本發(fā)明涉及牙刷的自動(dòng)化生產(chǎn)設(shè)備，更具體地說(shuō)，涉及一種用于電動(dòng)牙刷的自動(dòng)化裝配設(shè)備。

背景技術(shù)：

牙刷作為日常生活用品，消耗量巨大。隨著生活水平的提升，電動(dòng)牙刷也逐漸普及，電動(dòng)牙刷作為機(jī)電一體化產(chǎn)品，結(jié)構(gòu)復(fù)雜，零部件眾多，為實(shí)現(xiàn)電動(dòng)牙刷的自動(dòng)化生產(chǎn)，需要相應(yīng)的自動(dòng)化裝備。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的在于提供了一種口腔清潔用品的機(jī)器人輔助全自動(dòng)裝配成套裝備，在電動(dòng)牙刷的自動(dòng)化裝配生產(chǎn)中，將牙刷柄安裝于動(dòng)態(tài)工裝上后，將密封圈裝配于牙刷柄末端的密封圈安裝面。本發(fā)明口腔清潔用品的機(jī)器人輔助全自動(dòng)裝配成套裝備，牙刷柄連接于動(dòng)態(tài)工裝上后隨轉(zhuǎn)盤(pán)機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)至不同的工位，可以對(duì)密封圈的姿態(tài)做自動(dòng)化精密調(diào)整和定位，實(shí)現(xiàn)了密封圈的準(zhǔn)確裝配，利用機(jī)器視覺(jué)對(duì)裝配完成的牙刷柄進(jìn)行檢測(cè)，提高電動(dòng)牙刷的產(chǎn)品質(zhì)量和生產(chǎn)效率。

一種口腔清潔用品的機(jī)器人輔助全自動(dòng)裝配成套裝備，包括：用于實(shí)現(xiàn)工位轉(zhuǎn)換的轉(zhuǎn)盤(pán)機(jī)構(gòu)、用于安置所述轉(zhuǎn)盤(pán)機(jī)構(gòu)的工作臺(tái)、均布于所述轉(zhuǎn)盤(pán)機(jī)構(gòu)上的動(dòng)態(tài)工裝、用于裝配密封圈的密封圈安裝機(jī)構(gòu)；所述動(dòng)態(tài)工裝固連于所述轉(zhuǎn)盤(pán)機(jī)構(gòu)，所述密封圈安裝機(jī)構(gòu)固連于所述工作臺(tái)，所述密封圈安裝機(jī)構(gòu)和所述動(dòng)態(tài)工裝相匹配；

所述密封圈安裝機(jī)構(gòu)包括：用于移動(dòng)所述密封圈的搬運(yùn)機(jī)器人、用于支撐所述密封圈的回轉(zhuǎn)供料機(jī)構(gòu)、用于對(duì)所述密封圈的裝配狀態(tài)進(jìn)行檢測(cè)的移動(dòng)式視覺(jué)檢測(cè)機(jī)構(gòu)，所述回轉(zhuǎn)供料機(jī)構(gòu)固連于所述工作臺(tái)，所述搬運(yùn)機(jī)器人位于所述回轉(zhuǎn)供料機(jī)構(gòu)的上部，所述移動(dòng)式視覺(jué)檢測(cè)機(jī)構(gòu)位于所述動(dòng)態(tài)工裝的上部；所述搬運(yùn)機(jī)器人包括：機(jī)器人支架、x軸手臂、y軸手臂、z軸手臂、真空式手腕，所述機(jī)器人支架固連于所述工作臺(tái)，所述x軸手臂固連于所述機(jī)器人支架，所述y軸手臂固連于所述x軸手臂，所述z軸手臂固連于所述y軸手臂，所述真空式手腕固連于所述z軸手臂的z軸滑臺(tái)上；所述真空式手腕包括：腕部電機(jī)、聯(lián)軸器、腕部支架、腕部吸盤(pán)、上軸承、回轉(zhuǎn)軸、真空通道、真空口，所述腕部支架固連于所述z軸滑臺(tái)，所述回轉(zhuǎn)軸通過(guò)所述上軸承活動(dòng)連接于所述腕部支架，所述腕部電機(jī)的輸出軸通過(guò)所述聯(lián)軸器固連于所述回轉(zhuǎn)軸，所述腕部吸盤(pán)固連于所述回轉(zhuǎn)軸的下部，所述腕部吸盤(pán)和所述密封圈相匹配，所述回轉(zhuǎn)軸上設(shè)置有所述真空通道，所述腕部吸盤(pán)上設(shè)置有和所述真空通道相連通的所述真空口，所述真空通道連接至真空泵。

優(yōu)選地，所述回轉(zhuǎn)供料機(jī)構(gòu)包括：底座板、下軸承、隨動(dòng)托盤(pán)、隨動(dòng)芯軸、光纖傳感器，所述底座板固連于是工作臺(tái)，所述隨動(dòng)托盤(pán)通過(guò)所述下軸承活動(dòng)連接于所述底座板，隨動(dòng)芯軸固連于所述隨動(dòng)托盤(pán)，所述光纖傳感器固連于所述底座板，所述隨動(dòng)芯軸上設(shè)置有和所述光纖傳感器相匹配的缺口。

