本發(fā)明涉及控制車輛行駛的行駛控制裝置及行駛控制方法。

背景技術：

目前，已知如下的技術，即，在控制車輛行駛的行駛控制裝置中，在檢測到接近自車輛的接近車輛的情況下，以接近車輛與自車輛的沿著車寬方向的距離成為一定距離以上的方式，控制自車輛的行駛(專利文獻1)。

現(xiàn)有技術文獻

專利文獻

專利文獻1：(日本)特開2013－91401號公報

發(fā)明所要解決的課題

但是，上述現(xiàn)有技術中，以接近車輛與自車輛的沿著車寬方向的距離成為一定距離以上的方式控制自車輛的行駛，因此，在接近車輛晃動的情況下，伴隨著接近車輛的晃動，自車輛也晃動，有時會給乘員造成不適感。

技術實現(xiàn)要素：

本發(fā)明所要解決的課題在于，提供一種在控制自車輛的行駛時，能夠減輕對乘員造成的不適感的行駛控制裝置。

用于解決課題的方案

本發(fā)明通過如下方案來解決所述課題，即，將自車輛(本車輛)在目標路徑上行駛時的自車輛與躲避對象(避讓對象)的沿著車寬方向的距離作為目標車寬距離進行計算，并將以目標車寬距離為基準的范圍設定為允許車寬距離范圍，在自車輛與躲避對象的沿著車寬方向的實際距離為允許車寬距離范圍內(nèi)的情況下，使自車輛在預先設定的目標路徑上行駛。

發(fā)明效果

根據(jù)本發(fā)明，即使在作為躲避對象的其它車輛晃動的情況下，在自車輛與躲避對象的沿著車寬方向的實際距離處于允許車寬距離范圍內(nèi)時，自車輛可以在預先設定的目標路徑上行駛，因此，可以有效地防止自車輛伴隨躲避對象的晃動而晃動。

附圖說明

圖1是本實施方式的行駛控制系統(tǒng)的塊構成圖；

圖2是用于說明設定對象區(qū)域的處理的圖；

圖3是用于說明目標車寬距離的計算方法的圖；

圖4是用于說明允許車寬距離范圍的設定方法的圖；

圖5是用于說明允許車寬距離范圍的其它的設定方法的圖；

圖6是用于說明允許車寬距離范圍的其它的設定方法的圖；

圖7是示例自車輛追上(超越、超車)躲避對象的場景的圖；

圖8(A)是表示允許車寬距離范圍和實際車寬距離的一例的圖，(B)是表示(A)所示的場景中自車輛行駛的橫向位置的圖；

圖9是表示本實施方式的行駛控制處理的流程圖；

圖10是表示步驟S105的目標坐標計算處理的流程圖；

圖11是用于說明使用了滯變的行駛控制處理的圖。

具體實施方式

以下，基于附圖說明本發(fā)明的實施方式。本實施方式中，以將本發(fā)明的車輛的行駛控制裝置應用于搭載在車輛上的行駛控制系統(tǒng)的情況為例進行說明。本發(fā)明的行駛控制裝置的實施方式?jīng)]有限定，也可以應用于可以與車輛側(cè)進行信息的傳遞的移動終端裝置。行駛控制裝置、行駛控制系統(tǒng)、及移動終端裝置均為執(zhí)行運算處理的計算機。

圖1是表示行駛控制系統(tǒng)1的塊結(jié)構的圖。本實施方式的行駛控制系統(tǒng)1搭載于車輛，具備行駛控制裝置100和車載裝置200。

本實施方式的行駛控制裝置100具備識別自車輛行駛的行車線，且以行車線的車道標志的位置和自車輛的位置維持規(guī)定關系的方式，控制自車輛的動作的防止脫離行車線功能(車道保持輔助功能)。本實施方式的行駛控制裝置100以自車輛在行車線的中央進行行駛的方式控制自車輛的動作。行駛控制裝置100也可以以從行車線的車道標志到自車輛的沿著路寬方向的距離成為規(guī)定值域的方式控制自車輛的動作。

本實施方式的車道標識只要具有限定行車線的功能就沒有限定，也可以是在路面描繪的線圖，也可以是存在于道路之間的種植物，也可以是存在于道路的路肩側(cè)的護欄、路邊石、人行道、二輪車專用道路等道路構造物。另外，也可以是存在于道路的路肩側(cè)的廣告牌、標識、商店、路邊樹等不動的物體。這些車道標識的檢測方法沒有限定，可以使用在本發(fā)明申請時已知的模式匹配等各種方法。

行駛控制裝置100具有通信裝置20，車載裝置200具有通信裝置40，兩裝置通過有線通信或無線通信相互進行信息的傳遞。

首先，說明車載裝置200。

本實施方式的車載裝置200具備：檢測裝置50、傳感器60、車輛控制器70、驅(qū)動裝置80、操舵裝置90、輸出裝置110、導航裝置120。構成車載裝置200的各裝置為了相互進行信息的傳遞而由CAN(Controller Area Network)其它車載LAN連接。

以下，分別說明構成車載裝置200的各裝置。

檢測裝置50檢測車輛應躲避的躲避對象的存在及其存在位置。雖然沒有特別限定，但本實施方式的檢測裝置50包含攝像機51。本實施方式的攝像機51是例如具備CCD等拍攝元件的攝像機。本實施方式的攝像機51設置于自車輛，拍攝自車輛周圍，取得包含存在于自車輛周圍的躲避對象的圖像數(shù)據(jù)。此外，本實施方式中說明的“躲避對象”的具體例等后述。

