本發(fā)明涉及落紗機器人，具體來說，涉及一種用于智能落紗機器人的跟隨式反饋裝置及智能落紗機器人。

背景技術：

目前，現(xiàn)有的智能落紗機器人采用整體框架式結構。智能落紗機器人的機體一側設有滾輪。在工作時，將滾輪嵌在細紗機的軌道上。此時，智能落紗機器人脫離地面。智能落紗機器人上設有驅動機構，依靠驅動機構驅動滾輪在軌道上滾動，從而實現(xiàn)智能落紗機器人在細紗機上運行。當采用分體式結構的智能落紗機器人時，當將滾輪嵌在細紗機的軌道上時，智能落紗機器人的行走機構仍與地面接觸。此時，如果根據(jù)行走機構的行走距離來控制智能落紗機器人工作，那么當?shù)孛娌黄秸麜r，行走機構的行走距離不等于智能落紗機器人在細紗機的軌道上的行進距離。

技術實現(xiàn)要素：

本發(fā)明提供一種用于智能落紗機器人的跟隨式反饋裝置及智能落紗機器人，提高智能落紗機器人進行排管和抓管工作的精確性。

為解決上述技術問題，本發(fā)明實施例采用以下的技術方案：

第一方面，本發(fā)明實施例的一種用于智能落紗機器人的跟隨式反饋裝置，包括基座、滾輪和電機，滾輪位于基座一側，滾輪上設有傳動軸，傳動軸與基座可轉動連接，電機的動力輸入軸與傳動軸連接。

結合第一方面，作為第一種可能實施方案，所述的用于智能落紗機器人的跟隨式反饋裝置，還包括驅動器和控制器，電機的信號輸出端和驅動器的信號輸入端連接，驅動器的信號輸出端與控制器的信號輸入端連接；

所述電機用于將滾輪的轉速信息反饋至所述驅動器中，再由驅動器將轉速信息反饋至控制器中；所述控制器處理接收到的轉速信息，然后將處理后的轉速信息傳送至智能落紗機器人的驅動設備中，由驅動設備驅動智能落紗機器人進行落紗工作。

結合第一方面，作為第二種可能實施方案，所述的用于智能落紗機器人的跟隨式反饋裝置，還包括浮動裝置，滾輪通過浮動裝置與基座連接，浮動裝置使得滾輪工作時始終與細紗機的軌道接觸。

結合第一方面，作為第三種可能實施方案，所述的浮動裝置包括浮動單元和連接板；所述浮動單元包括導軌和滑塊，導軌與基座固定連接，滑塊嵌套在導軌上，且滑塊可沿導軌上下移動；所述浮動單元為兩個，分別布設在滾輪兩側；連接板兩端分別與一浮動單元中的滑塊固定連接；連接板與滾輪的傳動軸連接。

結合第一方面第三種可能實施方案，作為第四種可能實施方案，所述的浮動裝置還包括壓簧，壓簧連接在基座中，壓簧對滾輪施加壓力。

結合第一方面第四種可能實施方案，作為第五種可能實施方案，所述壓簧位于傳動軸上方，壓簧的上部固定在基座中，壓簧的下部與傳動軸相抵。

結合第一方面第四種可能實施方案，作為第六種可能實施方案，所述壓簧的上部固定在基座上，壓簧的下部與滑塊相抵。

結合第一方面，作為第七種可能實施方案，所述的基座中設有軸承，滾輪的傳動軸與軸承相適配，傳動軸穿過軸承的一端通過聯(lián)軸器與電機的動力輸入軸連接。

結合第一方面第七種可能實施方案，作為第八種可能實施方案，所述的用于智能落紗機器人的跟隨式反饋裝置，還包括殼體，所述殼體的一端與電機的端面固定連接，殼體的另一端與軸承固定連接，殼體覆蓋電機的動力輸入軸和穿過軸承的傳動軸；所述連接板套裝在殼體外表面，且與殼體固定連接。

第二方面，本發(fā)明實施例提供一種智能落紗機器人，包括本體、行走機構、底盤和反饋裝置，本體通過升降機構與底盤連接，行走機構與底盤連接，反饋裝置與本體連接；所述反饋裝置包括基座、滾輪和電機，滾輪位于基座一側，滾輪上設有傳動軸，傳動軸與基座可轉動連接，電機的動力輸入軸與傳動軸連接，基座固定連接在本體上。