優(yōu)選地，所述動(dòng)態(tài)工裝固連于所述轉(zhuǎn)盤(pán)機(jī)構(gòu)上，所述動(dòng)態(tài)工裝成地均勻布置于所述轉(zhuǎn)盤(pán)機(jī)構(gòu)上；所述動(dòng)態(tài)工裝包括：夾具體、轉(zhuǎn)動(dòng)式料臺(tái)、限位輪、齒輪、齒條、齒條導(dǎo)向塊、齒條滑臺(tái)、齒條復(fù)位彈簧、復(fù)位座、插銷(xiāo)塊、插銷(xiāo)復(fù)位彈簧，所述夾具體固連于所述大轉(zhuǎn)盤(pán)，所述轉(zhuǎn)動(dòng)式料臺(tái)活動(dòng)連接于所述夾具體，所述限位輪、齒輪成同軸布置，所述限位輪、齒輪都固連于所述轉(zhuǎn)動(dòng)式料臺(tái)；所述插銷(xiāo)塊活動(dòng)連接于所述夾具體，所述限位輪上設(shè)置有和所述插銷(xiāo)塊相匹配的一號(hào)缺口、二號(hào)缺口，所述插銷(xiāo)塊的下部設(shè)置有插銷(xiāo)復(fù)位彈簧；所述復(fù)位座固連所述大轉(zhuǎn)盤(pán)上，所述齒條滑臺(tái)活動(dòng)連接于所述復(fù)位座，在所述齒條滑臺(tái)和復(fù)位座之間設(shè)置有齒條復(fù)位彈簧，所述齒條導(dǎo)向塊固連于所述夾具體，所述齒條活動(dòng)連接于所述齒條導(dǎo)向塊，所述齒條的下部固連于所述齒條滑臺(tái)，所述齒輪和齒條相嚙合。

優(yōu)選地，所述移動(dòng)式視覺(jué)檢測(cè)機(jī)構(gòu)包括：視覺(jué)滑臺(tái)、工業(yè)相機(jī)，所述視覺(jué)滑臺(tái)固連于所述機(jī)器人支架，所述工業(yè)相機(jī)位于所述動(dòng)態(tài)工裝的上部。

優(yōu)選地，所述視覺(jué)滑臺(tái)和所述y軸手臂相互平行。

優(yōu)選地，所述工業(yè)相機(jī)的分辨率是一千萬(wàn)像素。

優(yōu)選地，所述齒輪的類(lèi)型為斜齒輪，所述齒條的類(lèi)型為斜齒條。

優(yōu)選地，所述腕部電機(jī)的類(lèi)型為步進(jìn)電機(jī)。

優(yōu)選地，所述上軸承的類(lèi)型為角接觸球軸承，所述上軸承處于背靠背預(yù)緊安裝。

優(yōu)選地，所述x軸手臂和y軸手臂相互垂直；所述y軸手臂和z軸手臂相互垂直；所述x軸手臂和z軸手臂相互垂直。

和傳統(tǒng)技術(shù)相比，本發(fā)明口腔清潔用品的機(jī)器人輔助全自動(dòng)裝配成套裝備具有以下積極作用和有益效果：

本發(fā)明口腔清潔用品的機(jī)器人輔助全自動(dòng)裝配成套裝備，主要包括：轉(zhuǎn)盤(pán)機(jī)構(gòu)、工作臺(tái)、動(dòng)態(tài)工裝、密封圈安裝機(jī)構(gòu)；所述動(dòng)態(tài)工裝固連于所述轉(zhuǎn)盤(pán)機(jī)構(gòu)，所述轉(zhuǎn)盤(pán)機(jī)構(gòu)將所述動(dòng)態(tài)工裝運(yùn)轉(zhuǎn)至不同的工位，所述密封圈安裝機(jī)構(gòu)固連于所述工作臺(tái)，所述密封圈安裝機(jī)構(gòu)和所述動(dòng)態(tài)工裝相匹配，所述密封圈安裝機(jī)構(gòu)用于將所述密封圈裝配于所述密封圈安裝面。

所述牙刷柄套于所述動(dòng)態(tài)工裝上后，所述動(dòng)態(tài)工裝可以精確調(diào)節(jié)所述牙刷柄的姿態(tài)角度，以便于所述牙刷柄的自動(dòng)化加工工序。接著，所述動(dòng)態(tài)工裝搭載于所述轉(zhuǎn)盤(pán)機(jī)構(gòu)上并運(yùn)轉(zhuǎn)至所述密封圈安裝機(jī)構(gòu)的下部。所述密封圈安裝機(jī)構(gòu)包括：搬運(yùn)機(jī)器人、回轉(zhuǎn)供料機(jī)構(gòu)、移動(dòng)式視覺(jué)檢測(cè)機(jī)構(gòu)。所述密封圈先放置于所述回轉(zhuǎn)供料機(jī)構(gòu)上等待所述搬運(yùn)機(jī)器人的吸取，所述搬運(yùn)機(jī)器人將所述密封圈的角度調(diào)整到位后，從所述回轉(zhuǎn)供料機(jī)構(gòu)上將所述密封圈抓取到所述密封圈安裝面，以使所述密封圈安裝面的凸緣和所述密封圈的凹緣相匹配，所述移動(dòng)式視覺(jué)檢測(cè)機(jī)構(gòu)用于對(duì)所述密封圈的裝配質(zhì)量進(jìn)行檢測(cè)，以確保達(dá)到可靠的裝配。