檢測裝置50對取得的圖像數(shù)據(jù)進行處理，基于躲避對象相對于自車輛的位置，計算從自車輛到躲避對象的距離。檢測裝置50根據(jù)躲避對象的位置的時效性的變化，將自車輛與躲避對象的相對速度、自車輛與躲避對象的相對加速度作為對象信息進行計算。基于圖像數(shù)據(jù)的自車輛與其它車輛的位置關系的導出處理、基于其時效性的變化量的速度信息的導出處理可以適當使用在本發(fā)明申請時已知的方法。

另外，檢測裝置50也可以對圖像數(shù)據(jù)進行解析，基于該解析結(jié)果識別躲避對象的類別。檢測裝置50使用模式匹配技術等，可識別圖像數(shù)據(jù)所包含的躲避對象是車輛，還是步行者，還是標識等。另外，檢測裝置50從圖像數(shù)據(jù)提取對象物的圖像，根據(jù)該圖像的大小及形狀可識別對象物的具體的類別(四輪車、二輪車、公共汽車、卡車、施工車輛等)、車輛類型(小型車、大型車)。另外，檢測裝置50可以根據(jù)圖像數(shù)據(jù)中所包含的汽車牌照所表述的標識符，識別該車輛的類別、車輛類型。該識別信息可以在對象區(qū)域的設定處理中使用。

此外，本實施方式的檢測裝置50也可以使用雷達裝置52。作為雷達裝置52，可以使用毫米波雷達、激光雷達、超聲波雷達等的在申請時已知的方式的雷達裝置。

這樣檢測的至少包含躲避對象的位置的對象信息向行駛控制裝置100側(cè)送出。檢測裝置50也可以將根據(jù)躲避對象的位置的變化求得的自車輛與躲避對象的相對速度信息、相對加速度信息、躲避對象的類別信息、躲避對象為車輛時的車輛類型等信息包含于對象信息，并向行駛控制裝置100側(cè)送出。

此外，本實施方式中的“躲避對象”是自車輛應避開其本身(以不過于接近的方式)進行行駛的對象。檢測裝置50以與自車輛具有規(guī)定的位置關系的對象為躲避對象進行檢測。例如，檢測裝置50可以將存在于自車輛周圍的物體等且存在于距自車輛規(guī)定距離以內(nèi)的物體作為躲避對象進行檢測。

另外，本實施方式的躲避對象包含靜止物和移動物。作為靜止的躲避對象，包含：停止中的其它車輛；停車中的其它車輛；人行道、中央隔離帶、護欄等道路構造物；標識、電線桿等道路設置物；落下物或被除雪的雪等道路的載置物等、成為車輛行駛的障礙的物體。作為移動的躲避對象，包含其它車輛、步行者。作為其它車輛，包含自車輛的前方車輛、后方車輛、對向車輛。作為車輛，包含：自行車、摩托車等二輪車；公共汽車、卡車等大型車輛；拖車、起重車等特殊車輛。另外，作為躲避對象，包含：工地，路面的損傷區(qū)域、水坑等、不存在物體但自車輛應躲避的對象。

本實施方式的傳感器60具備操舵角傳感器61、車速傳感器62。操舵角傳感器61檢測自車輛的操舵量、操舵速度、操舵加速度等的與操舵相關的轉(zhuǎn)向信息，并向車輛控制器70、行駛控制裝置100送出。車速傳感器62檢測自車輛的車速、加速度，并向車輛控制器70及行駛控制裝置100送出。

本實施方式的車輛控制器70是發(fā)動機控制單元(Engine Control Unit,ECU)等車載計算機，電子性地控制車輛的運轉(zhuǎn)狀態(tài)。作為本實施方式的車輛，可示例具備電動機作為行駛驅(qū)動源的電動汽車、具備內(nèi)燃機作為行駛驅(qū)動源的發(fā)動機汽車、具備電動機及內(nèi)燃機雙方作為行駛驅(qū)動源的混合動力汽車。此外，以電動機為行駛驅(qū)動源的電動汽車或混合動力汽車中還包含以二次電池為電動機的電源的類型及以燃料電池為電動機的電源的類型的汽車。

本實施方式的驅(qū)動裝置80具備自車輛V1的驅(qū)動機構。驅(qū)動機構中包含作為上述的行駛驅(qū)動源的電動機及/或內(nèi)燃機、包含將來自這些行駛驅(qū)動源的輸出向驅(qū)動輪傳遞的驅(qū)動軸及自動變速器的動力傳遞裝置、及對車輪進行制動的制動裝置81等。驅(qū)動裝置80基于駕駛員的加速操作及制動操作的輸入信號、從車輛控制器70或行駛控制裝置100取得的控制信號，生成這些驅(qū)動機構的各控制信號，執(zhí)行包含車輛的加減速的行駛控制。通過向驅(qū)動裝置80送出指令信息，可以自動地進行包含車輛的加減速的行駛控制。此外，在混合動力汽車的情況下，根據(jù)車輛的行駛狀態(tài)的向電動機和內(nèi)燃機分別輸出的扭矩分配也送出至驅(qū)動裝置80。

本實施方式的操舵裝置90具備轉(zhuǎn)向執(zhí)行器。轉(zhuǎn)向執(zhí)行器包含安裝于轉(zhuǎn)向裝置的柱軸的電動機等。操舵裝置90基于從車輛控制器70取得的控制信號、或由駕駛員的轉(zhuǎn)向操作的輸入信號執(zhí)行車輛的轉(zhuǎn)彎控制。車輛控制器70將包含操舵量的指令信息送出至操舵裝置90，由此，執(zhí)行轉(zhuǎn)彎控制。另外，行駛控制裝置100也可以通過控制車輛各輪的制動量，執(zhí)行轉(zhuǎn)彎控制。在該情況下，車輛控制器70通過將包含各輪的制動量的指令信息向制動裝置81送出，而執(zhí)行車輛的轉(zhuǎn)彎控制。

