工件下料助力機(jī)械手的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001 ]本實(shí)用新型涉及機(jī)械技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及一種工件下料助力機(jī)械手。
【背景技術(shù)】
[0002]在工業(yè)生產(chǎn)中，人們經(jīng)常要使用一些初等工具或天車對過重工件(如托索輪等)進(jìn)行下料操作，這些下料方式不僅使得工人的勞動強(qiáng)度較大，而且也會在一定程度上危及到工人的人身安全。為此，人們開發(fā)出助力機(jī)械手以替代繁重勞動，并以實(shí)現(xiàn)生產(chǎn)的機(jī)械化和自動化。
[0003]目如，助力機(jī)械手主要由手部和運(yùn)動機(jī)構(gòu)構(gòu)成，手部用來抓取工件，且根據(jù)被抓工件的形狀、尺寸、重量及材料的不同，也設(shè)計(jì)有多種結(jié)構(gòu)形式的手部。但現(xiàn)有的手部結(jié)構(gòu)一般只有一節(jié)關(guān)節(jié)，其較難夾持多種類型的工件。運(yùn)動機(jī)構(gòu)可以使手部完成各種轉(zhuǎn)動、移動或者是復(fù)合運(yùn)動，從而改變抓持工件的位置和姿勢，以達(dá)到規(guī)定的要求。運(yùn)動機(jī)構(gòu)的升降、伸縮及旋轉(zhuǎn)等稱為助力機(jī)械手的自由度，自由度越多，其結(jié)構(gòu)越復(fù)雜，制造難度也就越大。一般的運(yùn)動機(jī)構(gòu)只有兩到三個自由度，其也較難達(dá)到理想的抓拿效果。
【實(shí)用新型內(nèi)容】
[0004]有鑒于此，本實(shí)用新型旨在提出一種工件下料助力機(jī)械手，以能夠克服現(xiàn)有技術(shù)中的不足，并具有較好的實(shí)用性。
[0005]為達(dá)到上述目的，本實(shí)用新型的技術(shù)方案是這樣實(shí)現(xiàn)的:
[0006]—種工件下料助力機(jī)械手，包括底座和固連于底座上的第一立柱，還包括轉(zhuǎn)動連接于第一立柱上的第二立柱，鉸接于第二立柱上的吊臂，轉(zhuǎn)動連接于吊臂上的搖臂，以及轉(zhuǎn)動連接于搖臂上的垂臂;在第一立柱與第二立柱之間、第二立柱與吊臂之間、吊臂與搖臂之間，以及搖臂與垂臂之間分別設(shè)有可對兩者間的相對運(yùn)動進(jìn)行鎖定的第一鎖定機(jī)構(gòu)、第二鎖定機(jī)構(gòu)、第三鎖定機(jī)構(gòu)及第四鎖定機(jī)構(gòu);在第二立柱與搖臂之間連接設(shè)有可驅(qū)使搖臂相對于第二立柱轉(zhuǎn)動的第一驅(qū)動機(jī)構(gòu)，在垂臂的一側(cè)連接設(shè)有兩個相對布置的、帶有兩節(jié)關(guān)節(jié)的手爪，于垂臂上還連接有驅(qū)使兩手爪相開合的第二驅(qū)動機(jī)構(gòu)，相對于兩手爪，在垂臂的另一側(cè)也連接有帶有控制器的扶手，所述控制器與第一鎖定機(jī)構(gòu)、第二鎖定機(jī)構(gòu)、第三鎖定機(jī)構(gòu)、第四鎖定機(jī)構(gòu)及第一驅(qū)動機(jī)構(gòu)和第二驅(qū)動機(jī)構(gòu)控制聯(lián)接。
[0007]進(jìn)一步的，在垂臂上轉(zhuǎn)動設(shè)置有安裝座，所述手爪及第二驅(qū)動機(jī)構(gòu)設(shè)置在安裝座上，在所述垂臂與安裝座之間設(shè)有可驅(qū)使安裝座相對于垂臂轉(zhuǎn)動、且與控制器控制聯(lián)接的第三驅(qū)動機(jī)構(gòu)。
[0008]進(jìn)一步的，在所述第一立柱上連接有第一卡盤，所述第二立柱經(jīng)由軸承座轉(zhuǎn)動設(shè)置于第一卡盤上，所述第一鎖定機(jī)構(gòu)包括連接于第二立柱上的、可與第一卡盤間卡定連接的第一氣動卡具。
[0009]進(jìn)一步的，所述第二鎖定機(jī)構(gòu)包括連接于第二立柱上的第二卡盤，以及連接于吊臂上的、可與第二卡盤間卡定連接的第二氣動卡具。
[0010]進(jìn)一步的，在所述吊臂上連接有第三卡盤，所述搖臂經(jīng)由軸承座轉(zhuǎn)動設(shè)置于第三卡盤上，所述第三鎖定機(jī)構(gòu)包括連接于搖臂上的、可與第三卡盤間卡定連接的第三氣動卡具。
[0011]進(jìn)一步的，在所述搖臂上連接有第四卡盤，所述垂臂經(jīng)由軸承座轉(zhuǎn)動設(shè)置于第四卡盤上，所述第四鎖定機(jī)構(gòu)包括連接于垂臂上、可與第四卡盤間卡定連接的第四氣動卡具。
[0012]進(jìn)一步的，所述第一驅(qū)動機(jī)構(gòu)為連接在第二立柱上的支撐氣缸，所述支撐氣缸的氣缸桿鉸接于吊臂上。