接下來(lái)描述所述密封圈安裝機(jī)構(gòu)和回轉(zhuǎn)供料機(jī)構(gòu)的工作過(guò)程和工作原理：

所述回轉(zhuǎn)供料機(jī)構(gòu)固連于所述工作臺(tái)，所述密封圈套于所述回轉(zhuǎn)供料機(jī)構(gòu)上，所述搬運(yùn)機(jī)器人位于所述回轉(zhuǎn)供料機(jī)構(gòu)的上部，所述搬運(yùn)機(jī)器人的所述真空式手腕接觸到位于所述回轉(zhuǎn)供料機(jī)構(gòu)上的密封圈，所述真空式手腕驅(qū)動(dòng)所述密封圈轉(zhuǎn)動(dòng)，直到所述密封圈調(diào)整到預(yù)定的角度，接著所述真空式手腕吸附住所述密封圈，將所述密封圈安裝于所述密封圈安裝面，所述移動(dòng)式視覺(jué)檢測(cè)機(jī)構(gòu)位于所述動(dòng)態(tài)工裝的上部。

所述x軸手臂、y軸手臂、z軸手臂都可以做直線運(yùn)動(dòng)，所述x軸手臂、y軸手臂、z軸手臂成兩兩垂直的姿態(tài)布置，所述真空式手腕固連于所述z軸手臂，因此所述搬運(yùn)機(jī)器人具備四個(gè)自由度。

所述腕部支架固連于所述z軸滑臺(tái)，所述回轉(zhuǎn)軸通過(guò)所述上軸承活動(dòng)連接于所述腕部支架，所述腕部電機(jī)的輸出軸通過(guò)所述聯(lián)軸器固連于所述回轉(zhuǎn)軸，所述腕部電機(jī)可以驅(qū)動(dòng)所述回轉(zhuǎn)軸做轉(zhuǎn)動(dòng)。所述腕部吸盤(pán)固連于所述回轉(zhuǎn)軸的下部，所述腕部吸盤(pán)和所述密封圈相匹配。所述回轉(zhuǎn)軸上設(shè)置有所述真空通道，所述腕部吸盤(pán)上設(shè)置有和所述真空通道相連通的所述真空口，所述真空通道連接至真空泵。所述腕部吸盤(pán)的下部設(shè)置有和所述密封圈相匹配的外形輪廓。所述腕部吸盤(pán)壓于所述密封圈后，所述真空口通過(guò)負(fù)壓作用于所述密封圈，使所述密封圈吸附于所述腕部吸盤(pán)上，所述腕部電機(jī)可以驅(qū)動(dòng)所述密封圈進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)。

所述底座板固連于是工作臺(tái)，所述光纖傳感器固連于所述底座板，所述隨動(dòng)芯軸固連于所述隨動(dòng)托盤(pán)，所述隨動(dòng)芯軸上設(shè)置有和所述光纖傳感器相匹配的缺口。所述光纖傳感器對(duì)著所述缺口進(jìn)行照射，并對(duì)采集的光電信號(hào)進(jìn)行分析。所述搬運(yùn)機(jī)器人驅(qū)動(dòng)所述密封圈轉(zhuǎn)動(dòng)，當(dāng)所述缺口和凹緣匹配后構(gòu)成一個(gè)完整的圓形缺口，所述光纖傳感器照射到該圓形缺口，所述光纖傳感器通過(guò)對(duì)光電信號(hào)的采集可以感知到所述缺口和凹緣已經(jīng)處于匹配狀態(tài)。接著所述搬運(yùn)機(jī)器人吸附住所述密封圈，再將所述密封圈裝配于所述密封圈安裝面上。由于所述密封圈已經(jīng)經(jīng)過(guò)校正，使得所述凸緣和凹緣處于匹配的姿態(tài)，從而達(dá)到精密裝配。

最后由所述移動(dòng)式視覺(jué)檢測(cè)機(jī)構(gòu)對(duì)所述密封圈的裝配質(zhì)量進(jìn)行檢測(cè)，以保證裝配質(zhì)量。

接下來(lái)描述所述動(dòng)態(tài)工裝的工作過(guò)程和工作原理：

所述動(dòng)態(tài)工裝用于承載所述牙刷柄，將所述牙刷柄移動(dòng)到各個(gè)工位，并將所述牙刷柄調(diào)整個(gè)所需要的姿態(tài)角度。所述夾具體固連于所述大轉(zhuǎn)盤(pán)，所述轉(zhuǎn)動(dòng)式料臺(tái)活動(dòng)連接于所述夾具體，所述限位輪、齒輪成同軸布置，所述限位輪、齒輪都固連于所述轉(zhuǎn)動(dòng)式料臺(tái)，所述齒輪可以驅(qū)動(dòng)所述轉(zhuǎn)動(dòng)式料臺(tái)轉(zhuǎn)動(dòng)。所述齒條導(dǎo)向塊固連于所述夾具體，所述齒條活動(dòng)連接于所述齒條導(dǎo)向塊，所述齒條的下部固連于所述齒條滑臺(tái)，所述齒輪和齒條相嚙合。所述插銷(xiāo)塊活動(dòng)連接于所述夾具體，所述限位輪上設(shè)置有和所述插銷(xiāo)塊相匹配的一號(hào)缺口、二號(hào)缺口，所述插銷(xiāo)塊的下部設(shè)置有插銷(xiāo)復(fù)位彈簧。