本實施方式的導航裝置120計算出從自車輛的當前位置到目的地的路徑，經(jīng)由后述的輸出裝置110輸出路徑導向信息。導航裝置120具有：位置檢測裝置121；道路類別、道路寬、道路形狀、其它道路信息122；道路信息122與各地點相對應的地圖信息123。本實施方式的位置檢測裝置121具備全球定位系統(tǒng)(Global Positioning System,GPS)，檢測行駛中的車輛的行駛位置(緯度、經(jīng)度)。導航裝置120基于由位置檢測裝置121檢測到的自車輛的當前位置，特定自車輛行駛的道路線路。本實施方式的道路信息122按照各道路線路的識別信息，相對應地存儲與道路類別、道路寬度、道路形狀、可否追上(可否進入鄰接車道)其它道路相關的信息。而且，導航裝置120參照道路信息122，取得與自車輛行駛的道路線路所屬的道路相關的信息，并向行駛控制裝置100送出。自車輛行駛的道路類別、道路寬度、道路形狀在行駛控制處理中，用于自車輛行駛的目標路徑的計算。

本實施方式的輸出裝置110向用戶或周圍的車輛的乘員輸出與行駛輔助相關的各種信息。本實施方式中，輸出裝置110輸出與對象信息相應的信息、與對象區(qū)域的位置相應的信息、與目標路徑的位置相應的信息及與使自車輛在目標路徑上行駛的指令信息相應的信息中的任一個以上。本實施方式的輸出裝置110包含：顯示屏111、揚聲器112、車廂外燈113、車廂內(nèi)燈114。車廂外燈113包含頭燈、轉(zhuǎn)向指示燈、剎車燈。車廂內(nèi)燈114包含在指示器的點亮顯示、顯示屏111的點亮顯示、其它轉(zhuǎn)向裝置中設置的燈及設置于轉(zhuǎn)向裝置周圍的燈。另外，本實施方式的輸出裝置110也可以經(jīng)由通信裝置40，向智能交通系統(tǒng)(Intelligent Transport Systems：ITS)等外部裝置輸出與行駛輔助相關的各種信息。智能交通系統(tǒng)等外部裝置將包含車輛的速度、操舵信息、行駛路徑等的與行駛輔助相關的信息用于多個車輛的交通管理中。

以在自車輛的左側(cè)前方存在作為躲避對象的停車車輛的情況為例說明信息的具體的輸出方式。

輸出裝置110將存在停車車輛的方向及位置作為與對象信息相應的信息提供給自車輛的乘員。顯示屏111以可視的方式顯示停車車輛存在的方向及位置。揚聲器112將傳達“在左側(cè)前方存在停車車輛”的停車車輛存在的方向及位置的文本進行發(fā)音輸出。也可以僅使作為車廂外燈113的設于左右的車門后視鏡的燈中的左側(cè)燈閃爍，將在左側(cè)前方存在停車車輛通知給自車輛的乘員。也可以僅使作為車廂內(nèi)燈114的設于轉(zhuǎn)向裝置鄰近的左右的燈中的左側(cè)的燈閃爍，將在左側(cè)前方存在停車車輛的情況通知給乘員。

另外，作為與對象區(qū)域的位置相應的信息，也可以將對象區(qū)域的設定方向及設定位置經(jīng)由輸出裝置110進行輸出。如上述，可以將對象區(qū)域設定于左側(cè)前方的情況利用顯示屏111、揚聲器112、車廂外燈113、車廂內(nèi)燈114通知給乘員。

本實施方式中，從將自車輛的動作預先通知給其它車輛的乘員的觀點來看，將對象區(qū)域的設定方向及設定位置使用車廂外燈113輸出至外部。當設定對象區(qū)域時，為了通過對象區(qū)域的側(cè)方而變更自車輛的行進方向(進行轉(zhuǎn)彎)。通過將設定對象區(qū)域的情況通知給外部，可將為了通過對象區(qū)域的側(cè)方而改變自車輛的行進方向的情況預告給其它車輛的駕駛員。例如，對象區(qū)域設定在左側(cè)前方時，通過使右側(cè)的轉(zhuǎn)向指示燈(車廂外燈113)點亮，可以將為了通過設定于左側(cè)的對象區(qū)域的側(cè)方而使自車輛向右側(cè)移動的情況通知給外部的其它車輛等。

另外，作為與目標路徑的位置相應的信息，可以將目標路徑的形狀及拐點的位置利用顯示屏111、揚聲器112通知給乘員。顯示屏111將目標路徑的形狀等作為可視的線圖進行顯示。揚聲器112輸出“通過前方的停車車輛的側(cè)方，因此，向右轉(zhuǎn)彎”等播音。

另外，作為與使自車輛在目標路徑上行駛的指令信息相應的信息，將執(zhí)行轉(zhuǎn)彎操作及加減速的情況經(jīng)由顯示屏111、揚聲器112、車廂外燈113、車廂內(nèi)燈114，預先通知給自車輛的乘員或其它車輛的乘員。

這樣，通過輸出與通過對象區(qū)域的側(cè)方時的行駛控制相關的信息，可以向自車輛及/或其它車輛的乘員預先通知自車輛的舉動。輸出裝置110也可以將上述的信息經(jīng)由通信裝置20輸出到智能交通系統(tǒng)的外部裝置。由此，自車輛的乘員及/其它車輛的乘員能應對行駛控制的自車輛的舉動。