結合第二方面，作為第一種可能實施方案，所述智能落紗機器人工作時，本體掛在細紗機的軌道上，且滾輪位于細紗機的軌道上；行走機構與地面接觸，行走機構帶動本體沿軌道移動。

結合第二方面，作為第二種可能實施方案，所述反饋裝置還包括驅動器和控制器，電機的信號輸出端和驅動器的信號輸入端連接，驅動器的信號輸出端與控制器的信號輸入端連接；所述電機用于將滾輪的轉速信息反饋至所述驅動器中，再由驅動器將轉速信息反饋至控制器中；所述控制器處理接收到的轉速信息，然后將處理后的轉速信息傳送至智能落紗機器人的驅動設備中，由驅動設備驅動智能落紗機器人進行落紗工作。

結合第二方面，作為第三種可能實施方案，所述反饋裝置還包括浮動裝置，滾輪通過浮動裝置與基座連接，浮動裝置使得滾輪工作時始終與細紗機的軌道接觸。

結合第二方面第三種可能實施方案，作為第四種可能實施方案，所述的浮動裝置包括浮動單元和連接板；所述浮動單元包括導軌和滑塊，導軌與基座固定連接，滑塊嵌套在導軌上，且滑塊可沿導軌上下移動；所述浮動單元為兩個，分別布設在滾輪兩側；連接板兩端分別與一浮動單元中的滑塊固定連接；連接板與滾輪的傳動軸連接。

結合第二方面第四種可能實施方案，作為第五種可能實施方案，所述的浮動裝置還包括壓簧，壓簧連接在基座中，壓簧對滾輪施加壓力。

結合第二方面第五種可能實施方案，作為第六種可能實施方案，所述壓簧位于傳動軸上方，壓簧的上部固定在基座中，壓簧的下部與傳動軸相抵。

結合第二方面第五種可能實施方案，作為第七種可能實施方案，所述壓簧的上部固定在基座上，壓簧的下部與滑塊相抵。

結合第二方面，作為第八種可能實施方案，所述的基座中設有軸承，滾輪的傳動軸與軸承相適配，傳動軸穿過軸承的一端通過聯(lián)軸器與電機的動力輸入軸連接。

結合第二方面第八種可能實施方案，作為第九種可能實施方案，所述的反饋裝置還包括殼體，所述殼體的一端與電機的端面固定連接，殼體的另一端與軸承固定連接，殼體覆蓋電機的動力輸入軸和穿過軸承的傳動軸；所述連接板套裝在殼體外表面，且與殼體固定連接。

與現(xiàn)有技術相比，本發(fā)明實施例具有以下有益效果：本發(fā)明實施例的反饋裝置及智能落紗機器人，可提高落紗機器人進行排管和抓管工作的精確性。本發(fā)明實施例的反饋裝置包括基座、滾輪和電機，電機的動力輸入軸與滾輪的傳動軸連接。利用電機讀取滾輪速度。由于滾輪在細紗機軌道上的滾動信息準確的反應了智能落紗機器人在細紗機上的行進信息，所以電機讀取滾輪速度信息，進而控制智能落紗機器人上的驅動器工作，從而提高智能落紗機器人排管和抓管工作的精確性，提高工作效率。

附圖說明

圖1是本發(fā)明實施例反饋裝置的結構示意圖；

圖2是本發(fā)明實施例反饋裝置的結構示意圖；

圖3是本發(fā)明實施例反饋裝置的結構示意圖；

圖4是本發(fā)明實施例智能落紗機器人的結構示意圖。

圖中有：基座1、滾輪2、電機3、傳動軸201、浮動單元4、連接板5、導軌401、滑塊402、壓簧6、殼體7、本體8、行走機構9、底盤10。

具體實施方式

下面結合附圖，對本發(fā)明的技術方案進行詳細的說明。

如圖1所示，本發(fā)明實施例的用于智能落紗機器人的跟隨式反饋裝置，包括基座1、滾輪2和電機3，滾輪2位于基座1一側，滾輪2上設有傳動軸201，傳動軸201與基座1可轉動連接，電機3的動力輸入軸與傳動軸201連接。