所述插銷(xiāo)塊在所述插銷(xiāo)復(fù)位彈簧的推動(dòng)下，具有向所述限位輪運(yùn)動(dòng)的趨勢(shì)。如果所述插銷(xiāo)塊插入到所述一號(hào)缺口，則所述轉(zhuǎn)動(dòng)式料臺(tái)處于鎖定的狀態(tài)，并且所述牙刷柄處于水平姿態(tài)；如果所述插銷(xiāo)塊插入到所述二號(hào)缺口中，則所述轉(zhuǎn)動(dòng)式料臺(tái)處于鎖定的狀態(tài)，并且所述牙刷柄處于豎直姿態(tài)；如果所述插銷(xiāo)塊脫離所述一號(hào)缺口和所述二號(hào)缺口，則所述轉(zhuǎn)動(dòng)式料臺(tái)具有自由轉(zhuǎn)動(dòng)的狀態(tài)。

在外部機(jī)械作用下使所述插銷(xiāo)塊脫離所述一號(hào)缺口，則所述轉(zhuǎn)動(dòng)式料臺(tái)具有自由轉(zhuǎn)動(dòng)的機(jī)會(huì)；接著，在外部機(jī)械作用下使所述齒條下降，所述齒條驅(qū)動(dòng)所述齒輪轉(zhuǎn)動(dòng)，所述齒輪驅(qū)動(dòng)所述限位輪、轉(zhuǎn)動(dòng)式料臺(tái)轉(zhuǎn)動(dòng)，直到所述插銷(xiāo)塊在所述插銷(xiāo)復(fù)位彈簧的驅(qū)動(dòng)下自動(dòng)地插入到所述二號(hào)缺口中。接著，所述轉(zhuǎn)動(dòng)式料臺(tái)處于鎖定的狀態(tài)，并且所述牙刷柄處于豎直姿態(tài)。從而實(shí)現(xiàn)對(duì)所述牙刷柄姿態(tài)角度的變換。

同理，如果需要將所述牙刷柄從豎直的姿態(tài)角度轉(zhuǎn)變?yōu)樗降淖藨B(tài)角度。需要將所述插銷(xiāo)塊脫離所述限位輪，所述齒條在所述齒條復(fù)位彈簧的推動(dòng)下自動(dòng)上移，所述齒條驅(qū)動(dòng)所述齒輪轉(zhuǎn)動(dòng)，所述齒輪驅(qū)動(dòng)所述限位輪、轉(zhuǎn)動(dòng)式料臺(tái)轉(zhuǎn)動(dòng)。當(dāng)所述限位輪轉(zhuǎn)動(dòng)一定的角度后，施加在所述插銷(xiāo)塊上的外力取消。接著，所述限位輪繼續(xù)轉(zhuǎn)動(dòng)直到所述插銷(xiāo)塊在所述插銷(xiāo)復(fù)位彈簧的驅(qū)動(dòng)下自動(dòng)地插入到所述一號(hào)缺口，則所述轉(zhuǎn)動(dòng)式料臺(tái)處于鎖定的狀態(tài)，并且所述牙刷柄處于水平姿態(tài)。

附圖說(shuō)明

圖1是本發(fā)明口腔清潔用品的機(jī)器人輔助全自動(dòng)裝配成套裝備的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2、3、4是本發(fā)明口腔清潔用品的機(jī)器人輔助全自動(dòng)裝配成套裝備的密封圈安裝機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖5是本發(fā)明口腔清潔用品的機(jī)器人輔助全自動(dòng)裝配成套裝備的搬運(yùn)機(jī)器人的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖6、7是本發(fā)明口腔清潔用品的機(jī)器人輔助全自動(dòng)裝配成套裝備的動(dòng)態(tài)工裝的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖8是本發(fā)明口腔清潔用品的機(jī)器人輔助全自動(dòng)裝配成套裝備的動(dòng)態(tài)工裝在拆掉齒輪后的結(jié)構(gòu)示意圖。

1工作臺(tái)、2轉(zhuǎn)盤(pán)機(jī)構(gòu)、3上料工位、6動(dòng)態(tài)工裝、11夾具體、12轉(zhuǎn)動(dòng)式料臺(tái)、13限位輪、14齒輪、15齒條、16齒條導(dǎo)向塊、17齒條滑臺(tái)、18齒條復(fù)位彈簧、19復(fù)位座、20插銷(xiāo)塊、21插銷(xiāo)復(fù)位彈簧、22一號(hào)缺口、23二號(hào)缺口、24牙刷柄、45密封圈安裝機(jī)構(gòu)、46搬運(yùn)機(jī)器人、47回轉(zhuǎn)供料機(jī)構(gòu)、48移動(dòng)式視覺(jué)檢測(cè)機(jī)構(gòu)、49機(jī)器人支架、50x軸手臂、51y軸手臂、52z軸手臂、53真空式手腕、54z軸滑臺(tái)、55腕部電機(jī)、56聯(lián)軸器、57腕部支架、58腕部吸盤(pán)、59上軸承、60回轉(zhuǎn)軸、61真空通道、62真空口、63底座板、64下軸承、65隨動(dòng)托盤(pán)、66隨動(dòng)芯軸、67光纖傳感器、68視覺(jué)滑臺(tái)、69工業(yè)相機(jī)、70密封圈安裝面、71凸緣、72密封圈、73凹緣、74缺口。

