本實(shí)用新型涉及拋丸加工設(shè)備領(lǐng)域，具體涉及一種送料機(jī)械手及拋丸剪切上下料自動(dòng)系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

拋丸機(jī)是通過(guò)拋丸器將鋼砂鋼丸高速拋落沖擊在鑄件表面的一種設(shè)備，能夠除去鑄件表面的氧化皮、鐵銹和粘砂等，同時(shí)，還能夠?qū)﹁T件進(jìn)行落砂﹑除芯和清理。

拋丸結(jié)束后，被處理的鑄件在輥道內(nèi)轉(zhuǎn)運(yùn)至收集處，然后通過(guò)人工對(duì)不同品種的鑄件進(jìn)行分類(lèi)、剪切、廢料處理、翻轉(zhuǎn)、轉(zhuǎn)運(yùn)、碼垛、裝箱，生產(chǎn)成本高，生產(chǎn)周期過(guò)長(zhǎng)，同時(shí)，容易造成工作人員受傷，安全度較低。

為增加生產(chǎn)效率，常使用機(jī)械手將鑄件由輥道抓取至剪床進(jìn)行剪切，剪切后再用機(jī)械手將鑄件抓取至輥道上繼續(xù)運(yùn)輸，通常由導(dǎo)桿和導(dǎo)套控制機(jī)械手抓取，由于加工精度和裝配精度誤差等問(wèn)題，使用導(dǎo)桿的機(jī)械手工作時(shí)經(jīng)常卡住，達(dá)不到抬起高度的要求。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)中存在的缺陷，本實(shí)用新型的目的在于提供送料機(jī)械手及拋丸剪切上下料自動(dòng)系統(tǒng)，能夠避免機(jī)械手工作時(shí)易卡住現(xiàn)象，提高生產(chǎn)效率。

為達(dá)到以上目的，本實(shí)用新型采取的技術(shù)方案是：一種送料機(jī)械手，包括：

X軸滑臺(tái)，所述X軸滑臺(tái)上設(shè)有一對(duì)滑軌；

Y軸滑臺(tái)，所述Y軸滑臺(tái)下設(shè)有一對(duì)滑塊，所述滑塊分別設(shè)于所述滑軌上；

驅(qū)動(dòng)裝置，所述驅(qū)動(dòng)裝置連接所述滑塊，所述驅(qū)動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)所述滑塊沿所述滑軌滑動(dòng)；

夾鉗安裝座，所述夾鉗安裝座設(shè)于所述Y軸滑臺(tái)上，所述夾鉗安裝座可在所述Y軸滑臺(tái)上沿Y軸移動(dòng)；

氣動(dòng)夾鉗，所述氣動(dòng)夾鉗設(shè)于所述夾鉗安裝座上。

在上述技術(shù)方案的基礎(chǔ)上，所述氣動(dòng)夾鉗包括相互鉸接的上夾鉗

和下夾鉗，所述上夾鉗前端呈弧形。

本實(shí)用新型還公開(kāi)了一種采用所述送料機(jī)械手的拋丸剪切上下料自動(dòng)系統(tǒng)，包括：剪切輥道裝置和拋丸下料裝置，其中：

所述剪切輥道裝置包括：依次連接的剪切上料輥道、剪床和剪切下料輥道，且所述剪切上料輥道的尾端和剪切下料輥道的首端均設(shè)有所述送料機(jī)械手；

所述拋丸下料裝置包括送料輥道、橫移輸送裝置和儲(chǔ)料架，所述橫移輸送裝置連接所述送料輥道和所述剪切上料輥道，所述橫移輸送裝置用于將拋丸機(jī)得到的待剪切鑄件運(yùn)輸至剪切上料輥道上，所述儲(chǔ)料架位于送料輥道遠(yuǎn)離拋丸機(jī)的一端。