上述實施例的反饋裝置安裝在細紗機本體上。反饋裝置中的滾輪2與智能落紗機器人本體上的滾輪同時掛在細紗機的軌道上。智能落紗機器人本體上的滾輪主要用于承擔智能落紗機器人的重力。反饋裝置中的滾輪2跟隨智能落紗機器人本體上的滾輪在細紗機的軌道上移動。電機3用于讀取滾輪2的轉速信息。滾輪2在軌道上的滾動，準確的顯示了智能落紗機器人在細紗機上的行進信息。

對于智能落紗機器人而言，智能落紗機器人的插管和拔管，需要在細紗機的合理位置處進行。如果位置不合適，則智能落紗機器人無法將空紗管插入細紗機的錠桿上，或者無法將空紗管全部插入細紗機的錠桿上。對于拔管同樣如此。如果位置不合適，拔管效率同樣不佳。因此，準確獲取智能落紗機器人在細紗機上的行進位置信息，對于智能落紗機器人是非常關鍵的。本實施例的反饋裝置，目的在于準確獲取智能落紗機器人在細紗機上的行進位置信息。當智能落紗機器人在細紗機的軌道上行進時，滾輪2始終與細紗機的軌道接觸。滾輪2的滾動可以準確反應智能落紗機器人的行進信息。傳動軸201固定連接在滾輪2上。因此，傳動軸201和滾輪2同步轉動。由于傳動軸201連接和電機3的動力輸入軸連接，所以傳動軸201帶動電機3的動力輸入軸轉動。這樣，電機3可以實時獲取滾輪2的轉速。作為一優(yōu)選方案，所述的基座1中設有軸承，滾輪2的傳動軸201與軸承相適配，傳動軸201穿過軸承的一端通過聯(lián)軸器與電機3的動力輸入軸連接。滾輪2通過軸承和傳動軸201連接在基座1上。

通過電機3獲取滾輪2轉速信息后，利用該信息，驅動智能落紗機器人上控制排管機構或者抓管機構工作的電機運行，為此，所述的反饋裝置還包括驅動器和控制器，電機3的信號輸出端和驅動器的信號輸入端連接，驅動器的信號輸出端與控制器的信號輸入端連接。所述電機3用于將滾輪2的轉速信息反饋至所述驅動器中，再由驅動器將轉速信息反饋至控制器中。

所述控制器處理接收到的轉速信息，然后將處理后的轉速信息傳送至智能落紗機器人的驅動設備中，由驅動設備驅動智能落紗機器人進行落紗工作。

該優(yōu)選例中，控制器獲取的信息源于電機3讀取的信息。由于滾輪2的轉速能夠準確反應智能落紗機器人的行進信息，所以控制器根據(jù)電機3讀取的信息，能夠做出準確的判斷，進而控制智能落紗機器人上的驅動設備工作。當采用分體式智能落紗機器人時，智能落紗機器人掛在細紗機的軌道上時，其行走機構仍與地面接觸。如果控制器獲得的信息來源于行走機構，當路面不平時，行走機構的行走距離不等同于智能落紗機器人在細紗機軌道上的行走距離。因此，控制器獲取的信息源于電機3讀取的信息，能夠準確控制智能落紗機器人工作。

當采用分體式智能落紗機器人時，智能落紗機器人掛在細紗機的軌道上時，其行走機構仍與地面接觸。當路面有凸起時，智能落紗機器人本體上的滾輪會脫離細紗機軌道。如果反饋裝置的滾輪2也脫離細紗機軌道，則滾輪2就不能準確反映智能落紗機器人的行進信息。為此，本優(yōu)選例的反饋裝置還包括浮動裝置，滾輪2通過浮動裝置與基座1連接，浮動裝置使得滾輪2工作時始終與細紗機的軌道接觸。通過設置浮動裝置，使得無論地面是凹陷，還是凸起，滾輪2始終與細紗機的軌道接觸。這樣，滾輪2可以準確反映智能落紗機器人在細紗機軌道上的行進信息。

