1.一種基于模糊自適應(yīng)PID算法的三軸穩(wěn)定器，其特征在于，包括主單片機(jī)(01)、從單片機(jī)(06)、驅(qū)動(dòng)模塊(02)、步進(jìn)電機(jī)(03)、陀螺儀(05)和連接架(04)，所述主單片機(jī)(01)和從單片機(jī)(06)電氣連接并固定在連接架(04)上，在連接架(04)三個(gè)側(cè)面上分別固定一組電氣連接的驅(qū)動(dòng)模塊(02)和步進(jìn)電機(jī)(03)，各驅(qū)動(dòng)模塊(02)均與主單片機(jī)(01)電氣連接，陀螺儀(05)安裝在連接架(04)底部并與從單片機(jī)(06)電氣連接；其中：
所述從單片機(jī)(06)，用于接收陀螺儀(05)實(shí)時(shí)監(jiān)測的連接架(04)的姿態(tài)數(shù)據(jù)、以及主單片機(jī)(01)上預(yù)先配置的初始數(shù)據(jù)，基于模糊自適應(yīng)PID算法對接收到的姿態(tài)數(shù)據(jù)和初始數(shù)據(jù)進(jìn)行模糊化處理，選取最佳的PID控制參數(shù)，發(fā)送給主單片機(jī)(01)；
所述主單片機(jī)(01)，用于根據(jù)所述從單片機(jī)(06)發(fā)送的PID控制參數(shù)計(jì)算出控制量，并將計(jì)算出的控制量發(fā)送給驅(qū)動(dòng)模塊(02)；
所述驅(qū)動(dòng)模塊(02)，用于根據(jù)主單片機(jī)(01)發(fā)送的控制量，控制對應(yīng)的步進(jìn)電機(jī)(03)轉(zhuǎn)動(dòng)，以及利用所述步進(jìn)電機(jī)(03)的轉(zhuǎn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)對連接架(04)的姿態(tài)調(diào)整。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于模糊自適應(yīng)PID算法的三軸穩(wěn)定器，其特征在于，所述主單片機(jī)(01)和從單片機(jī)(06)固定在連接架(04)頂部。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于模糊自適應(yīng)PID算法的三軸穩(wěn)定器，其特征在于，每一個(gè)驅(qū)動(dòng)模塊(02)固定在對應(yīng)步進(jìn)電機(jī)(03)的尾部。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于模糊自適應(yīng)PID算法的三軸穩(wěn)定器，其特征在于，所述驅(qū)動(dòng)模塊(02)具體用于根據(jù)主單片機(jī)(01)發(fā)送的控制量，產(chǎn)生相應(yīng)的脈沖寬度調(diào)制PWM控制波形發(fā)送給對應(yīng)的步進(jìn)電機(jī)(03)，所述PWM控制波形用以實(shí)現(xiàn)對步進(jìn)電機(jī)(03)轉(zhuǎn)動(dòng)控制。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于模糊自適應(yīng)PID算法的三軸穩(wěn)定器，其特征在于，所述陀螺儀(05)水平安裝或者垂直安裝在連接架(04)底部的中心位置。