桿帶動(dòng)機(jī)械手臂左右移動(dòng)，對(duì)物體的位姿進(jìn)行精確調(diào)整以便抓取。
[0110]所述機(jī)械手臂下端為平板形，用于抓取側(cè)面是平面的物體，上部為V形結(jié)構(gòu)，用于抓取圓柱形物體。
[0111]所述的機(jī)械手臂可以根據(jù)被抓取物體更換成不同形狀的機(jī)械手。
[0112]所述檢測(cè)組件包括紅外熱像儀、可見(jiàn)光攝像機(jī)、煙霧報(bào)警傳感器、場(chǎng)強(qiáng)檢測(cè)儀和紫外檢測(cè)儀。
[0113]所述多連桿抓取裝置的工作過(guò)程如下:
[0114]當(dāng)飛輪電機(jī)驅(qū)動(dòng)飛輪運(yùn)動(dòng)時(shí)，飛輪通過(guò)三角架和連接機(jī)構(gòu)帶動(dòng)抓取機(jī)構(gòu)360°旋轉(zhuǎn)，第一次粗調(diào)整找到待抓取物質(zhì)的位置；
[0115]所述擺桿在電機(jī)的驅(qū)動(dòng)下第二次粗調(diào)整找到待抓取物質(zhì)的位置；
[0116]進(jìn)而第二伸縮桿驅(qū)動(dòng)第一推桿帶動(dòng)平行四邊形機(jī)構(gòu)沿水平導(dǎo)向槽運(yùn)動(dòng)，進(jìn)而帶動(dòng)安裝在第二推桿上的機(jī)械手沿水平方向進(jìn)行開(kāi)合動(dòng)作。動(dòng)作完成后，電機(jī)帶動(dòng)飛輪反向運(yùn)轉(zhuǎn)，進(jìn)而將物體提升起來(lái)，完成物體的搬運(yùn)工作。在抓取物體時(shí)，第三推桿可帶動(dòng)機(jī)械手臂在空間內(nèi)進(jìn)行位置調(diào)節(jié)。通過(guò)上面的兩次粗調(diào)整和一次精確調(diào)整可實(shí)現(xiàn)對(duì)物體的精確抓取。
[0117]所述第一伸縮桿上設(shè)有位置標(biāo)簽識(shí)別裝置301，用于讀取變電站不同待巡檢的保護(hù)室的小室的門(mén)框上安裝的位置標(biāo)簽。
[0118]門(mén)上安裝有能自動(dòng)打開(kāi)門(mén)的開(kāi)關(guān)門(mén)連桿機(jī)構(gòu)，當(dāng)機(jī)器人運(yùn)行至某一小室門(mén)前時(shí)，通過(guò)飛輪電機(jī)、飛輪和三角架帶動(dòng)第一伸縮桿進(jìn)行位姿的調(diào)整以便感應(yīng)到室外門(mén)框上的位置標(biāo)簽。當(dāng)感應(yīng)到室外門(mén)框上的位置標(biāo)簽后，通過(guò)上位機(jī)發(fā)出控制命令，控制開(kāi)關(guān)門(mén)連桿機(jī)構(gòu)動(dòng)作，把門(mén)打開(kāi)，機(jī)器人帶動(dòng)抓取裝置進(jìn)入小室內(nèi)進(jìn)行巡檢工作；
[0119]進(jìn)門(mén)后，機(jī)器人運(yùn)行過(guò)程中，感應(yīng)到室內(nèi)設(shè)置的位置標(biāo)簽時(shí)，給上位機(jī)反饋一信息，上位機(jī)控制開(kāi)關(guān)門(mén)連桿機(jī)構(gòu)將小室的門(mén)關(guān)閉。
[0120]本發(fā)明在不同小室門(mén)的內(nèi)外兩側(cè)的門(mén)框上分別安裝有位置標(biāo)簽，能從兩個(gè)方向上打開(kāi)和關(guān)閉小室門(mén)，當(dāng)然，也可通過(guò)其它定位方式進(jìn)行小室門(mén)的感應(yīng)。