作為一優(yōu)選例，如圖2所示，浮動裝置包括浮動單元4和連接板5。所述浮動單元4包括導軌401和滑塊402，導軌401與基座1固定連接，滑塊402嵌套在導軌401上，且滑塊402可沿導軌401上下移動；所述浮動單元4為兩個，分別布設在滾輪2兩側；連接板5兩端分別與一浮動單元中的滑塊402固定連接；連接板5與滾輪2的傳動軸201連接。

浮動裝置的結構可以有多種，只要能夠實現(xiàn)滾輪2可以上下移動即可。本優(yōu)選例中，滾輪2的傳動軸201與連接板5連接，連接板5兩端分別與一浮動單元中的滑塊402固定連接。這樣，當滾輪2具有向上或向下移動趨勢時，滑塊402在導軌401中向上或向下移動，從而使得滾輪2可以向上或向下移動。

為確保滾輪2始終與細紗機軌道接觸，如圖3所示，所述的浮動裝置還包括壓簧6，壓簧6連接在基座1中，壓簧6對滾輪2施加壓力。本優(yōu)選例提供兩種具體結構。第一種結構為：壓簧6位于基座1中，且壓簧6位于傳動軸201上方，壓簧6的上部固定在基座1中，壓簧6的下部與傳動軸201相抵。第二種結構為：壓簧6的上部固定在基座1上，壓簧6的下部與滑塊402相抵。在第一種結構中，壓簧6可以為一根。壓簧6位于傳動軸201上方，直接對傳動軸201施加壓力。在第二種結構中，每個浮動單元4中設有一壓簧6，壓簧6可以套裝在導軌401上。每個壓簧6對應一滑塊402，對滑塊402施加壓力。

為保護各部件，所述的反饋裝置還包括殼體7。殼體7的一端與電機3的端面固定連接，殼體7的另一端與軸承固定連接，殼體7覆蓋電機3的動力輸入軸和穿過軸承的傳動軸201；所述連接板5套裝在殼體7外表面，且與殼體7固定連接。通過設置殼體7，避免外界雜物落入傳動軸201或者電機3的動力輸入軸中，利于保護設備。

如圖4所示，本發(fā)明實施例還提供一種智能落紗機器人，包括本體8、行走機構9、底盤10和反饋裝置。本體8通過升降機構與底盤10連接，行走機構9與底盤10連接，反饋裝置與本體8連接。反饋裝置包括基座1、滾輪2和電機3，滾輪2位于基座1一側，滾輪2上設有傳動軸201，傳動軸201與基座1可轉動連接，電機3的動力輸入軸與傳動軸201連接，基座1固定連接在本體8上。

上述實施例的智能落紗機器人為分體式智能落紗機器人。智能落紗機器人工作時，本體8掛在細紗機的軌道上，且滾輪2位于細紗機的軌道上；行走機構9與地面接觸，行走機構9帶動本體8沿軌道移動。該智能落紗機器人的行走動力源源于行走機構9。當?shù)孛娣浅Ｆ秸麜r，行走機構9的行走距離等于滾輪2在細紗機軌道上的滾動距離。當?shù)孛娌黄綍r，行走機構9的行走距離大于滾輪2在細紗機軌道上的滾動距離。無論地面是否平整，智能落紗機器人在細紗機軌道上的行進距離都等于滾輪2在細紗機軌道上的滾動距離。

該實施例中，電機3的動力輸入軸與滾輪2的傳動軸201連接。電機3用于讀取滾輪2的轉速信息。滾輪2在軌道上的滾動，準確的反映了智能落紗機器人在細紗機上的行進信息。

利用電機3讀取的信息，驅動智能落紗機器人上控制排管機構或者抓管機構工作的電機運行，為此，所述的反饋裝置還包括驅動器和控制器，電機3的信號輸出端和驅動器的信號輸入端連接，驅動器的信號輸出端與控制器的信號輸入端連接。所述電機3用于將滾輪2的轉速信息反饋至所述驅動器中，再由驅動器將轉速信息反饋至控制器中。所述控制器處理接收到的轉速信息，然后將處理后的轉速信息傳送至智能落紗機器人的驅動設備中，由驅動設備驅動智能落紗機器人進行落紗工作。