在上述技術(shù)方案的基礎(chǔ)上，所述剪切上料輥道包括相互連接的動(dòng)力輥道和無(wú)動(dòng)力輥道，所述動(dòng)力輥道包括依次連接的若干組固定滾筒和活動(dòng)滾筒，所述無(wú)動(dòng)力輥道包括若干組活動(dòng)滾筒。

在上述技術(shù)方案的基礎(chǔ)上，所述剪切下料輥道包括相互連接的壓料輥道和輸送輥道，所述壓料輥道包括壓料層和支撐層，所述支撐層上設(shè)置有旋轉(zhuǎn)軸，所述壓料層能夠繞旋轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)，所述壓料層上設(shè)置有壓料裝置。

在上述技術(shù)方案的基礎(chǔ)上，所述橫移輸送裝置包括至少一導(dǎo)軌，每個(gè)所述導(dǎo)軌上設(shè)有一運(yùn)輸小車(chē)，所述運(yùn)輸小車(chē)在導(dǎo)軌上滑動(dòng)。

在上述技術(shù)方案的基礎(chǔ)上，所述儲(chǔ)料架包括一滑道，所述滑道與送料輥道連接。

在上述技術(shù)方案的基礎(chǔ)上，所述拋丸剪切上下料自動(dòng)系統(tǒng)還包括廢料自動(dòng)回收裝置，所述廢料自動(dòng)回收裝置設(shè)于所述剪切輥道裝置下方。

在上述技術(shù)方案的基礎(chǔ)上，所述拋丸剪切上下料自動(dòng)系統(tǒng)還包括翻轉(zhuǎn)緩存裝置；所述翻轉(zhuǎn)緩存裝置包括：

一翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)，所述翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)設(shè)于所述剪切輥道裝置末端；所述翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)包括一對(duì)相互平行的翻轉(zhuǎn)架，兩所述翻轉(zhuǎn)架之間設(shè)有一轉(zhuǎn)軸，所述轉(zhuǎn)軸與所述輸送輥道平行，所述翻轉(zhuǎn)架繞所述轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)，兩翻轉(zhuǎn)架之間形成兩容置區(qū)間；兩個(gè)所述容置區(qū)間包括第一容置區(qū)間和第二容置區(qū)間，且所述第一容置區(qū)間正對(duì)所述輸送輥道，第二容置區(qū)間非正對(duì)所述輸送輥道；

兩緩存臺(tái)，所述緩存臺(tái)一個(gè)為直接緩存臺(tái)，另一個(gè)為翻轉(zhuǎn)緩存臺(tái)；所述直接緩存臺(tái)和所述翻轉(zhuǎn)緩存臺(tái)分別設(shè)于所述翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)兩側(cè)；

兩移動(dòng)托板，所述移動(dòng)托板一個(gè)為直接緩存托板，另一個(gè)為翻轉(zhuǎn)緩存托板，所述直接緩存托板可由第一容置區(qū)間與所述直接緩存臺(tái)之間來(lái)回運(yùn)動(dòng)，所述翻轉(zhuǎn)緩存托板可由第二容置區(qū)間至所述翻轉(zhuǎn)緩存托板之間來(lái)回運(yùn)動(dòng)；所述直接緩存托板用于將鑄件移動(dòng)至所述直接緩存臺(tái)上，所述翻轉(zhuǎn)緩存托板用于將經(jīng)翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)翻轉(zhuǎn)后的鑄件移動(dòng)至所述翻轉(zhuǎn)緩存臺(tái)上；

一拉料機(jī)構(gòu)，所述拉料機(jī)構(gòu)連接所述剪切輥道裝置末端；所述拉料機(jī)構(gòu)用于將鑄件由剪切輥道裝置上運(yùn)送至直接緩存托板上。

在上述技術(shù)方案的基礎(chǔ)上，所述拋丸剪切上下料自動(dòng)系統(tǒng)還包括碼垛裝箱裝置，所述碼垛裝箱裝置包括一行吊梁、一吊裝于所述行吊梁上的行吊機(jī)構(gòu)和至少兩臺(tái)移動(dòng)小車(chē)，所述行吊梁設(shè)于所述翻轉(zhuǎn)緩存裝置正上方，所述直接緩存臺(tái)和所述翻轉(zhuǎn)緩存臺(tái)旁各設(shè)有一臺(tái)移動(dòng)小車(chē)。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實(shí)用新型的優(yōu)點(diǎn)在于：

