一種高速輕型龍門桁架機(jī)械手的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及應(yīng)用于工業(yè)生產(chǎn)線裝運(yùn)、裝卸的機(jī)械手領(lǐng)域，特別涉及一種高速輕型龍門桁架機(jī)械手。
【背景技術(shù)】
[0002]目前大多數(shù)企業(yè)生產(chǎn)中各個(gè)工序之間的工件裝運(yùn)、裝卸采用人工操作，由于人工操作勞動(dòng)強(qiáng)度大、生產(chǎn)效率低、產(chǎn)品質(zhì)量不穩(wěn)定，影響市場競爭力，成為企業(yè)進(jìn)一步發(fā)展壯大的瓶頸，尤其是在時(shí)間性要求較高的工序，手工操作會(huì)降低產(chǎn)品的生產(chǎn)效率和產(chǎn)品質(zhì)量，而且對(duì)于較重的工件，人工難以操作。同時(shí)，在工業(yè)自動(dòng)化較高的企業(yè)，工件經(jīng)常需要在流水線與機(jī)床加工工位之間來回搬運(yùn)，目前在自動(dòng)化流水線上實(shí)現(xiàn)機(jī)床上下料，廣泛采用通用工業(yè)機(jī)器人或特制機(jī)械手。
[0003]通用工業(yè)機(jī)器人載荷大、精度高、動(dòng)作可編程，但價(jià)格昂貴，在搬運(yùn)路徑較為簡單的情況下使用不經(jīng)濟(jì)；特制機(jī)械手一般用于精度要求較低的場合，如物料倉，定位需求較低的加工或工藝設(shè)備的上下料環(huán)節(jié)等。適用于機(jī)床加工工位定位精度要求較高，但搬運(yùn)動(dòng)作又較為簡單的上下料環(huán)節(jié)的特制機(jī)械手較少。
[0004]因此，針對(duì)上述技術(shù)問題，有必要提供一種高速輕型龍門桁架機(jī)械手。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0005]針對(duì)上述技術(shù)的不足，本發(fā)明提出一種高速輕型龍門桁架機(jī)械手，旨在降低人工操作勞動(dòng)強(qiáng)度，提高生產(chǎn)效率，降低企業(yè)設(shè)備成本，提高搬運(yùn)定位精度。
[0006]為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明的技術(shù)方案是:
一種高速輕型龍門桁架機(jī)械手，包括龍門桁架和機(jī)械手，
所述的龍門桁架包括在空間中呈正交分布的X軸滑移組件、Y軸滑移組件和Z軸滑移組件；
其中Y軸滑移組件為兩組，兩組Y軸滑移組件分別設(shè)置在兩條相互平行的Y軸橫梁上，兩組Y軸滑移組件通過Y軸支架連接，Y軸支架可沿Y軸方向在Y軸橫梁上作滑移運(yùn)動(dòng)；所述X軸滑移組件設(shè)置在Y軸支架上，X軸滑移組件可沿X軸方向上在Y軸支架上作滑移運(yùn)動(dòng)，X軸滑移組件上設(shè)有X軸連接座；
所述Z軸滑移組件設(shè)置在X軸連接座上，Z軸滑移組件可沿Z軸方向在X軸連接座上作滑移運(yùn)動(dòng)；
所述機(jī)械手設(shè)置在Z軸滑移組件上，機(jī)械手可隨著Z軸滑移組件在X軸方向、Y軸方向、Z軸方向作滑移運(yùn)動(dòng)。
[0007]所述的Y軸滑移組件包括Y軸支架、Y軸導(dǎo)軌副、Y軸伺服電機(jī)、Y軸齒條以及與Y軸齒條相互嚙合的Y軸直齒輪，Y軸直齒輪通過傳動(dòng)軸連接Y軸減速機(jī)，Y軸減速機(jī)連接設(shè)置在Y軸支架的Y軸伺服電機(jī)，Y軸支架通過所述的Y軸導(dǎo)軌副設(shè)置在所述的Y軸橫梁上，Y軸齒條和Y軸導(dǎo)軌副均沿Y軸方向安裝于所述的Y軸橫梁上，Y軸伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)Y軸支架沿Y軸方向在Y軸橫梁上作滑移運(yùn)動(dòng)。
[0008]所述的X軸滑移組件包括X軸線性模組、X軸連接座、X軸導(dǎo)軌副和X軸伺服電機(jī)，所述X軸線性模組的滑塊安裝在X軸連接座，X軸連接座呈L形，X軸導(dǎo)軌副的X軸導(dǎo)軌安裝在Y軸支架的側(cè)面，X軸導(dǎo)軌副的兩個(gè)X軸滑塊沿X軸方向安裝于X軸連接座的下端內(nèi)側(cè)安裝面，X軸伺服電機(jī)安裝在X軸線性模組的安裝法蘭上，X軸伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)X軸線性模組帶動(dòng)X軸連接座沿X軸方向上在Y軸支架上作滑移運(yùn)動(dòng)。