具體實(shí)施方式

下面將結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步地詳細(xì)說(shuō)明，但不構(gòu)成對(duì)本發(fā)明的任何限制，附圖中類(lèi)似的元件標(biāo)號(hào)代表類(lèi)似的元件。如上所述，本發(fā)明提供了一種口腔清潔用品的機(jī)器人輔助全自動(dòng)裝配成套裝備，在電動(dòng)牙刷的自動(dòng)化裝配生產(chǎn)中，將牙刷柄安裝于動(dòng)態(tài)工裝上后，將密封圈裝配于牙刷柄末端的密封圈安裝面。本發(fā)明口腔清潔用品的機(jī)器人輔助全自動(dòng)裝配成套裝備，牙刷柄連接于動(dòng)態(tài)工裝上后隨轉(zhuǎn)盤(pán)機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)至不同的工位，可以對(duì)密封圈的姿態(tài)做自動(dòng)化精密調(diào)整和定位，實(shí)現(xiàn)了密封圈的準(zhǔn)確裝配，利用機(jī)器視覺(jué)對(duì)裝配完成的牙刷柄進(jìn)行檢測(cè)，提高電動(dòng)牙刷的產(chǎn)品質(zhì)量和生產(chǎn)效率。

圖1是本發(fā)明口腔清潔用品的機(jī)器人輔助全自動(dòng)裝配成套裝備的結(jié)構(gòu)示意圖，圖2、3、4是本發(fā)明口腔清潔用品的機(jī)器人輔助全自動(dòng)裝配成套裝備的密封圈安裝機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖，圖5是本發(fā)明口腔清潔用品的機(jī)器人輔助全自動(dòng)裝配成套裝備的搬運(yùn)機(jī)器人的結(jié)構(gòu)示意圖，圖6、7是本發(fā)明口腔清潔用品的機(jī)器人輔助全自動(dòng)裝配成套裝備的動(dòng)態(tài)工裝的結(jié)構(gòu)示意圖，圖8是本發(fā)明口腔清潔用品的機(jī)器人輔助全自動(dòng)裝配成套裝備的動(dòng)態(tài)工裝在拆掉齒輪后的結(jié)構(gòu)示意圖。

一種口腔清潔用品的機(jī)器人輔助全自動(dòng)裝配成套裝備，包括：用于實(shí)現(xiàn)工位轉(zhuǎn)換的轉(zhuǎn)盤(pán)機(jī)構(gòu)2、用于安置所述轉(zhuǎn)盤(pán)機(jī)構(gòu)2的工作臺(tái)1、均布于所述轉(zhuǎn)盤(pán)機(jī)構(gòu)2上的動(dòng)態(tài)工裝6、用于裝配密封圈72的密封圈安裝機(jī)構(gòu)45；所述動(dòng)態(tài)工裝6固連于所述轉(zhuǎn)盤(pán)機(jī)構(gòu)2，所述密封圈安裝機(jī)構(gòu)45固連于所述工作臺(tái)1，所述密封圈安裝機(jī)構(gòu)45和所述動(dòng)態(tài)工裝6相匹配；

所述密封圈安裝機(jī)構(gòu)45包括：用于移動(dòng)所述密封圈72的搬運(yùn)機(jī)器人46、用于支撐所述密封圈72的回轉(zhuǎn)供料機(jī)構(gòu)47、用于對(duì)所述密封圈72的裝配狀態(tài)進(jìn)行檢測(cè)的移動(dòng)式視覺(jué)檢測(cè)機(jī)構(gòu)48，所述回轉(zhuǎn)供料機(jī)構(gòu)47固連于所述工作臺(tái)1，所述搬運(yùn)機(jī)器人46位于所述回轉(zhuǎn)供料機(jī)構(gòu)47的上部，所述移動(dòng)式視覺(jué)檢測(cè)機(jī)構(gòu)48位于所述動(dòng)態(tài)工裝6的上部；所述搬運(yùn)機(jī)器人46包括：機(jī)器人支架49、x軸手臂50、y軸手臂51、z軸手臂52、真空式手腕53，所述機(jī)器人支架49固連于所述工作臺(tái)1，所述x軸手臂50固連于所述機(jī)器人支架49，所述y軸手臂51固連于所述x軸手臂50，所述z軸手臂52固連于所述y軸手臂51，所述真空式手腕53固連于所述z軸手臂52的z軸滑臺(tái)54上；所述真空式手腕53包括：腕部電機(jī)55、聯(lián)軸器56、腕部支架57、腕部吸盤(pán)58、上軸承59、回轉(zhuǎn)軸60、真空通道61、真空口62，所述腕部支架57固連于所述z軸滑臺(tái)54，所述回轉(zhuǎn)軸60通過(guò)所述上軸承59活動(dòng)連接于所述腕部支架57，所述腕部電機(jī)55的輸出軸通過(guò)所述聯(lián)軸器56固連于所述回轉(zhuǎn)軸60，所述腕部吸盤(pán)58固連于所述回轉(zhuǎn)軸60的下部，所述腕部吸盤(pán)58和所述密封圈72相匹配，所述回轉(zhuǎn)軸60上設(shè)置有所述真空通道61，所述腕部吸盤(pán)58上設(shè)置有和所述真空通道61相連通的所述真空口62，所述真空通道61連接至真空泵。