1、本實(shí)用新型中送料機(jī)械手采用雙層滑臺(tái)以及滑塊、滑軌結(jié)構(gòu)，可有效避免送料機(jī)械手工作過(guò)程中易卡住現(xiàn)象。

2、本實(shí)用新型中拋丸剪切上下料自動(dòng)系統(tǒng)，通過(guò)拋丸下料裝置將不需要剪切的鑄件直接收集到儲(chǔ)料架中，通過(guò)橫移輸送裝置將需要剪切的鑄件傳送到剪切輥道裝置進(jìn)行剪切，與現(xiàn)有技術(shù)中通過(guò)人工分離相比，能夠降低生產(chǎn)成本，縮短生產(chǎn)周期，提供效率，而且比較安全。

3、本實(shí)用新型通過(guò)伺服電機(jī)控制緩存翻轉(zhuǎn)裝置能夠?qū)o(wú)須翻轉(zhuǎn)的鑄件直接放入直接緩存臺(tái)，將需要翻轉(zhuǎn)的鑄件經(jīng)過(guò)翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)翻轉(zhuǎn)后放入翻轉(zhuǎn)緩存臺(tái)，與現(xiàn)有技術(shù)中通過(guò)人工翻轉(zhuǎn)相比，能夠降低生產(chǎn)成本，縮短生產(chǎn)周期，提供效率，而且比較安全。

4、本實(shí)用新型中的碼垛裝箱裝置能夠通過(guò)行吊機(jī)構(gòu)將兩個(gè)緩存臺(tái)上的鑄件分別吊裝至移動(dòng)小車(chē)上自動(dòng)碼垛，再經(jīng)由移動(dòng)小車(chē)裝箱，與現(xiàn)有技術(shù)中通過(guò)人工裝箱相比，能夠降低生產(chǎn)成本，縮短生產(chǎn)周期，提供效率，而且比較安全。

附圖說(shuō)明

圖1為本實(shí)用新型實(shí)施例中送料機(jī)械手的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為本實(shí)用新型實(shí)施例中拋丸剪切上下料自動(dòng)系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3為本實(shí)用新型實(shí)施例中拋丸剪切上下料自動(dòng)系統(tǒng)中翻轉(zhuǎn)緩存裝置和碼垛裝箱裝置結(jié)構(gòu)示意圖。

圖中：

1-剪切輥道裝置，11-剪切上料輥道，111-動(dòng)力輥道，112-無(wú)動(dòng)力輥道，113-固定滾筒，114-活動(dòng)滾筒，12-剪床，13-剪切下料輥道，131-壓料輥道，132-輸送輥道，14-送料機(jī)械手，141-X軸滑臺(tái)，142-滑軌，143-Y軸滑臺(tái)，144-滑塊，145-驅(qū)動(dòng)裝置，146-夾鉗安裝座，147-氣動(dòng)夾鉗，147a-上夾鉗，147b-下夾鉗，15-壓料裝置；

2-拋丸下料裝置，21-送料輥道，22-橫移輸送裝置，221-導(dǎo)軌，23-儲(chǔ)料架，231-滑道；

3-翻轉(zhuǎn)緩存裝置，31-翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)，311-翻轉(zhuǎn)架，312-轉(zhuǎn)軸，313-容置區(qū)間，313a-第一容置區(qū)間，313b-第二容置區(qū)間，32-緩存臺(tái)，321-直接緩存臺(tái)，322-翻轉(zhuǎn)緩存臺(tái)，33-移動(dòng)托板，331-直接緩存托板，332-翻轉(zhuǎn)緩存托板，34-拉料機(jī)構(gòu)；