接著，說明本實施方式的行駛控制裝置100。

如圖1所示，本實施方式的行駛控制裝置100具備控制裝置10、通信裝置20、輸出裝置30。通信裝置20與車載裝置200進行信息的傳遞。輸出裝置30具有與上述的車載裝置200的輸出裝置110相同的功能。在行駛控制裝置100為乘員可搬動的計算機的情況下，行駛控制裝置100也可以將控制車載裝置200的車廂外燈113、車廂內(nèi)燈114的閃爍的指令信息輸出至各裝置。

行駛控制裝置100的控制裝置10是計算機，其具備：儲存控制自車輛的行駛的程序的ROM(Read Only Memory)12；通過執(zhí)行儲存于該ROM12的程序，作為行駛控制裝置100發(fā)揮作用且作為動作電路的CPU(Central Processing Unit)11；作為可訪問的存儲裝置發(fā)揮作用的RAM(Random Access Memory)13。

本實施方式的行駛控制裝置100的控制裝置10具有：自車輛信息取得功能、對象信息取得功能、對象區(qū)域設定功能、目標路徑設定功能、控制功能、提示功能。本實施方式的控制裝置10通過用于實現(xiàn)上述功能的軟件和上述的硬件的協(xié)同作用執(zhí)行各功能。

以下，說明本實施方式的行駛控制裝置100的各功能。

首先，對控制裝置10的自車輛信息取得功能進行說明。自動信息取得功能取得包含自車輛位置的自車輛信息。自車輛的位置可由導航裝置120的位置檢測裝置121取得。自車輛信息包含自車輛的車速、加速度?？刂蒲b置10從車速傳感器62取得自車輛的速度。自車輛的速度也可以基于自車輛的位置的時效性的變化取得。自車輛的加速度可以根據(jù)自車輛的速度求得。

說明控制裝置10的對象信息取得功能。對象信息取得功能取得包含自車輛應躲避的躲避對象的位置的對象信息。對象信息取得功能取得包含由檢測裝置50檢測的躲避對象的位置的對象信息。對象信息包含躲避對象的相對位置、相對速度、相對加速度。

如果躲避對象為其它車輛，且該其它車輛和自車輛可以進行車車間通信，則自車輛的控制裝置10也可以將其它車輛的車速傳感器檢測到的其它車輛的車速、加速度作為對象信息進行取得。當然，控制裝置10也可以從智能交通系統(tǒng)的外部裝置取得包含其它車輛的位置、速度、加速度的對象信息。

控制裝置10的對象區(qū)域設定功能基于自車輛的位置與躲避對象的位置的關系設定對象區(qū)域R。圖2是表示對象區(qū)域R的設定方法的一例的圖。圖2中，自車輛的行駛方向Vd1是圖中+y方向。同圖中，自車輛行駛的行駛車道Ln1的延伸方向也是圖中+y方向。

圖2是從上方觀察在自車輛的行駛車道Ln1的左側(cè)的路肩檢測到停車的其它車輛V2的場景的圖。檢測到的其它車輛V2存在于自車輛V1的行駛車道Ln1中，妨礙自車輛V1的直行，因此，是自車輛V1應躲避的躲避對象?？刂蒲b置10將包含其它車輛V2的范圍設定為對象區(qū)域R。

如圖2所示，在將自車輛的行駛方向Vd1定義為前方，且將其相反方向定義為后方的情況下，對象區(qū)域R在其前后具有前后端部RL1、RL2。該前后端部RL1、RL2是規(guī)定沿著自車輛的行駛車道Ln1的延伸方向(+y)的對象區(qū)域R的長度的端線。圖2所示的對象區(qū)域R的沿著行駛車道Ln1的延伸方向(+y)的長度是前后端部RL1(y1)與前后端部RL2(y2)之間的距離即L0。前后端部RL1、RL2中，從接近對象區(qū)域R的自車輛V1觀察，將位于跟前側(cè)(上游側(cè))的前后端部設為第一端部RL1。另一方面，前后端部RL1、RL2中，從接近或通過對象區(qū)域R的自車輛V1觀察，將位于進深側(cè)(下游側(cè))的前后端部設為第二端部RL2。第一端部RL1和第二端部RL2位于對象區(qū)域R的邊界上。

如圖2所示，在將自車輛的車寬方向定義為Vw1(圖中X軸方向)的情況下，對象區(qū)域R在其左右分別具有左右端部RW1、RW2。該左右端部RW1、RW2是規(guī)定與自車輛V1的沿著車寬方向的距離的端線(端部)。另外，左右端部RW1、RW2是規(guī)定自車輛的行駛車道Ln1的沿著路寬方向(X)的對象區(qū)域的長度(寬度)的端線。圖2所示的對象區(qū)域R的沿著路寬方向(X)的長度是左右端部RW1(x1)與左右端部RW2(x2)之間的距離即W0。左右端部RW1、RW2中，自車輛沿著車寬方向接近躲避對象V2時，對象區(qū)域R的左右端部RW1、RW2中，從自車輛V1觀察，將位于該自車輛V1的側(cè)方的左右端部設為第一橫端部RW1。另一方面，左右端部RW1、RW2中，從自車輛V1觀察，將位于該自車輛V1的側(cè)方的相反的側(cè)方(路肩側(cè))的左右端部設為第二橫端部RW2。第一橫端部RW1和第二橫端部RW2位于對象區(qū)域R的邊界上。