[0121]上述雖然結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明的【具體實(shí)施方式】進(jìn)行了描述，但并非對(duì)本發(fā)明保護(hù)范圍的限制，所屬領(lǐng)域技術(shù)人員應(yīng)該明白，在本發(fā)明的技術(shù)方案的基礎(chǔ)上，本領(lǐng)域技術(shù)人員不需要付出創(chuàng)造性勞動(dòng)即可做出的各種修改或變形仍在本發(fā)明的保護(hù)范圍以內(nèi)。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.基于繼電小室有限彎道的室內(nèi)多維軌道式智能巡視機(jī)器人，其特征是，包括巡檢機(jī)器人本體，所述巡檢機(jī)器人本體固定在移動(dòng)平臺(tái)上，所述移動(dòng)平臺(tái)在室內(nèi)多維軌道上滑動(dòng)，所述移動(dòng)平臺(tái)與運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)裝置連接，所述運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)裝置與控制系統(tǒng)連接，所述運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)裝置與供電裝置連接，所述巡檢機(jī)器人本體上設(shè)有云臺(tái)，云臺(tái)上設(shè)有檢測(cè)組件，所述移動(dòng)平臺(tái)下方設(shè)有多連桿抓取裝置，所述控制系統(tǒng)包括運(yùn)動(dòng)控制箱，所述運(yùn)動(dòng)控制箱與檢測(cè)組件連接，所述檢測(cè)組件包括無(wú)線溫度傳感器和報(bào)警裝置，所述無(wú)線溫度傳感器將檢測(cè)到的溫度數(shù)據(jù)通過(guò)無(wú)線網(wǎng)絡(luò)上傳給運(yùn)動(dòng)控制箱，如果溫度超過(guò)設(shè)定閾值，則運(yùn)動(dòng)控制箱控制報(bào)警裝置報(bào)警。2.如權(quán)利要求1所述基于繼電小室有限彎道的室內(nèi)多維軌道式智能巡視機(jī)器人，其特征是，所述運(yùn)動(dòng)控制箱分別與云臺(tái)、抓取驅(qū)動(dòng)裝置、開(kāi)關(guān)門(mén)連桿機(jī)構(gòu)、運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)裝置、終端通信箱、運(yùn)動(dòng)位置標(biāo)簽識(shí)別裝置和開(kāi)關(guān)門(mén)位置標(biāo)簽識(shí)別裝置連接；所述終端通信箱與后臺(tái)監(jiān)控箱連接。3.如權(quán)利要求2所述基于繼電小室有限彎道的室內(nèi)多維軌道式智能巡視機(jī)器人，其特征是，所述抓取驅(qū)動(dòng)裝置分別與飛輪電機(jī)、第一伸縮桿電機(jī)、第二伸縮桿電機(jī)、擺桿驅(qū)動(dòng)電機(jī)連接，所述飛輪電機(jī)與飛輪連接，所述第一伸縮桿電機(jī)與第一伸縮桿連接，所述第二伸縮桿電機(jī)與第二伸縮桿連接，所述擺桿驅(qū)動(dòng)電機(jī)與擺桿連接。4.如權(quán)利要求2所述基于繼電小室有限彎道的室內(nèi)多維軌道式智能巡視機(jī)器人，其特征是， 所述運(yùn)動(dòng)控制箱通過(guò)滑觸線與終端通信箱連接； 所述終端通信箱通過(guò)光纖與后臺(tái)監(jiān)控箱連接； 所述抓取驅(qū)動(dòng)裝置與多連桿抓取裝置連接。5.如權(quán)利要求2所述基于繼電小室有限彎道的室內(nèi)多維軌道式智能巡視機(jī)器人，其特征是， 所述后臺(tái)監(jiān)控箱安裝在主控室內(nèi)，所述終端控制箱安裝在待巡檢的某一小室內(nèi)，所述運(yùn)動(dòng)控制箱安裝在機(jī)器人本體上，所述云臺(tái)安裝在運(yùn)動(dòng)控制箱上。6.如權(quán)利要求1所述基于繼電小室有限彎道的室內(nèi)多維軌道式智能巡視機(jī)器人，其特征是， 所述運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)裝置包括伺服驅(qū)動(dòng)器、驅(qū)動(dòng)電機(jī)和編碼器，用于控制機(jī)器人沿軌道運(yùn)行，所述伺服驅(qū)動(dòng)器用于控制驅(qū)動(dòng)電機(jī)的動(dòng)作，驅(qū)動(dòng)電機(jī)上帶有編碼器。7.