4-碼垛裝箱裝置，41-行吊梁，42-行吊機(jī)構(gòu)，43-移動(dòng)小車(chē)。

具體實(shí)施方式

以下結(jié)合附圖及實(shí)施例對(duì)本實(shí)用新型作進(jìn)一步詳細(xì)說(shuō)明。

參見(jiàn)圖1所示，本實(shí)用新型實(shí)施例提供一種送料機(jī)械手，包括：X軸滑臺(tái)141，X軸滑臺(tái)141上設(shè)有一對(duì)滑軌142；Y軸滑臺(tái)143，Y軸滑臺(tái)143下設(shè)有一對(duì)滑塊144，滑塊144分別設(shè)于滑軌142上；驅(qū)動(dòng)裝置145，驅(qū)動(dòng)裝置145連接滑塊144，驅(qū)動(dòng)裝置145驅(qū)動(dòng)滑塊144沿滑軌142滑動(dòng)；夾鉗安裝座146，夾鉗安裝座146設(shè)于Y軸滑臺(tái)143上，夾鉗安裝座146可在Y軸滑臺(tái)143上沿Y軸移動(dòng)；氣動(dòng)夾鉗147，氣動(dòng)夾鉗147設(shè)于夾鉗安裝座146上。本實(shí)用新型中送料機(jī)械手14采用雙滑臺(tái)以及滑塊144、滑軌142結(jié)構(gòu)，可有效避免送料機(jī)械手14工作過(guò)程中易卡住現(xiàn)象。

參見(jiàn)圖2所示，本實(shí)用新型還公開(kāi)了一種帶有剪切輥道裝置的拋丸剪切上下料自動(dòng)系統(tǒng)，包括剪切輥道裝置1和拋丸下料裝置2；剪切輥道裝置1包括：依次連接的剪切上料輥道11、剪床12和剪切下料輥道13，剪床12包括剪床本體(未圖示)和剪切裝置(未圖示)；剪切上料輥道11的尾端設(shè)置有上料用的送料機(jī)械手14，剪切下料輥道13的首端設(shè)置有下料用的送料機(jī)械手14，鑄件經(jīng)過(guò)剪切上料輥道11后由上料用的送料機(jī)械手14傳遞至剪床12，鑄件經(jīng)過(guò)剪床12后由下料用的送料機(jī)械手14抓取并置于剪切下料輥道13的首端。

拋丸下料裝置2包括送料輥道21、橫移輸送裝置22和儲(chǔ)料架23，橫移輸送裝置22連接送料輥道21和剪切上料輥道11，用于將拋丸機(jī)得到的待剪切鑄件運(yùn)輸至剪切上料輥道11上，儲(chǔ)料架23位于送料輥道21遠(yuǎn)離拋丸機(jī)的一端，儲(chǔ)料架23用于收集由送料輥道21傳輸?shù)牟恍枰羟需T件。橫移輸送裝置22包括至少一導(dǎo)軌221，每個(gè)導(dǎo)軌221上設(shè)有一運(yùn)輸小車(chē)(未圖示)，運(yùn)輸小車(chē)在導(dǎo)軌221上滑動(dòng)。儲(chǔ)料架23包括一滑道231，滑道231與送料輥道21連接?；?31的斜度為9°。儲(chǔ)料架23內(nèi)設(shè)置有消音板(未圖示)。本實(shí)用新型中拋丸剪切上下料自動(dòng)系統(tǒng)，通過(guò)拋丸下料裝置2將不需要剪切的鑄件直接收集到儲(chǔ)料架23中，通過(guò)橫移輸送裝置22將需要剪切的鑄件傳送到剪切輥道裝置1進(jìn)行剪切，與現(xiàn)有技術(shù)中通過(guò)人工分離相比，能夠降低生產(chǎn)成本，縮短生產(chǎn)周期，提供效率，而且比較安全。