更具體地，所述回轉(zhuǎn)供料機(jī)構(gòu)47包括：底座板63、下軸承64、隨動(dòng)托盤(pán)65、隨動(dòng)芯軸66、光纖傳感器67，所述底座板63固連于是工作臺(tái)1，所述隨動(dòng)托盤(pán)65通過(guò)所述下軸承64活動(dòng)連接于所述底座板63，隨動(dòng)芯軸66固連于所述隨動(dòng)托盤(pán)65，所述光纖傳感器67固連于所述底座板63，所述隨動(dòng)芯軸66上設(shè)置有和所述光纖傳感器67相匹配的缺口74。

更具體地，所述動(dòng)態(tài)工裝6固連于所述轉(zhuǎn)盤(pán)機(jī)構(gòu)2上，所述動(dòng)態(tài)工裝6成地均勻布置于所述轉(zhuǎn)盤(pán)機(jī)構(gòu)2上；所述動(dòng)態(tài)工裝6包括：夾具體11、轉(zhuǎn)動(dòng)式料臺(tái)12、限位輪13、齒輪14、齒條15、齒條導(dǎo)向塊16、齒條滑臺(tái)17、齒條復(fù)位彈簧18、復(fù)位座19、插銷(xiāo)塊20、插銷(xiāo)復(fù)位彈簧21，所述夾具體11固連于所述大轉(zhuǎn)盤(pán)8，所述轉(zhuǎn)動(dòng)式料臺(tái)12活動(dòng)連接于所述夾具體11，所述限位輪13、齒輪14成同軸布置，所述限位輪13、齒輪14都固連于所述轉(zhuǎn)動(dòng)式料臺(tái)12；所述插銷(xiāo)塊20活動(dòng)連接于所述夾具體11，所述限位輪13上設(shè)置有和所述插銷(xiāo)塊20相匹配的一號(hào)缺口22、二號(hào)缺口23，所述插銷(xiāo)塊20的下部設(shè)置有插銷(xiāo)復(fù)位彈簧21；所述復(fù)位座19固連所述大轉(zhuǎn)盤(pán)8上，所述齒條滑臺(tái)17活動(dòng)連接于所述復(fù)位座19，在所述齒條滑臺(tái)17和復(fù)位座19之間設(shè)置有齒條復(fù)位彈簧18，所述齒條導(dǎo)向塊16固連于所述夾具體11，所述齒條15活動(dòng)連接于所述齒條導(dǎo)向塊16，所述齒條15的下部固連于所述齒條滑臺(tái)17，所述齒輪14和齒條15相嚙合。

更具體地，所述移動(dòng)式視覺(jué)檢測(cè)機(jī)構(gòu)48包括：視覺(jué)滑臺(tái)68、工業(yè)相機(jī)69，所述視覺(jué)滑臺(tái)68固連于所述機(jī)器人支架49，所述工業(yè)相機(jī)69位于所述動(dòng)態(tài)工裝6的上部。

更具體地，所述視覺(jué)滑臺(tái)68和所述y軸手臂51相互平行。

更具體地，所述工業(yè)相機(jī)69的分辨率是一千萬(wàn)像素。

更具體地，所述齒輪14的類(lèi)型為斜齒輪，所述齒條15的類(lèi)型為斜齒條。

更具體地，所述腕部電機(jī)55的類(lèi)型為步進(jìn)電機(jī)。

更具體地，所述上軸承59的類(lèi)型為角接觸球軸承，所述上軸承59處于背靠背預(yù)緊安裝。

更具體地，所述x軸手臂50和y軸手臂51相互垂直；所述y軸手臂51和z軸手臂52相互垂直；所述x軸手臂50和z軸手臂52相互垂直。

以下結(jié)合圖1至8，進(jìn)一步描述本發(fā)明口腔清潔用品的機(jī)器人輔助全自動(dòng)裝配成套裝備的工作原理和工作過(guò)程：

本發(fā)明口腔清潔用品的機(jī)器人輔助全自動(dòng)裝配成套裝備，主要包括：轉(zhuǎn)盤(pán)機(jī)構(gòu)2、工作臺(tái)1、動(dòng)態(tài)工裝6、密封圈安裝機(jī)構(gòu)45；所述動(dòng)態(tài)工裝6固連于所述轉(zhuǎn)盤(pán)機(jī)構(gòu)2，所述轉(zhuǎn)盤(pán)機(jī)構(gòu)2將所述動(dòng)態(tài)工裝6運(yùn)轉(zhuǎn)至不同的工位，所述密封圈安裝機(jī)構(gòu)45固連于所述工作臺(tái)1，所述密封圈安裝機(jī)構(gòu)45和所述動(dòng)態(tài)工裝6相匹配，所述密封圈安裝機(jī)構(gòu)45用于將所述密封圈72裝配于所述密封圈安裝面70。