該優(yōu)選例中，控制器獲取的信息源于電機3讀取的信息。由于滾輪2的轉速能夠準確反映智能落紗機器人的行進信息，所以控制器根據(jù)電機3讀取的信息，能夠做出準確的判斷，進而控制驅動器的工作。本實施例的智能落紗機器人中，智能落紗機器人掛在細紗機的軌道上時，其行走機構仍與地面接觸。如果控制器獲得的信息來源于行走機構，當路面不平時，行走機構的行走距離不等同于智能落紗機器人在細紗機軌道上的行走距離。因此，控制器獲取的信息源于電機3讀取的信息，能夠準確控制智能落紗機器人工作。

對于本實施例的智能落紗機器人而言，智能落紗機器人掛在細紗機的軌道上時，其行走機構仍與地面接觸。當路面有凸起時，智能落紗機器人在本體上的滾輪會脫離細紗機軌道。如果反饋裝置的滾輪2也脫離細紗機軌道，則滾輪2就不能準確反映智能落紗機器人的行進信息。為此，本優(yōu)選例的反饋裝置還包括浮動裝置，滾輪2通過浮動裝置與基座1連接，浮動裝置使得滾輪2工作時始終與細紗機的軌道接觸。通過設置浮動裝置，使得無論地面是凹陷，還是凸起，滾輪2始終與細紗機的軌道接觸。這樣，滾輪2可以準確反映智能落紗機器人在細紗機軌道上的行進信息。

作為一優(yōu)選例，浮動裝置包括浮動單元4和連接板5。所述浮動單元4包括導軌401和滑塊402，導軌401與基座1固定連接，滑塊402嵌套在導軌401上，且滑塊402可沿導軌401上下移動；所述浮動單元4為兩個，分別布設在滾輪2兩側；連接板5兩端分別與一浮動單元中的滑塊402固定連接；連接板5與滾輪2的傳動軸201連接。

本優(yōu)選例中，滾輪2的傳動軸201與連接板5連接，連接板5兩端分別與一浮動單元中的滑塊402固定連接。這樣，滾輪2向上或向下移動時，滑塊402在導軌401中也向上或向下移動。通過稅鵝湖之會浮動裝置，確保了滾輪2可以向上或向下移動。

為確保滾輪2始終與細紗機軌道接觸，所述的浮動裝置還包括壓簧6，壓簧6連接在基座1中，壓簧6對滾輪2施加壓力。本優(yōu)選例提供兩種具體結構。第一種結構為：壓簧6位于基座1中，且壓簧6位于傳動軸201上方，壓簧6的上部固定在基座1中，壓簧6的下部與傳動軸201相抵。第二種結構為：壓簧6的上部固定在基座1上，壓簧6的下部與滑塊402相抵。在第一種結構中，壓簧6可以為一根。壓簧6位于傳動軸201上方，直接對傳動軸201施加壓力。在第二種結構中，每個浮動單元4中設有一壓簧6，壓簧6可以套裝在導軌401上。每個壓簧6對應一滑塊402，對滑塊402施加壓力。

為保護各部件，所述的反饋裝置還包括殼體7。殼體7的一端與電機3的端面固定連接，殼體7的另一端與軸承固定連接，殼體7覆蓋電機3的動力輸入軸和穿過軸承的傳動軸201；所述連接板5套裝在殼體7外表面，且與殼體7固定連接。通過設置殼體7，避免外界雜物落入傳動軸201或者電機3的動力輸入軸中，利于保護設備。

本發(fā)明實施例的智能落紗機器人，沒有采用導軌驅動機構，而是采用地面驅動。在實際運用中，地面存在凹凸不平的情況，容易造成電機丟速情況，從而影響智能落紗機器人抓管裝置的正常抓管以及插管工作的正常進行。增加反饋裝置后，利用反饋裝置中的電機3實現(xiàn)記速功能，該電機3運行的速度數(shù)據(jù)據(jù)傳遞給控制器，控制器進行處理后，控制驅動器工作。

以上顯示和描述了本發(fā)明的基本原理、主要特征和優(yōu)點。本領域的技術人員應該了解，本發(fā)明不受上述具體實施例的限制，上述具體實施例和說明書中的描述只是為了進一步說明本發(fā)明的原理，在不脫離本發(fā)明精神和范圍的前提下，本發(fā)明還會有各種變化和改進，這些變化和改進都落入要求保護的本發(fā)明范圍內。本發(fā)明要求保護的范圍由權利要求書及其等效物界定。