剪切上料輥道11包括相互連接的動(dòng)力輥道111和無(wú)動(dòng)力輥道112組成，動(dòng)力輥道111包括依次連接的若干組固定滾筒113和活動(dòng)滾筒114，無(wú)動(dòng)力輥道112包括若干組活動(dòng)滾筒114；鑄件依次固定滾筒113、活動(dòng)滾筒114后，由上料機(jī)械手抓取并放置到剪床12上。

本實(shí)施例中的動(dòng)力輥道111由十三組固定滾筒113和三組活動(dòng)滾筒114組成，固定滾筒113為端部帶有擋邊、直徑為100mm的直滾筒；活動(dòng)滾筒114采用兩端帶有擋邊的臺(tái)階滾筒，兩段直徑分別為100mm和75mm。相鄰兩活動(dòng)滾筒114通過(guò)連接桿連接在一起，由氣缸推動(dòng)，沿斜面導(dǎo)軌221滑動(dòng)，斜面導(dǎo)軌221頂部和底部的高度差為20mm。

本實(shí)施例中的無(wú)動(dòng)力輥道112為三層結(jié)構(gòu)，其頂層安裝有五組活動(dòng)滾筒114，頂層和中間層之間為活動(dòng)滾筒114的活動(dòng)區(qū)域，活動(dòng)滾筒活動(dòng)114的高低落差為20mm，中間層和底層之間安裝有彈簧(未圖示)，用于減小剪床12剪切鑄件時(shí)無(wú)動(dòng)力輥道112所受的沖擊力；且兩組靠近上料用的送料機(jī)械手14的活動(dòng)滾筒114均為半截滾筒，且靠近動(dòng)力輥道111的活動(dòng)滾筒114上設(shè)置有推料機(jī)構(gòu)(未圖示)，遠(yuǎn)離動(dòng)力輥道111的活動(dòng)滾筒114上設(shè)置有兩組壓料機(jī)構(gòu)(未圖示)，壓料機(jī)構(gòu)的頂部設(shè)置有輥輪(未圖示)，無(wú)動(dòng)力輥道112遠(yuǎn)離動(dòng)力輥道111的一端設(shè)置有升降式擋料裝置(未圖示)。

剪切下料輥道13包括相互連接的壓料輥道131和輸送輥道132，壓料輥道131包括壓料層(未圖示)和支撐層(未圖示)，支撐層上設(shè)置有旋轉(zhuǎn)軸(未圖示)，壓料層能夠繞旋轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)，壓料層上設(shè)置有壓料裝置15；輸送輥道132用于將經(jīng)過(guò)壓料輥道131處理后的鑄件輸送至翻轉(zhuǎn)緩存裝置3。壓料層上設(shè)置有用于防止鑄件掉落的擋料裝置。壓料輥道131包括活動(dòng)滾筒114和固定滾筒113。壓料輥道131位于下料用的送料機(jī)械手14下方的活動(dòng)滾筒114為半截滾筒。