此外，如圖2所示，在對向行駛的其它車輛V3存在于自車輛V1的行駛車道Ln1的對向行車線Ln2上的情況下，其它車輛V3作為躲避對象被檢測。雖然同圖中未圖示，但在其它車輛V3作為躲避對象被檢測的情況下，通過相同的方法，設定包含其它車輛V3的范圍的對象區(qū)域。另外，對象區(qū)域R在檢測到躲避對象的時刻，即進行自車輛V1的轉(zhuǎn)彎操作之前的時刻被設定。

控制裝置10的目標路徑設定功能基于設定的對象區(qū)域R的邊界的位置計算出目標路徑RT。在此，“基于對象區(qū)域R的位置計算出目標路徑RT”也可以以自車輛V1不進入對象區(qū)域R內(nèi)的方式計算出目標路徑RT，也可以是以對象區(qū)域R與自車輛V1的存在區(qū)域重復的面積低于規(guī)定值的方式計算出目標路徑RT，也可以將從對象區(qū)域R的邊界線隔離規(guī)定距離的位置作為目標路徑RT進行計算，也可以將對象區(qū)域R的邊界線作為目標路徑RT進行計算。如上述，對象區(qū)域R以自車輛V1與躲避對象的距離不低于規(guī)定值的方式，或以自車輛V1與躲避對象的距離保持規(guī)定閾值的方式被設定，因此，其結(jié)果，目標路徑RT也被設定于自車輛V1與躲避對象的距離不低于規(guī)定值的位置或自車輛V1與躲避對象的距離保持成規(guī)定閾值的位置。

控制裝置10的控制功能將用于使自車輛V1在目標路徑RT上行駛的指令信息向車輛側(cè)的車輛控制器70、驅(qū)動裝置80及操舵裝置90輸出。從控制裝置10取得指令信息的車輛控制器70控制驅(qū)動裝置80及操舵裝置90，使自車輛V1沿著目標路徑RT行駛。車輛控制器70使用由檢測裝置50檢測的道路形狀，或?qū)Ш窖b置120的道路信息122及地圖信息123存儲的車道標識模型，以自車輛相對于行車線一邊維持規(guī)定的橫向位置一邊進行行駛的方式進行操舵裝置90的控制。車輛控制器70基于從操舵角傳感器61取得的操舵角、從車速傳感器62取得的車速及轉(zhuǎn)向執(zhí)行器的電流的信息，計算轉(zhuǎn)彎控制量，并向轉(zhuǎn)向執(zhí)行器發(fā)送電流指令，由此，以自車輛在目標的橫向位置上行駛的方式進行控制。

此外，作為控制自車輛V1的橫向位置的方法，除了使用上述的操舵裝置90以外，也可以使用驅(qū)動裝置80及/或制動裝置81，根據(jù)左右的驅(qū)動輪的轉(zhuǎn)速差控制自車輛V1的行駛方向(即，橫向位置)。其意義中，車輛的“轉(zhuǎn)彎”是除了包含由操舵裝置90進行轉(zhuǎn)彎的情況以外，還包含由驅(qū)動裝置80及/或制動裝置81進行的轉(zhuǎn)彎的情況的內(nèi)容。

如上述，本實施方式中，在檢測到躲避對象的情況下，以設定包含躲避對象的對象區(qū)域R，且通過該對象區(qū)域R的側(cè)方的方式計算目標路徑RT。另外，本實施方式中，躲避對象的檢測、對象區(qū)域R的設定、目標路徑RT的計算及基于目標路徑RT的行駛控制以一定間隔反復進行。由此，控制裝置10可以基于自車輛V1的最新的周圍狀況逐次設定自車輛V1的目標路徑RT，并可以使自車輛V1在適于自車輛V1的周圍狀況的路徑上行駛。

另一方面，這樣，在設定自車輛V1的目標路徑RT的情況下，例如在躲避對象為與自車輛V1并行的其它車輛V2，且該其它車輛V2左右晃動行駛的情況下，根據(jù)晃動的其它車輛V2的位置，以不同的路徑反復設定目標路徑RT，其結(jié)果，有時直到自車輛V1行駛都會晃動。于是，本實施方式中，控制裝置10為了減輕伴隨其它車輛V2的晃動的自車輛V1的晃動，如以下說明，進行自車輛V1的行駛控制。

即，本實施方式中，控制裝置10基于自車輛V1與躲避對象的沿著車寬方向的距離，判斷是基于預先設定的目標路徑RT使自車輛V1行駛，還是基于躲避對象的當前位置重新設定目標路徑RT，或基于新的目標路徑RT使自車輛V1行駛。

具體而言，控制裝置10，首先，在自車輛V1與躲避對象的沿著車寬方向的距離變動的情況下，也將允許自車輛V1在預先設定的目標路徑RT上行駛的變動距離的范圍設定為允許車寬距離范圍(此外，允許車寬距離范圍的設定方法后述)。

而且，控制裝置10判斷自車輛V1與躲避對象的沿著車寬方向的實際距離(以下，均稱為實際車寬距離)是否為允許車寬距離范圍內(nèi)。在實際車寬距離為允許車寬距離范圍內(nèi)的情況下，不重新設定目標路徑RT，而使自車輛V1在預先設定的目標路徑RT上行駛。另一方面，在實際車寬距離超過允許車寬距離范圍的情況下，基于躲避對象的當前的位置重新設定目標路徑RT，并使自車輛V1在重新設定的目標路徑RT上行駛。