[0009]所述的Z軸滑移組件包括Z軸滑架、Z軸型材、Z軸安裝板、Z軸斜齒條、與Z軸斜齒條相互嚙合的Z軸斜齒輪、Z軸導(dǎo)軌副和驅(qū)動(dòng)Z軸斜齒條運(yùn)動(dòng)的伺服電機(jī)，所述Z軸滑架通過Z軸導(dǎo)軌副滑動(dòng)安裝于所述的X軸連接座外側(cè)安裝面上，Z軸斜齒條和Z軸導(dǎo)軌副均沿Z軸方向安裝于所述Z軸滑架上，Z軸伺服電機(jī)安裝于X軸連接座的內(nèi)側(cè)安裝面，Z軸伺服電機(jī)的輸出軸通過Z軸減速機(jī)與Z軸斜齒輪連接，Z軸伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)齒輪齒條運(yùn)動(dòng)使Z軸滑架在Z軸方向上作上下滑移運(yùn)動(dòng)。
[0010]所述的機(jī)械手包括三爪氣缸和氣缸安裝板，氣缸安裝板設(shè)置在Z軸型材的下端面，三爪氣缸設(shè)置在氣缸安裝板上。
[0011]本發(fā)明的有益效果是:通過高速輕型桁架機(jī)械手進(jìn)行工件的搬運(yùn)，通過控制系統(tǒng)精確控制高速輕型桁架機(jī)械手的運(yùn)行，提高了工件搬運(yùn)的自動(dòng)化程度，機(jī)械手在X軸、Y軸、Z軸方向滑移運(yùn)動(dòng)時(shí)通過導(dǎo)軌副的進(jìn)行導(dǎo)向，提高了機(jī)械手在滑移運(yùn)動(dòng)的穩(wěn)定性；同時(shí)降低人工操作勞動(dòng)強(qiáng)度、提高生產(chǎn)效率高、產(chǎn)品質(zhì)量穩(wěn)定，降低企業(yè)設(shè)備成本。
【附圖說明】
[0012]圖1為本發(fā)明實(shí)施例的立體結(jié)構(gòu)示意圖；
圖2為圖1中I處的放大示意圖；
圖3為實(shí)施例中桁架的滑移運(yùn)動(dòng)部分的示意圖。
[0013]圖中，1.支撐立柱2.Y軸橫梁3.Y軸導(dǎo)軌4.Y軸齒條5.Y軸支架6.X軸伺服電機(jī)7.X軸線性模組8.Y軸伺服電機(jī)9.Z軸滑移組件10.Y軸減速機(jī)11.Y軸軸承座12.Y軸傳動(dòng)軸13.X軸連接座14.Z軸導(dǎo)軌15.Z軸斜齒條16.Z軸安裝板17.Z軸型材18.Y軸直齒輪19.Y軸滑塊20.Z軸減速機(jī)21.Z軸伺服電機(jī)22.三爪氣缸23.X軸導(dǎo)軌24.Z軸滑塊25.氣缸安裝板26.Z軸斜齒輪27.X軸滑塊。
【具體實(shí)施方式】
[0014]下面結(jié)合附圖和實(shí)施例對(duì)本
【發(fā)明內(nèi)容】
作進(jìn)一步的闡述，但不是對(duì)本發(fā)明的限定。
[0015]實(shí)施例:
參照?qǐng)D1-圖3，一種高速輕型龍門桁架機(jī)械手，包括龍門桁架和機(jī)械手，
所述的龍門桁架包括在空間中呈正交分布的X軸滑移組件、Y軸滑移組件和Z軸滑移組件9 ；
其中Y軸滑移組件為兩組，兩組Y軸滑移組件分別設(shè)置在兩條相互平行的Y軸橫梁2上，兩組Y軸滑移組件通過Y軸支架5連接，Y軸支架5可沿Y軸方向在Y軸橫梁2上作滑移運(yùn)動(dòng)；
所述X軸滑移組件設(shè)置在Y軸支架5上，X軸滑移組件可沿X軸方向上在Y軸支架5上作滑移運(yùn)動(dòng)，X軸滑移組件上設(shè)有X軸連接座13 ；
所述Z軸滑移組件9設(shè)置在X軸連接座13上，Z軸滑移組件9可沿Z軸方向在X軸連接座13上作滑移運(yùn)動(dòng)；
所述機(jī)械手設(shè)置在Z軸滑移組件9上，機(jī)械手可隨著Z軸滑移組件9在X軸方向、Y軸方向、Z軸方向作滑移運(yùn)動(dòng)。
[0016]所述的Y軸滑移組件包括Y軸支架5、Y軸導(dǎo)軌副、Y軸伺服電機(jī)8、Y軸齒條4以及與Y軸齒條4相互嚙合的Y軸直齒輪18，Y軸直齒輪18通過傳動(dòng)軸連接Y軸減速機(jī)10，Y軸減速機(jī)10連接設(shè)置在Y軸支架5的Y軸伺服電機(jī)8，Y軸支架5通過所述的Y軸導(dǎo)軌副設(shè)置在所