拋丸剪切上下料自動(dòng)系統(tǒng)還包括廢料自動(dòng)回收裝置(未圖示)，廢料自動(dòng)回收裝置設(shè)于剪切輥道裝置1下方。

參見(jiàn)圖2和圖3所示，拋丸剪切上下料自動(dòng)系統(tǒng)還包括翻轉(zhuǎn)緩存裝置3；翻轉(zhuǎn)緩存裝置3包括：一翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)31，翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)31設(shè)于輸送輥道132末端；翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)31包括一對(duì)相互平行的翻轉(zhuǎn)架311，兩翻轉(zhuǎn)架311之間設(shè)有一轉(zhuǎn)軸312，轉(zhuǎn)軸312與輸送輥道132平行，翻轉(zhuǎn)架311繞轉(zhuǎn)軸312旋轉(zhuǎn)，兩翻轉(zhuǎn)架311之間形成兩個(gè)容置區(qū)間313，兩個(gè)容置區(qū)間313包括第一容置區(qū)間313a和第二容置區(qū)間313b，且第一容置區(qū)間313a正對(duì)輸送輥道132，第二容置區(qū)間313b非正對(duì)輸送輥道132；兩緩存臺(tái)32，緩存臺(tái)32一個(gè)為直接緩存臺(tái)321，另一個(gè)為翻轉(zhuǎn)緩存臺(tái)322；直接緩存臺(tái)321和翻轉(zhuǎn)緩存臺(tái)322分別設(shè)于翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)31兩側(cè)；兩移動(dòng)托板33，移動(dòng)托板33一個(gè)為直接緩存托板331，另一個(gè)為翻轉(zhuǎn)緩存托板332，直接緩存托板331可由第一容置區(qū)間313a與直接緩存臺(tái)321之間來(lái)回運(yùn)動(dòng)，翻轉(zhuǎn)緩存托板332可由第二容置區(qū)間313b至翻轉(zhuǎn)緩存臺(tái)322之間來(lái)回運(yùn)動(dòng)，直接緩存托板331和翻轉(zhuǎn)緩存托板332均不隨翻轉(zhuǎn)架311轉(zhuǎn)動(dòng)而轉(zhuǎn)動(dòng)；直接緩存托板331用于將鑄件移動(dòng)至直接緩存臺(tái)321上，翻轉(zhuǎn)緩存托板332用于將經(jīng)翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)31翻轉(zhuǎn)后的鑄件移動(dòng)至翻轉(zhuǎn)緩存臺(tái)322上；一拉料機(jī)構(gòu)34，拉料機(jī)構(gòu)34連接輸送輥道132末端；拉料機(jī)構(gòu)34用于將鑄件由輸送輥道132上運(yùn)送至直接緩存托板331上。本實(shí)用新型中通過(guò)通過(guò)伺服電機(jī)控制緩存翻轉(zhuǎn)裝置3能夠?qū)o(wú)須翻轉(zhuǎn)的鑄件直接放入直接緩存臺(tái)321，將需要翻轉(zhuǎn)的鑄件經(jīng)過(guò)翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)翻轉(zhuǎn)后放入翻轉(zhuǎn)緩存臺(tái)322，與現(xiàn)有技術(shù)中通過(guò)人工翻轉(zhuǎn)相比，能夠降低生產(chǎn)成本，縮短生產(chǎn)周期，提供效率，而且比較安全。

參見(jiàn)圖2和圖3所示，拋丸剪切上下料自動(dòng)系統(tǒng)還包括碼垛裝箱裝置4，碼垛裝箱裝置4包括一行吊梁41、一吊裝于行吊梁41上的行吊機(jī)構(gòu)42和至少兩臺(tái)移動(dòng)小車(chē)43，行吊梁41設(shè)于設(shè)于翻轉(zhuǎn)緩存裝置3正上方，行吊梁41與兩緩存臺(tái)32的連線(xiàn)平行，行吊機(jī)構(gòu)42可沿行吊梁41行走，直接緩存臺(tái)321和翻轉(zhuǎn)緩存臺(tái)322旁各設(shè)有一臺(tái)移動(dòng)小車(chē)43。本實(shí)用新型中的碼垛裝箱裝置4能夠通過(guò)行吊機(jī)構(gòu)42將兩個(gè)緩存臺(tái)32上的鑄件分別吊裝至移動(dòng)小車(chē)43上自動(dòng)碼垛，再經(jīng)由移動(dòng)小車(chē)43裝箱，與現(xiàn)有技術(shù)中通過(guò)人工裝箱相比，能夠降低生產(chǎn)成本，縮短生產(chǎn)周期，提供效率，而且比較安全。

本實(shí)用新型不局限于上述實(shí)施方式，對(duì)于本技術(shù)領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來(lái)說(shuō)，在不脫離本實(shí)用新型原理的前提下，還可以做出若干改進(jìn)和潤(rùn)飾，這些改進(jìn)和潤(rùn)飾也視為本實(shí)用新型的保護(hù)范圍之內(nèi)。本說(shuō)明書(shū)中未作詳細(xì)描述的內(nèi)容屬于本領(lǐng)域?qū)I(yè)技術(shù)人員公知的現(xiàn)有技術(shù)。