1.一種具備大展收比特性與力感知能力的柔性機(jī)械手，其特征在于：包括驅(qū)動(dòng)箱體(500)，所述驅(qū)動(dòng)箱體(500)上安裝有雙絲杠驅(qū)動(dòng)傳動(dòng)模組(400)，所述雙絲杠驅(qū)動(dòng)傳動(dòng)模組(400)上傳動(dòng)連接有多個(gè)大展收比折展機(jī)構(gòu)(300)，所述大展收比折展機(jī)構(gòu)(300)上通過(guò)手指底座(200)固定有夾爪本體(100)，多個(gè)所述大展收比折展機(jī)構(gòu)(300)呈圓周均布在所述驅(qū)動(dòng)箱體(500)周?chē)?/p>
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的具備大展收比特性與力感知能力的柔性機(jī)械手，其特征在于：所述驅(qū)動(dòng)箱體(500)包括驅(qū)動(dòng)箱上蓋(510)和驅(qū)動(dòng)箱連接底座(520)；
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的具備大展收比特性與力感知能力的柔性機(jī)械手，其特征在于：所述大展收比折展機(jī)構(gòu)(300)包括折展機(jī)構(gòu)基座(310)和多連桿機(jī)構(gòu)(320)，所述多連桿機(jī)構(gòu)(320)的一端和所述絲杠傳動(dòng)模組(430)傳動(dòng)連接在一起，另一端和所述折展機(jī)構(gòu)基座(310)連接在一起；所述手指底座(200)固定在所述折展機(jī)構(gòu)基座(310)的頂部。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的具備大展收比特性與力感知能力的柔性機(jī)械手，其特征在于：所述夾爪本體(100)包括柔性本體(110)和連接管(120)，所述柔性本體(110)通過(guò)所述連接管(120)安裝在所述手指底座(200)上；
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的具備大展收比特性與力感知能力的柔性機(jī)械手，其特征在于：所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)模組(410)包括電機(jī)驅(qū)動(dòng)器(411)和電機(jī)固定支座(412)；所述電機(jī)驅(qū)動(dòng)器(411)通過(guò)所述電機(jī)固定支座(412)固定在所述驅(qū)動(dòng)箱連接底座(520)的中心，所述電機(jī)驅(qū)動(dòng)器(411)的輸出端傳動(dòng)連接有所述傳動(dòng)齒輪模組(420)；
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的具備大展收比特性與力感知能力的柔性機(jī)械手，其特征在于：所述多連桿機(jī)構(gòu)(320)包括連桿(321)、支撐軸套(322)和連接銷(xiāo)軸(323)，多個(gè)所述連桿(321)構(gòu)成可伸縮的x形框架，每相鄰兩個(gè)所述連桿(321)之間通過(guò)所述連接銷(xiāo)軸(323)轉(zhuǎn)動(dòng)連接在一起，所述連接銷(xiāo)軸(323)的外側(cè)套裝有所述支撐軸套(322)；
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的具備大展收比特性與力感知能力的柔性機(jī)械手，其特征在于：所述折展機(jī)構(gòu)基座(310)的下半部設(shè)置有滑槽，滑槽內(nèi)部滑動(dòng)連接有凸輪隨動(dòng)器(312)；多個(gè)連桿(321)構(gòu)成的可伸縮的x形框架的隨動(dòng)端的頂部和所述折展機(jī)構(gòu)基座(310)的頂部轉(zhuǎn)動(dòng)連接在一起且連接處設(shè)置有石墨軸套(311)，底部和所述凸輪隨動(dòng)器(312)鉸接在一起。
8.根據(jù)權(quán)利要求4所述的具備大展收比特性與力感知能力的柔性機(jī)械手，其特征在于：所述夾爪本體(100)包括柔性本體(110)和應(yīng)變片(115)，所述柔性本體(110)呈梯形且其兩腰之間設(shè)置有多個(gè)肋板(112)，所述肋板(112)上開(kāi)設(shè)有用于連線的走線孔(111)；
9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的具備大展收比特性與力感知能力的柔性機(jī)械手，其特征在于：所述柔性本體(110)采用聚氨酯、橡膠或硅膠制作。
10.根據(jù)權(quán)利要求8所述的具備大展收比特性與力感知能力的柔性機(jī)械手，其特征在于：所述薄片(113)采用彈簧碳素鋼制作。