所述牙刷柄24套于所述動(dòng)態(tài)工裝6上后，所述動(dòng)態(tài)工裝6可以精確調(diào)節(jié)所述牙刷柄24的姿態(tài)角度，以便于所述牙刷柄24的自動(dòng)化加工工序。接著，所述動(dòng)態(tài)工裝6搭載于所述轉(zhuǎn)盤(pán)機(jī)構(gòu)2上并運(yùn)轉(zhuǎn)至所述密封圈安裝機(jī)構(gòu)45的下部。所述密封圈安裝機(jī)構(gòu)45包括：搬運(yùn)機(jī)器人46、回轉(zhuǎn)供料機(jī)構(gòu)47、移動(dòng)式視覺(jué)檢測(cè)機(jī)構(gòu)48。所述密封圈72先放置于所述回轉(zhuǎn)供料機(jī)構(gòu)47上等待所述搬運(yùn)機(jī)器人46的吸取，所述搬運(yùn)機(jī)器人46將所述密封圈72的角度調(diào)整到位后，從所述回轉(zhuǎn)供料機(jī)構(gòu)47上將所述密封圈72抓取到所述密封圈安裝面70，以使所述密封圈安裝面70的凸緣71和所述密封圈72的凹緣73相匹配，所述移動(dòng)式視覺(jué)檢測(cè)機(jī)構(gòu)48用于對(duì)所述密封圈72的裝配質(zhì)量進(jìn)行檢測(cè)，以確保達(dá)到可靠的裝配。

接下來(lái)描述所述密封圈安裝機(jī)構(gòu)45和回轉(zhuǎn)供料機(jī)構(gòu)47的工作過(guò)程和工作原理：

所述回轉(zhuǎn)供料機(jī)構(gòu)47固連于所述工作臺(tái)1，所述密封圈72套于所述回轉(zhuǎn)供料機(jī)構(gòu)47上，所述搬運(yùn)機(jī)器人46位于所述回轉(zhuǎn)供料機(jī)構(gòu)47的上部，所述搬運(yùn)機(jī)器人46的所述真空式手腕53接觸到位于所述回轉(zhuǎn)供料機(jī)構(gòu)47上的密封圈72，所述真空式手腕53驅(qū)動(dòng)所述密封圈72轉(zhuǎn)動(dòng)，直到所述密封圈72調(diào)整到預(yù)定的角度，接著所述真空式手腕53吸附住所述密封圈72，將所述密封圈72安裝于所述密封圈安裝面70，所述移動(dòng)式視覺(jué)檢測(cè)機(jī)構(gòu)48位于所述動(dòng)態(tài)工裝6的上部。

所述x軸手臂50、y軸手臂51、z軸手臂52都可以做直線運(yùn)動(dòng)，所述x軸手臂50、y軸手臂51、z軸手臂52成兩兩垂直的姿態(tài)布置，所述真空式手腕53固連于所述z軸手臂52，因此所述搬運(yùn)機(jī)器人46具備四個(gè)自由度。

所述腕部支架57固連于所述z軸滑臺(tái)54，所述回轉(zhuǎn)軸60通過(guò)所述上軸承59活動(dòng)連接于所述腕部支架57，所述腕部電機(jī)55的輸出軸通過(guò)所述聯(lián)軸器56固連于所述回轉(zhuǎn)軸60，所述腕部電機(jī)55可以驅(qū)動(dòng)所述回轉(zhuǎn)軸60做轉(zhuǎn)動(dòng)。所述腕部吸盤(pán)58固連于所述回轉(zhuǎn)軸60的下部，所述腕部吸盤(pán)58和所述密封圈72相匹配。所述回轉(zhuǎn)軸60上設(shè)置有所述真空通道61，所述腕部吸盤(pán)58上設(shè)置有和所述真空通道61相連通的所述真空口62，所述真空通道61連接至真空泵。所述腕部吸盤(pán)58的下部設(shè)置有和所述密封圈72相匹配的外形輪廓。所述腕部吸盤(pán)58壓于所述密封圈72后，所述真空口62通過(guò)負(fù)壓作用于所述密封圈72，使所述密封圈72吸附于所述腕部吸盤(pán)58上，所述腕部電機(jī)55可以驅(qū)動(dòng)所述密封圈72進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)。

所述底座板63固連于是工作臺(tái)1，所述光纖傳感器67固連于所述底座板63，所述隨動(dòng)芯軸66固連于所述隨動(dòng)托盤(pán)65，所述隨動(dòng)芯軸66上設(shè)置有和所述光纖傳感器67相匹配的缺口74。所述光纖傳感器67對(duì)著所述缺口74進(jìn)行照射，并對(duì)采集的光電信號(hào)進(jìn)行分析。所述搬運(yùn)機(jī)器人46驅(qū)動(dòng)所述密封圈72轉(zhuǎn)動(dòng)，當(dāng)所述缺口74和凹緣73匹配后構(gòu)成一個(gè)完整的圓形缺口，所述光纖傳感器67照射到該圓形缺口，所述光纖傳感器67通過(guò)對(duì)光電信號(hào)的采集可以感知到所述缺口74和凹緣73已經(jīng)處于匹配狀態(tài)。接著所述搬運(yùn)機(jī)器人46吸附住所述密封圈72，再將所述密封圈72裝配于所述密封圈安裝面70上。由于所述密封圈72已經(jīng)經(jīng)過(guò)校正，使得所述凸緣71和凹緣73處于匹配的姿態(tài)，從而達(dá)到精密裝配。

最后由所述移動(dòng)式視覺(jué)檢測(cè)機(jī)構(gòu)48對(duì)所述密封圈72的裝配質(zhì)量進(jìn)行檢測(cè)，以保證裝配質(zhì)量。