如權(quán)利要求1所述基于繼電小室有限彎道的室內(nèi)多維軌道式智能巡視機(jī)器人，其特征是， 所述軌道為水平導(dǎo)軌、豎直導(dǎo)軌和弧形導(dǎo)軌組合成的復(fù)合導(dǎo)軌，安裝在變電站不同小室內(nèi)和小室之間。8.如權(quán)利要求1所述基于繼電小室有限彎道的室內(nèi)多維軌道式智能巡視機(jī)器人，其特征是， 所述移動(dòng)平臺(tái)包括:兩組軌道運(yùn)動(dòng)單元以及用于連接兩組軌道運(yùn)動(dòng)單元的二次連接板；所述兩組軌道運(yùn)動(dòng)單元獨(dú)立旋轉(zhuǎn)； 所述每一組軌道運(yùn)動(dòng)單元包括:一次轉(zhuǎn)彎運(yùn)動(dòng)單元、二次轉(zhuǎn)彎運(yùn)動(dòng)單元、橋架和一次連接板； 在所述橋架的兩端分別固定一次轉(zhuǎn)彎運(yùn)動(dòng)單元，在所述橋架外側(cè)設(shè)置一次連接板，所述一次連接板的兩側(cè)板與橋架兩端分別通過(guò)一次轉(zhuǎn)軸連接；所述二次轉(zhuǎn)彎運(yùn)動(dòng)單元設(shè)置在所述一次連接板的中間位置；所述每一組軌道運(yùn)動(dòng)單元的一次連接板分別通過(guò)二次轉(zhuǎn)彎運(yùn)動(dòng)單元與二次連接板連接。9.如權(quán)利要求8所述基于繼電小室有限彎道的室內(nèi)多維軌道式智能巡視機(jī)器人，其特征是， 所述一次轉(zhuǎn)彎運(yùn)動(dòng)單元包括:滾輪中軸、滾輪、一次軸承和一次轉(zhuǎn)軸； 所述滾輪通過(guò)滾輪中軸與橋架連接，所述一次軸承分別與一次轉(zhuǎn)軸和橋架配合，所述一次軸承的端部設(shè)有孔用擋圈一用于限位；所述一次轉(zhuǎn)軸上端部與一次連接板固定、中部設(shè)有圓柱面與一次軸承配合。10.如權(quán)利要求9所述基于繼電小室有限彎道的室內(nèi)多維軌道式智能巡視機(jī)器人，其特征是， 所述滾輪中軸端部由孔用擋圈一限位所述滾輪中軸的端部設(shè)有臺(tái)階用于滾輪限位，中部設(shè)有圓柱面與軸承內(nèi)圈配合，末端設(shè)有圓柱面臺(tái)階與橋接嵌合，芯部設(shè)有通孔用于與橋架固定；其中末端圓柱面與芯部通孔同軸，中部圓柱面與以上兩者的軸線平行不同軸，兩軸線的偏心距離用于調(diào)節(jié)兩套滾輪的間距。
【專利摘要】本發(fā)明公開(kāi)了基于繼電小室有限彎道的室內(nèi)多維軌道式智能巡視機(jī)器人，包括：巡檢機(jī)器人本體，所述巡檢機(jī)器人本體固定在移動(dòng)平臺(tái)上，所述移動(dòng)平臺(tái)在軌道上滑動(dòng)，所述移動(dòng)平臺(tái)與驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)連接，所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)與上位機(jī)連接，所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)與供電裝置連接，所述巡檢機(jī)器人本體上設(shè)有云臺(tái)，云臺(tái)上設(shè)有檢測(cè)組件，所述移動(dòng)平臺(tái)下方設(shè)有多連桿抓取裝置，所述多連桿抓取裝置上設(shè)有位置標(biāo)簽識(shí)別裝置。本發(fā)明的有益效果是機(jī)器人可實(shí)現(xiàn)三維空間上的巡檢，僅需一臺(tái)機(jī)器人即可完成對(duì)不同變電站小室的巡檢，本發(fā)明克服了機(jī)器人運(yùn)行空間死角，提高了機(jī)器人利用率。
【IPC分類】B25J5/02
【公開(kāi)號(hào)】CN105252515
【申請(qǐng)?zhí)枴緾N201510807378
【發(fā)明人】鄒洪森, 蔣克強(qiáng), 劉婷, 王宏麗, 尹磊, 于曉軍, 張斌, 張思齊
【申請(qǐng)人】國(guó)網(wǎng)寧夏電力公司檢修公司, 山東魯能智能技術(shù)有限公司, 國(guó)家電網(wǎng)公司
【公開(kāi)日】2016年1月20日
【申請(qǐng)日】2015年11月19日