技術特征：

1.一種考慮機器人位姿相關模態(tài)的銑削振動主動抑制方法，其特征在于，包括：

2.如權利要求1所述的考慮機器人位姿相關模態(tài)的銑削振動主動抑制方法，其特征在于，s1具體包括：機器人在工作空間不同位姿處的模態(tài)參數，包括一階固有頻率wn，一階模態(tài)質量m，一階阻尼比ξ，并依此建立機器人在不同位姿處的動力學模型與狀態(tài)空間方程；

3.如權利要求1所述的考慮機器人位姿相關模態(tài)的銑削振動主動抑制方法，其特征在于，s2具體包括：假設測量的樣本集{f(x)}滿足

4.如權利要求1所述的考慮機器人位姿相關模態(tài)的銑削振動主動抑制方法，其特征在于，s3具體包括：令機器人的動力學模型狀態(tài)空間方程可以表示為：

5.如權利要求1所述的考慮機器人位姿相關模態(tài)的銑削振動主動抑制方法，其特征在于，s4具體包括：根據機器人得狀態(tài)空間方程，建立對應得代價函數為：

6.一種實現如權利要求1～5任意一項所述考慮機器人位姿相關模態(tài)的銑削振動主動抑制方法的考慮機器人位姿相關模態(tài)的銑削振動主動抑制系統，包括：

7.一種計算機設備，計算機設備包括存儲器和處理器，存儲器存儲有計算機程序，計算機程序被處理器執(zhí)行時，使得處理器執(zhí)行如權利要求1～5任意一項所述的考慮機器人位姿相關模態(tài)的銑削振動主動抑制方法的步驟。

8.一種計算機可讀存儲介質，存儲有計算機程序，計算機程序被處理器執(zhí)行時，使得處理器執(zhí)行如權利要求1～5任意一項所述的考慮機器人位姿相關模態(tài)的銑削振動主動抑制方法的步驟。

9.一種信息數據處理終端，信息數據處理終端包括如權利要求6所述的考慮機器人位姿相關模態(tài)的銑削振動主動抑制系統。

技術總結
本發(fā)明屬于但不限于機器人技術領域，尤其涉及一種考慮機器人位姿相關模態(tài)的銑削振動主動抑制方法及系統，機器人的模態(tài)隨機器人姿態(tài)的改變而改變，因此傳統的振動抑制方法難以實現在機器人大工作空間內的穩(wěn)定振動抑制，為了能夠穩(wěn)定的抑制機器人銑削過程中的振動，需要考慮機器人位姿相關模態(tài)，自適應的更改振動抑制算法的相關參數，實現機器人大工作空間內的穩(wěn)定振動抑制效果。本發(fā)明構建了一種基于高斯回歸過程的機器人模態(tài)觀測器，實現機器人不同位姿下的模態(tài)參數觀測與狀態(tài)方程更新，并根據機器人不同位姿下的模態(tài)參數設計了一種閉環(huán)系統最優(yōu)增益實時更新的線性二次調節(jié)器，通過振動抑制器對機器人銑削過程中的振動進行抑制。

技術研發(fā)人員：楊吉祥,譚世忠,丁漢
受保護的技術使用者：華中科技大學
技術研發(fā)日：
技術公布日：2024/9/29