此外，如圖2所示，在自車輛V1追上(超越、超車)躲避對象的場景中，控制裝置10為了通過躲避對象的側(cè)方而開始自車輛V1的轉(zhuǎn)彎，在自車輛V1追上躲避對象后，直到規(guī)定的橫向位置(例如追上開始前的橫向位置)為止，開始恢復直行，如以上方式控制自車輛V1。將進行該一連串的控制的期間設為處理對象期間，該處理對象期間中，可以進行上述的行駛控制處理。另外，為了自車輛V1通過躲避對象的側(cè)方，將開始轉(zhuǎn)彎后直到經(jīng)過一定時間的期間設為處理對象期間，該處理對象期間中，也可以進行上述的行駛控制處理。另外，與自車輛V1與對向車輛V3等躲避對象進行錯車的場景也一樣，將為了通過躲避對象的側(cè)方而開始自車輛V1的轉(zhuǎn)彎后，直到自車輛V1與躲避對象進行錯車且直到規(guī)定的橫向位置(例如行駛車道的中央位置)為止開始恢復直行的期間設為處理對象期間，該處理對象期間中，可以進行上述的行駛控制處理。

接著，說明允許車寬距離范圍的設定方法。在此，圖3是示例自車輛V1與作為躲避對象的其它車輛V2并行，且自車輛V1追上其它車輛V2的場景的圖。另外，圖4是用于說明在圖3所示的場景中設定的允許車寬距離范圍的設定方法的圖。此外，圖4中，時刻t1是為了通過躲避對象的側(cè)方而開始自車輛V1的轉(zhuǎn)彎的時刻，時刻t2是自車輛V1結(jié)束躲避對象的追上且直到規(guī)定的橫向位置為止開始恢復直行的時刻，或開始轉(zhuǎn)彎后經(jīng)過一定時間的時刻。即，圖4中，從時刻t1到時刻t2的期間成為上述的處理對象期間(圖5～圖8中也相同)。

例如，圖3所示的例子中，控制裝置10從為了使自車輛V1通過其它車輛V2的側(cè)方而開始轉(zhuǎn)彎前(例如，圖3所示的例子中，自車輛V1成為時刻t1的位置之前)，反復檢測其它車輛V2的位置，并反復計算與其它車輛V2的位置相應的目標路徑RT。而且，控制裝置10在為了通過其它車輛V2的側(cè)方而使自車輛V1開始轉(zhuǎn)彎時(圖3所示的例子中，在自車輛V1成為時刻t1的位置時)，如圖3所示，在設定于轉(zhuǎn)彎開始時的目標路徑RT上行駛的情況下，將從自車輛V1到躲避對象的當前位置的沿著車寬方向的各距離W_t作為目標車寬距離進行計算。而且，如圖4所示，控制裝置10將目標車寬距離作為基準，并將包含目標車寬距離的規(guī)定的距離范圍設定為允許車寬距離范圍。

另外，本實施方式中，控制裝置10可以考慮以下要素，設定允許車間距離范圍的寬度。

第一，控制裝置10可以考慮自車輛V1的行駛速度，設定允許車間距離范圍的寬度。具體而言，控制裝置10在自車輛V1的行駛速度為規(guī)定速度以上的情況下，與自車輛V1的行駛速度小于規(guī)定速度的情況相比，可以以允許車間距離范圍的寬度變寬的方式，設定允許車間距離范圍。由此，在自車輛V1的行駛速度較快的情況下，可以更有效地防止自車輛V1晃動，并可以減輕乘員的不適感。

第二，控制裝置10可以考慮自車輛V1行駛的道路的寬度，設定允許車間距離范圍的寬度。具體而言，控制裝置10在自車輛V1行駛的道路的寬度為規(guī)定值以下的情況下，與自車輛V1行駛的道路的寬度比規(guī)定值大的情況相比，可以增大允許車間距離范圍的寬度。由此，自車輛V1在道路的寬度較窄的情況下，可以更有效地防止自車輛V1晃動且給乘員造成不適感的情況。

第三，控制裝置10可以根據(jù)自車輛V1行駛的道路的類別，設定允許車間距離范圍的寬度。例如，控制裝置10在自車輛V1行駛的道路的類別為高速公路的情況下，與自車輛V1行駛的道路的類別為一般道路的情況相比，可以增大允許車間距離范圍的寬度。在該情況下，在自車輛V1的行駛速度變快的環(huán)境中，也可以有效地防止自車輛V1的晃動的情況。

第四，控制裝置10在自車輛V1行駛的道路具有多個車道的情況下，可以根據(jù)自車輛V1行駛的車道，設定允許車間距離范圍的寬度。例如，在自車輛V1行駛的道路為單向3行車線的道路，且自車輛V1行駛的車道為最優(yōu)先追上(超車)的追上車道(超車車道)的情況下，可以最大變寬允許車間距離范圍的寬度。在該情況下，在自車輛V1的行駛速度變快的環(huán)境中，也可以有效地防止自車輛V1的晃動的情況。

另外，控制裝置10可以如下設定允許車間距離范圍的寬度。在此，圖5(A)是用于說明允許車間距離范圍的設定方法的其它例的圖，圖5(B)是圖5(A)所示的A部分的放大圖。例如，控制裝置10如圖5(B)所示，在將允許車間距離范圍中、距離比目標車寬距離大的范圍設為第一車寬距離范圍，將距離比目標車寬距離小的范圍設為第二車寬距離范圍的情況下，可以以第二車寬距離范圍比第一車寬距離范圍窄的方式設定允許車間距離范圍。在該情況下，自車輛V1接近躲避對象時，自車輛V1可以相對于躲避對象的動作敏感地反應，并且在自車輛V1離開躲避對象時，可以追隨躲避對象的動作，使自車輛V1不晃動。另外，也可以將第二車寬距離范圍的寬度設為零，且僅設定自車輛V1離開躲避對象的方向的第一車寬距離范圍。或者在未設置第一車寬距離范圍的上限值，且自車輛V1離開躲避對象的情況下，也可以不管自車輛V1與躲避對象的沿著車寬方向的距離，均使自車輛V1沿著預先設定的目標路徑RT行駛。

