用于碼垛巨型平板材的抓手結(jié)構(gòu)的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001 ]本實用新型涉及搬運碼垛技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及機(jī)器人搬運碼垛技術(shù)領(lǐng)域，具體是指一種用于碼垛巨型平板材的抓手結(jié)構(gòu)。
【背景技術(shù)】
[0002]抓手搬運可以代替人力搬運，可大幅度的提高生產(chǎn)效率，保證穩(wěn)定性，降低勞動強(qiáng)度，被廣泛的應(yīng)用于玻璃搬運，鋼板搬運，板材、型材的水平或垂直堆垛。但是在機(jī)器人進(jìn)行超大板型平板類物品(如玻璃、鋼板等)的搬運碼垛時，由于物品本身的重量超過500KG以上，一般抓手很難滿足特大型重載板材安全、穩(wěn)定、可靠地搬運和碼垛;特別是在玻璃行業(yè)，對抓取的要求也日趨嚴(yán)格，對吸盤抓取的要求也隨之嚴(yán)格，不僅要在下壓吸取時要防止壓力過大，而且還要保證完成搬送后，進(jìn)行特殊檢驗時，玻璃表面無吸盤痕跡。這種背景下，就催生了這種超大板型抓手及吸盤分布結(jié)構(gòu)的應(yīng)用需求。
【實用新型內(nèi)容】
[0003]本實用新型的目的是克服了上述現(xiàn)有技術(shù)的缺點，提供了一種能夠?qū)崿F(xiàn)為特大重型板材搬運機(jī)器人提供一種抓手結(jié)構(gòu)、抓取可靠、結(jié)構(gòu)簡單的用于碼垛巨型平板材的抓手結(jié)構(gòu)。
[0004]為了實現(xiàn)上述目的，本實用新型的用于碼垛巨型平板材的抓手結(jié)構(gòu)具有如下構(gòu)成:
[0005]該用于碼垛巨型平板材的抓手結(jié)構(gòu)，其主要特點是，所述的結(jié)構(gòu)包括固定架、吸盤結(jié)構(gòu)單元和法蘭安裝板，所述的法蘭安裝板和所述的吸盤結(jié)構(gòu)單元均安裝于所述的固定架的上，且所述的法蘭安裝板設(shè)置于所述的固定架的重心位置，所述的吸盤結(jié)構(gòu)單元包括數(shù)個設(shè)置于所述的固定架上的吸盤、驅(qū)動機(jī)構(gòu)和連接于所述的吸盤和驅(qū)動機(jī)構(gòu)之間的傳動機(jī)構(gòu)。
[0006 ]較佳地，所述的驅(qū)動機(jī)構(gòu)為電動缸。
[0007]更佳地，所述的驅(qū)動機(jī)構(gòu)還包括電動缸安裝板和電動缸接頭，所述的電動缸通過所述的電動缸安裝板安裝至所述的固定架上。
[0008]更佳地，所述的傳動機(jī)構(gòu)包括吸盤連接桿、支桿、支桿安裝板和提升卡片，所述的提升卡片固定于所述的電動缸的活塞桿端部，所述的提升卡片嵌套于支桿上，所述的吸盤依次通過所述的吸盤連接桿、支桿、支桿安裝板連接至所述的固定架上。
[0009]更進(jìn)一步地，所述的傳動機(jī)構(gòu)還包括緩沖彈簧，所述的緩沖彈簧套設(shè)于所述的支桿上。
[0010]較佳地，所述的抓手結(jié)構(gòu)包括限位光電和限位光電安裝板，所述的限位光電通過所述的限位光電安裝板安裝至所述的固定架上。
[0011]較佳地，所述的吸盤在所述的固定架上為不對稱且根據(jù)被抓取物的重心分布。
[0012]采用了該實用新型中的用于碼垛巨型平板材的抓手結(jié)構(gòu)，吸盤的分布采用了不對稱的矩陣式分布，能夠滿足不同尺寸的板材抓取需求，在抓取過程中始終保持板材受力均衡，防止受力不均衡而掉落;緩沖彈簧在吸取過程中，能有效地進(jìn)行緩沖，電動缸能夠有效地檢測彈簧緩沖力，收集相關(guān)數(shù)據(jù);采用盡量少的吸盤，僅用11個吸盤，完成不同尺寸板材的抓取，節(jié)約了成本，與機(jī)器人連接的抓手法蘭，使吸盤吸取不同尺寸板材時，均在組合重心位置;各吸盤可以進(jìn)行任意組合，根據(jù)不同尺寸的板材重心分布，抓取不同尺寸的板材，能用于特大型重型板材的穩(wěn)定、可靠地抓取和搬用，主要運用在抓取搬運玻璃、鋼板、木板、箱體等平面，具有更廣泛的應(yīng)用范圍。
【附圖說明】
[0013]圖1為本實用新型的用于碼垛巨型平板材的抓手結(jié)構(gòu)的主視圖。
[0014]圖2為本實用新型的用于碼垛巨型平板材的抓手結(jié)構(gòu)的側(cè)視圖。
