的情況下，可以用各種不同的方式對(duì)所描述的實(shí)施例進(jìn)行修正。因此，附圖和描述在本質(zhì)上是說明性的，而不是用于限制權(quán)利要求的保護(hù)范圍。

如圖1至圖3所示，建筑裝飾智能機(jī)器人用機(jī)械臂，包括安裝于機(jī)器人回轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)臺(tái)50上的機(jī)械臂支撐座60；所述機(jī)械臂支撐座60上鉸接安裝一臂10，所述一臂10遠(yuǎn)離所述機(jī)械臂支撐座60的端部鉸接安裝二臂20；所述二臂20遠(yuǎn)離所述一臂10的端部鉸接安裝三臂30；所述三臂30遠(yuǎn)離所述二臂20的端部鉸接安裝四臂40，在所述四臂40尾端可安裝配套的工作頭70(如打磨工具、抹灰工具等)；所述四臂40與所述三臂30之間、所述三臂30與所述二臂20之間、所述二臂20與所述一臂10之間、所述一臂10與所述機(jī)械臂支撐座60之間分別設(shè)置有收放調(diào)節(jié)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)80。

參考圖3，所述收放調(diào)節(jié)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)80包括收放調(diào)節(jié)驅(qū)動(dòng)電機(jī)81(如減速機(jī))，所述收放調(diào)節(jié)驅(qū)動(dòng)電機(jī)81的輸出端通過錐形齒輪組82傳動(dòng)連接有轉(zhuǎn)軸83，所述轉(zhuǎn)軸83與相對(duì)應(yīng)的臂固定連接，轉(zhuǎn)軸83兩端通過軸承84及軸承座85安裝固定。其中，所述錐形齒輪組82包括套裝于所述收放調(diào)節(jié)驅(qū)動(dòng)電機(jī)81的輸出軸上的驅(qū)動(dòng)錐形齒輪821(傘齒輪)，所述轉(zhuǎn)軸83上套裝有與所述驅(qū)動(dòng)錐形齒輪821相嚙合的傳動(dòng)錐形齒輪822。

本實(shí)施例中，所述一臂、二臂、三臂均為具有腔室的中空結(jié)構(gòu)，所述收放調(diào)節(jié)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)可以安裝于臂的腔室內(nèi)，從而可以使得結(jié)構(gòu)更加緊湊。

為了準(zhǔn)確反應(yīng)出各個(gè)臂的位置和行程，使其動(dòng)作更加可靠、定位準(zhǔn)確，在所述一臂、二臂、三臂、四臂上均設(shè)置有接近開關(guān)90。

本機(jī)械臂通過收放調(diào)節(jié)驅(qū)動(dòng)電機(jī)81驅(qū)動(dòng)錐形齒輪組82，再傳動(dòng)連接轉(zhuǎn)軸83，實(shí)現(xiàn)各個(gè)臂的擺動(dòng)與收放，能夠多自由度聯(lián)動(dòng)完成垂直工作面的上下作業(yè)精準(zhǔn)勻速運(yùn)動(dòng)(參考圖4至圖8)，收放調(diào)節(jié)靈活，施工作業(yè)方便，能夠?qū)崿F(xiàn)衛(wèi)生間等狹小建筑空間內(nèi)的施工作業(yè)。

以上所述僅為本實(shí)用新型示意性的具體實(shí)施方式，并非用以限定本實(shí)用新型的范圍。任何本領(lǐng)域的技術(shù)人員，在不脫離本實(shí)用新型的構(gòu)思和原則的前提下所作出的等同變化與修改，均應(yīng)屬于本實(shí)用新型保護(hù)的范圍。