另外，控制裝置10在自車輛V1通過躲避對象的側(cè)方時，如圖6所示，可以在直到自車輛V1開始躲避對象的追上(超越)的區(qū)間A、自車輛V1正在追上(超越)躲避對象的期間的區(qū)間B和結(jié)束躲避對象的追上(超越)之后的區(qū)間C中，將允許車寬距離范圍設為不同的寬度。

在此，圖7是示例自車輛V1追上(超越)作為躲避對象的其它車輛V2的場景的圖。此外，圖7中，表示各時刻t1、t3、t4的、自車輛V1與其它車輛V2的各位置。例如，圖7所示的例子中，控制裝置10可以將行駛的自車輛V1的前方端部與對象區(qū)域R的距離小于規(guī)定距離(還包含零)的位置作為追上(超越)開始位置PS進行檢測，并將自車輛V1開始轉(zhuǎn)彎后直到到達追上開始位置PS的區(qū)間設定為區(qū)間A。

例如，圖7所示的例子中，作為躲避對象的其它車輛V2按照與自車輛V1相同的行駛方向進行行駛。因此，控制裝置10可以考慮自車輛V1與其它車輛V2的相對速度，在時刻t3，判斷為自車輛V1(t3)的前方端部與對象區(qū)域R(t3)的后端部RL1的距離小于規(guī)定距離，且將時刻t3的自車輛V1的位置作為追上開始位置PS進行檢測。此外，自車輛V1的前方端部與對象區(qū)域R的距離優(yōu)選設為自車輛V1的沿著行進方向的距離，但也可以設為連結(jié)自車輛V1的前方端部和對象區(qū)域R的直線距離。

另外，控制裝置10可以將自車輛V1的后方端部與對象區(qū)域R的距離減少之后進行增加的位置作為追上結(jié)束位置PE進行檢測，并將自車輛V1到達追上開始位置PS之后、直到達到追上結(jié)束位置PE的區(qū)間設定為區(qū)間B。另外，控制裝置10可以將自車輛V1結(jié)束躲避對象的追上(超越)之后直到返回規(guī)定的橫向位置的區(qū)間設定為區(qū)間C。

在此，在自車輛V1追上(超越)躲避對象的情況下，自車輛V1的后方端部與對象區(qū)域R的距離在結(jié)束躲避對象的追上(超越)之前，隨著自車輛V1接近躲避對象而減少，且在結(jié)束躲避對象的追上(超越)之后，隨著自車輛V1遠離躲避對象而增加。因此，自車輛V1的后方端部與對象區(qū)域R的距離減少后進行增加的位置成為結(jié)束追上的位置PE。例如，圖7所示的例子中，控制裝置10可以考慮自車輛V1與其它車輛V2的相對速度，在時刻t4，判斷為自車輛V1(t4)的后方端部與對象區(qū)域R(t4)的前端部RL2的距離減少后進行增加，且將時刻t4的自車輛V1的位置作為追上結(jié)束位置PE進行檢測。此外，自車輛V1的后方端部與對象區(qū)域R的距離優(yōu)選設為自車輛V1的沿著行進方向的距離，但也可以設為連結(jié)自車輛V1的后方端部與對象區(qū)域R的直線距離。

而且，如圖6所示，控制裝置10可以使與區(qū)間A及區(qū)間C對應的允許車寬距離范圍的寬度比與區(qū)間B對應的允許車寬距離范圍的寬度窄。與區(qū)間B相比，在區(qū)間A及區(qū)間C中，自車輛V1與躲避對象的距離較近，因此，通過縮窄與區(qū)間A及區(qū)間C對應的允許車寬距離范圍，在躲避對象大幅接近自車輛V1的情況下，可以使自車輛V1迅速地離開躲避對象。

另外，控制裝置10也可以設為圖6所示的區(qū)間A～C中、僅在區(qū)間A及區(qū)間B中設定允許車間距離范圍的構成。另外，控制裝置10也可以設為僅在區(qū)間B設定允許車間距離范圍的構成。控制裝置10還可以設為僅在區(qū)間B的一部分設定允許車間距離范圍的構成。通過在自車輛V1與躲避對象的沿著車寬方向的距離離開的區(qū)間這樣設定允許車間距離范圍，在躲避對象與自車輛V1離開的情況下，可以有效地防止伴隨躲避對象的晃動而自車輛V1晃動的情況。

此外，上述的例子示例說明了自車輛V1追上(超越)與自車輛V1并行的躲避對象的場景，但在自車輛V1追上(超越)停車的躲避對象的場景中也一樣，可以設定區(qū)間A～區(qū)間C，并在區(qū)間A～區(qū)間C中均設定允許車輛距離范圍的寬度。另外，在自車輛V1與作為躲避對象的對向車輛V3進行錯車的場景中，也同樣可以設定區(qū)間A～區(qū)間C，并在區(qū)間A～區(qū)間C中均設定允許車輛距離范圍的寬度。即，將自車輛V1的前方端部與包含對向車輛V3的對象區(qū)域R的距離小于規(guī)定距離(還包含零)的位置作為錯車開始位置PS進行檢測，另外，將自車輛V1的后方端部與包含對向車輛V3的對象區(qū)域R的距離減少后進行增加的位置作為錯車結(jié)束位置PE進行檢測，由此，可以設定區(qū)間A～區(qū)間C。