接下來(lái)描述所述動(dòng)態(tài)工裝6的工作過(guò)程和工作原理：

所述動(dòng)態(tài)工裝6用于承載所述牙刷柄24，將所述牙刷柄24移動(dòng)到各個(gè)工位，并將所述牙刷柄24調(diào)整個(gè)所需要的姿態(tài)角度。所述夾具體11固連于所述大轉(zhuǎn)盤(pán)8，所述轉(zhuǎn)動(dòng)式料臺(tái)12活動(dòng)連接于所述夾具體11，所述限位輪13、齒輪14成同軸布置，所述限位輪13、齒輪14都固連于所述轉(zhuǎn)動(dòng)式料臺(tái)12，所述齒輪14可以驅(qū)動(dòng)所述轉(zhuǎn)動(dòng)式料臺(tái)12轉(zhuǎn)動(dòng)。所述齒條導(dǎo)向塊16固連于所述夾具體11，所述齒條15活動(dòng)連接于所述齒條導(dǎo)向塊16，所述齒條15的下部固連于所述齒條滑臺(tái)17，所述齒輪14和齒條15相嚙合。所述插銷(xiāo)塊20活動(dòng)連接于所述夾具體11，所述限位輪13上設(shè)置有和所述插銷(xiāo)塊20相匹配的一號(hào)缺口22、二號(hào)缺口23，所述插銷(xiāo)塊20的下部設(shè)置有插銷(xiāo)復(fù)位彈簧21。

所述插銷(xiāo)塊20在所述插銷(xiāo)復(fù)位彈簧21的推動(dòng)下，具有向所述限位輪13運(yùn)動(dòng)的趨勢(shì)。如果所述插銷(xiāo)塊20插入到所述一號(hào)缺口22，則所述轉(zhuǎn)動(dòng)式料臺(tái)12處于鎖定的狀態(tài)，并且所述牙刷柄24處于水平姿態(tài)；如果所述插銷(xiāo)塊20插入到所述二號(hào)缺口23中，則所述轉(zhuǎn)動(dòng)式料臺(tái)12處于鎖定的狀態(tài)，并且所述牙刷柄24處于豎直姿態(tài)；如果所述插銷(xiāo)塊20脫離所述一號(hào)缺口22和所述二號(hào)缺口23，則所述轉(zhuǎn)動(dòng)式料臺(tái)12具有自由轉(zhuǎn)動(dòng)的狀態(tài)。

在外部機(jī)械作用下使所述插銷(xiāo)塊20脫離所述一號(hào)缺口22，則所述轉(zhuǎn)動(dòng)式料臺(tái)12具有自由轉(zhuǎn)動(dòng)的機(jī)會(huì)；接著，在外部機(jī)械作用下使所述齒條15下降，所述齒條15驅(qū)動(dòng)所述齒輪14轉(zhuǎn)動(dòng)，所述齒輪14驅(qū)動(dòng)所述限位輪13、轉(zhuǎn)動(dòng)式料臺(tái)12轉(zhuǎn)動(dòng)，直到所述插銷(xiāo)塊20在所述插銷(xiāo)復(fù)位彈簧21的驅(qū)動(dòng)下自動(dòng)地插入到所述二號(hào)缺口23中。接著，所述轉(zhuǎn)動(dòng)式料臺(tái)12處于鎖定的狀態(tài)，并且所述牙刷柄24處于豎直姿態(tài)。從而實(shí)現(xiàn)對(duì)所述牙刷柄24姿態(tài)角度的變換。

同理，如果需要將所述牙刷柄24從豎直的姿態(tài)角度轉(zhuǎn)變?yōu)樗降淖藨B(tài)角度。需要將所述插銷(xiāo)塊20脫離所述限位輪13，所述齒條15在所述齒條復(fù)位彈簧18的推動(dòng)下自動(dòng)上移，所述齒條15驅(qū)動(dòng)所述齒輪14轉(zhuǎn)動(dòng)，所述齒輪14驅(qū)動(dòng)所述限位輪13、轉(zhuǎn)動(dòng)式料臺(tái)12轉(zhuǎn)動(dòng)。當(dāng)所述限位輪13轉(zhuǎn)動(dòng)一定的角度后，施加在所述插銷(xiāo)塊20上的外力取消。接著，所述限位輪13繼續(xù)轉(zhuǎn)動(dòng)直到所述插銷(xiāo)塊20在所述插銷(xiāo)復(fù)位彈簧21的驅(qū)動(dòng)下自動(dòng)地插入到所述一號(hào)缺口22，則所述轉(zhuǎn)動(dòng)式料臺(tái)12處于鎖定的狀態(tài)，并且所述牙刷柄24處于水平姿態(tài)。

最后，應(yīng)當(dāng)指出，以上實(shí)施例僅是本發(fā)明口腔清潔用品的機(jī)器人輔助全自動(dòng)裝配成套裝備較有代表性的例子。顯然，本發(fā)明口腔清潔用品的機(jī)器人輔助全自動(dòng)裝配成套裝備不限于上述實(shí)施例，還可以有許多變形。凡是依據(jù)本發(fā)明口腔清潔用品的機(jī)器人輔助全自動(dòng)裝配成套裝備的技術(shù)實(shí)質(zhì)對(duì)以上實(shí)施例所作的任何簡(jiǎn)單修改、等同變化與修飾，均應(yīng)認(rèn)為屬于本發(fā)明口腔清潔用品的機(jī)器人輔助全自動(dòng)裝配成套裝備的保護(hù)范圍。