[0013]進(jìn)一步的，所述第二驅(qū)動機(jī)構(gòu)為設(shè)于安裝座上、并與兩個手爪傳動連接的夾緊氣缸。
[0014]進(jìn)一步的，所述第三驅(qū)動機(jī)構(gòu)為連接于垂臂上的旋轉(zhuǎn)氣缸，所述旋轉(zhuǎn)氣缸的氣缸桿鉸接于安裝座上。
[0015]進(jìn)一步的，在所述底座上設(shè)有固定孔，在所述底座與第一立柱之間連接有加強(qiáng)筋板。
[0016]相對于現(xiàn)有技術(shù)，本實(shí)用新型具有以下優(yōu)勢:
[0017]本實(shí)用新型的工件下料助力機(jī)械手，通過依次相連接的第一立柱、第二立柱及吊臂、搖臂和垂臂，可利用它們兩兩之間的轉(zhuǎn)動連接而實(shí)現(xiàn)連接于垂臂上的手爪處具有更多的自由度，而通過采用具有兩節(jié)關(guān)節(jié)的手爪也可便于對工件進(jìn)行抓拿，且也能具有更好夾持效果，從而可使得本助力機(jī)械手具有較好的實(shí)用性。
[0018]此外，本實(shí)用新型的工件下料助力機(jī)械手通過采用氣動控制，不僅可使助力機(jī)械手實(shí)現(xiàn)工件的快速抓夾、傳送與裝卸，也能夠通過保持輸出氣壓的平衡，而減少助力機(jī)械手運(yùn)行時的沖擊力及反彈力，以提高助力機(jī)械手性能，保證作業(yè)的高效、安全。
【附圖說明】
[0019]構(gòu)成本實(shí)用新型的一部分的附圖用來提供對本實(shí)用新型的進(jìn)一步理解，本實(shí)用新型的示意性實(shí)施例及其說明用于解釋本實(shí)用新型，并不構(gòu)成對本實(shí)用新型的不當(dāng)限定。在附圖中:
[0020]圖1為本實(shí)用新型實(shí)施例所述的工件下料助力機(jī)械手的結(jié)構(gòu)簡圖；
[0021]附圖標(biāo)記說明:
[0022]1-底座，2-第一卡盤，3-第一氣動卡具，4-第一立柱，5-第二卡盤，6-第二氣動卡具，7-吊臂，8-第三氣動卡具，9-第三卡盤，I O-搖臂，11-第四卡盤，12-第四氣動卡具，13-垂臂，14-第二立柱，15-控制器，16-安裝座，17-手爪，18-支撐氣缸，19-旋轉(zhuǎn)氣缸，20-氣動控制箱。
【具體實(shí)施方式】
[0023]需要說明的是，在不沖突的情況下，本實(shí)用新型中的實(shí)施例及實(shí)施例中的特征可以相互組合。
[0024]下面將參考附圖并結(jié)合實(shí)施例來詳細(xì)說明本實(shí)用新型。
[0025]本實(shí)施例涉及一種工件下料助力機(jī)械手，可用于如托索輪等工件的下料操作，如圖1中所示，其包括底座I和固連于底座I上的第一立柱4，底座I呈方形，在底座I上設(shè)置有用于底座I固定的固定孔，第一立柱4可為焊接于底座I上，而為了增加第一立柱4與底座I之間的連接強(qiáng)度，在底座I和第一立柱4之間也連接有多個加強(qiáng)筋板。本工具下料助力機(jī)械手還包括轉(zhuǎn)動連接于第一立柱4上的第二立柱14，鉸接于第二立柱14上的吊臂7，轉(zhuǎn)動連接于吊臂7上的搖臂10，以及轉(zhuǎn)動連接于搖臂10上的垂臂13。在垂臂13的一側(cè)連接設(shè)有兩個相對布置并帶有兩節(jié)關(guān)節(jié)的手爪17，于垂臂13上還連接有驅(qū)使兩個手爪17相開合的第二驅(qū)動機(jī)構(gòu)，而相對于兩個手爪17，在垂臂13的另一側(cè)也連接有帶有控制器15的扶手。
[0026]本實(shí)施例中在第二立柱14與搖臂7之間連接設(shè)有可驅(qū)使搖臂7相對于第二立柱14轉(zhuǎn)動的第一驅(qū)動機(jī)構(gòu)，在第一立柱4與第二立柱14之間、第二立柱14與吊臂7之間、吊臂7與搖臂10之間，以及搖臂10與垂臂13之間也分別設(shè)有可對兩者間的相對運(yùn)動進(jìn)行鎖定的第一鎖定機(jī)構(gòu)、第二鎖定機(jī)構(gòu)、第三鎖定機(jī)構(gòu)及第四鎖定機(jī)構(gòu)。而第一鎖定機(jī)構(gòu)、第二鎖定機(jī)構(gòu)、第三鎖定機(jī)構(gòu)、第四鎖定機(jī)構(gòu)及第一驅(qū)動機(jī)構(gòu)和第二驅(qū)動機(jī)構(gòu)則分別控制聯(lián)接于控制器15上，以可由控制器15控制其工作。
[0027]具體上，本實(shí)施例中在第一立柱4的頂端連接有第一卡盤2，第二立柱14即通過安裝于第一卡盤2上的軸承座轉(zhuǎn)動連接于第一卡盤2上，而前述的設(shè)于第二立柱14和第一立柱4之間的第一鎖定機(jī)構(gòu)則包括連接在第二立柱14上，并且可與第一卡盤2的邊緣卡定連接的第一氣動卡具3。第一氣動卡具3在具體結(jié)構(gòu)上，可為連接在第二立柱14上的帶有