[0015]圖3為本實用新型的吸盤結(jié)構(gòu)單元的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0016]圖4為本實用新型的兩個抓手結(jié)構(gòu)配合使用的示意圖。
[0017]附圖標(biāo)記:
[0018]IA 固定架
[0019]2A 吸盤結(jié)構(gòu)單元
[0020]3A 法蘭安裝板
[0021 ]IB?IIB為吸盤結(jié)構(gòu)單元的i^一個吸盤
[0022]I超大型板材
[0023]2吸盤
[0024]3吸盤連接桿
[0025]4支桿
[0026]5緩沖彈簧
[0027]6支桿安裝板
[0028]7支桿套
[0029]8提升卡片
[0030]9限位光電安裝板[0031 ]10 限位光電
[0032]11鋁型材
[0033]12電動缸接頭
[0034]13電動缸安裝板
[0035]14電動缸
【具體實施方式】
[0036]為了能夠更清楚地描述本實用新型的技術(shù)內(nèi)容，下面結(jié)合具體實施例來進(jìn)行進(jìn)一步的描述。
[0037]本實用新型其特征主要是采用的一種用于碼垛巨型平板材的抓手及吸盤分布結(jié)構(gòu)，所要解決的問題是為特大重型板材搬運機(jī)器人提供一種抓手結(jié)構(gòu)，該結(jié)構(gòu)能夠進(jìn)行主要承載部件的相關(guān)參數(shù)收集，即吸盤的緩沖彈簧的彈力。
[0038]本實用新型主要運用在抓取搬運玻璃、鋼板、木板、箱體等平面。
[0039]其特征在于:該結(jié)構(gòu)裝置中吸盤的分布采用了不對稱的矩陣式分布(如下圖)，能夠滿足不同尺寸的板材抓取需求;該結(jié)構(gòu)采用了電動缸實現(xiàn)吸盤上下動作的控制，可以有效的采集緩沖彈簧的彈力數(shù)據(jù)，進(jìn)行有效監(jiān)控。
[0040]如圖1所示，本實用新型的用于碼垛巨型平板材的抓手結(jié)構(gòu)包括固定架1A、吸盤結(jié)構(gòu)單元2A和法蘭安裝板3A，所述的法蘭安裝板3A和所述的吸盤結(jié)構(gòu)單元2A均安裝于所述的固定架IA的上，且所述的法蘭安裝板3A設(shè)置于所述的固定架IA的重心位置，所述的吸盤結(jié)構(gòu)單元2A包括數(shù)個設(shè)置于所述的固定架IA上的吸盤2、驅(qū)動機(jī)構(gòu)和連接于所述的吸盤2和驅(qū)動機(jī)構(gòu)之間的傳動機(jī)構(gòu)。
[0041 ]在一種較佳的實施方式中，所述的驅(qū)動機(jī)構(gòu)為電動缸14。
[0042]在一種更佳的實施方式中，所述的驅(qū)動機(jī)構(gòu)還包括電動缸安裝板13和電動缸接頭12，所述的電動缸14通過所述的電動缸安裝板13安裝至所述的固定架I上。
[0043]在一種更佳的實施方式中，所述的傳動機(jī)構(gòu)包括吸盤連接桿3、支桿4、支桿安裝板6和提升卡片8，所述的提升卡片8固定于所述的電動缸14的活塞桿端部，所述的提升卡片8嵌套于支桿4上，所述的吸盤2依次通過所述的吸盤連接桿3、支桿4、支桿安裝板6連接至所述的固定架IA上。
[0044]在一種更進(jìn)一步的實施方式中，所述的傳動機(jī)構(gòu)還包括緩沖彈簧5，所述的緩沖彈簧5套設(shè)于所述的支桿4上。
[0(Η5]在一種較佳的實施方式中，所述的抓手結(jié)構(gòu)包括限位光電9和限位光電安裝板10，所述的限位光電9通過所述的限位光電安裝板10安裝至所述的固定架IA上。
[0046]在一種較佳的實施方式中，所述的吸盤在所述的固定架IA上為不對稱且根據(jù)被抓取物的重心分布。
[0047]針對現(xiàn)在技術(shù)中的缺陷，本實用新型的目的在于提供一種用于碼垛巨型平板材的抓手及吸盤分布結(jié)構(gòu)，能夠運用于機(jī)器人碼垛巨型尺寸的板型材料，完成在流水線上的抓取碼垛作業(yè)。
[0048]根據(jù)本實用新型提供的一種用于碼垛巨型平板材的抓手，所述結(jié)構(gòu)包括固定架1Α、吸盤結(jié)構(gòu)單元2Α、法蘭安裝3Α三個主要部分，如圖1所示；
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