而且，控制裝置10如圖4～圖6所示，在設定允許車寬距離范圍的情況下，反復計算自車輛V1與躲避對象的沿著車寬方向的實際距離(實際車寬距離)，并反復判斷實際車寬距離是否超過允許車寬距離范圍。而且，控制裝置10在實際車寬距離為允許車寬距離范圍的范圍內(nèi)的情況下，使自車輛V1在預先設定的目標路徑RT上行駛，另一方面，在實際車寬距離超過允許車寬距離范圍的情況下，基于躲避對象的當前的位置重新設定目標路徑RT，并使自車輛V1在重新設定的目標路徑RT上行駛。此外，在重新設定目標路徑RT的情況下，也可在不越過自車輛V1行駛的車道的范圍內(nèi)計算出目標路徑RT。

圖8(A)是表示圖4所示的允許車間距離范圍和實際車寬距離的一例的圖。另外，圖8(B)是表示在圖8(A)所示的場景中自車輛V1行駛的橫向位置的圖。圖8(A)所示的例子中，實際車寬距離在允許車間距離范圍的范圍內(nèi)推移。因此，圖8(A)所示的例子中，如圖8(B)所示，自車輛V1在與預先設定的目標路徑RT對應的橫向位置上進行行駛。其結(jié)果，即使在躲避對象晃動的情況下，自車輛V1也能不晃動地行駛。

最后，說明本實施方式的控制裝置10的提示功能。控制功能將計算的、與對象信息相應的信息、與對象區(qū)域R的位置相應的信息、與目標路徑的位置相應的信息、及與使自車輛在目標路徑上行駛的指令信息相應的信息向輸出裝置110送出，并以上述的方式輸出到外部。

接著，基于圖9及圖10所示的流程圖說明本實施方式的行駛控制處理。此外，各步驟中的處理的內(nèi)容如上述那樣，因此，在此，以處理的流程為中心進行說明。

首先，基于圖9說明行駛控制的整體順序。此外，如上述，本實施方式中，圖9所示的行駛控制處理以一定間隔反復執(zhí)行。

步驟S101中，控制裝置10取得至少包含自車輛V1的位置的自車輛信息。自車輛信息也可以包含自車輛V1的車速、加速度。步驟S102中，控制裝置10取得包含自車輛V1應躲避的躲避對象的位置的對象信息。對象信息也可以包含躲避對象的速度、加速度。

步驟S103中，控制裝置10從檢測裝置50取得躲避對象的檢測結(jié)果。躲避對象的檢測結(jié)果包含躲避對象的位置的信息。步驟S104中，控制裝置10根據(jù)躲避對象的位置設定對象區(qū)域R。

步驟S105中，控制裝置10計算通過對象區(qū)域R的側(cè)方的目標路徑RT。目標路徑RT包含自車輛V1行駛的一個或多個目標坐標。各目標坐標包含目標橫向位置(目標X坐標)和目標縱向位置(目標Y坐標)。通過連結(jié)計算出的一個或多個目標坐標和自車輛V1的當前位置，求得目標路徑RT。此外，步驟S105所示的目標坐標的計算方法后述。

步驟S106中，控制裝置10取得步驟S105中計算出的目標坐標的目標橫向位置。另外，步驟S107中，控制裝置10基于自車輛V1的當前的橫向位置和步驟S106中取得的目標橫向位置的比較結(jié)果，計算與橫向位置相關的反饋增益。

而且，步驟S108中，控制裝置10基于自車輛V1的實際的橫向位置、與當前位置對應的目標橫向位置和步驟S107的反饋增益，計算與為了使自車輛V1在目標橫向位置上移動所必要的與自車輛V1的轉(zhuǎn)彎角或轉(zhuǎn)彎角速度等相關的目標控制值。而且，步驟S112中，控制裝置10將計算出的目標控制值向車載裝置200輸出。由此，自車輛V1可以在根據(jù)目標橫向位置定義的目標路徑TR上行駛。此外，步驟S105中，在計算出多個目標坐標的情況下，在取得目標橫向位置時，反復進行步驟S106～S112的處理，并將對于取得的目標橫向位置各自的目標控制值向車載裝置200輸出。

步驟S109中，控制裝置10取得對于步驟S105中計算出的一或多個目標坐標的目標縱向位置。另外，步驟S110中，控制裝置10基于自車輛V1的當前的縱向位置、當前位置的車速及加減速、與當前的縱向位置對應的目標縱向位置、該目標縱向位置的車速及加減速的比較結(jié)果，計算與縱向位置相關的反饋增益。而且，步驟S111中，控制裝置10基于與目標縱向位置相應的車速及加減速度和步驟S110中計算出的縱向位置的反饋增益，計算與縱向位置相關的目標控制值。步驟S109～S112的處理與上述的步驟S106～S108、S112一樣，在取得目標縱向位置的時反復進行，并將對于取得的目標橫向位置各自的目標控制值向車載裝置200輸出。

在此，縱方向的目標控制值是對用于實現(xiàn)與目標縱向位置相應的加減速度及車速的驅(qū)動機構的動作(發(fā)動機汽車時包含內(nèi)燃機的動作，電動汽車系統(tǒng)時包含電動機動作，混合動力汽車時還包含內(nèi)燃機和電動機的扭矩分配)及制動動作的控制值。例如，發(fā)動機汽車時，控制裝置10基于當前及設為目標的各個加減速度及車速的計算值，計算出目標吸入空氣量(節(jié)氣門的目標開度)和目標燃料噴射量，并將其向驅(qū)動裝置80送出。此外，控制裝置10也可以計算加減速度及車速，并將它們向車輛控制器70送出，車輛控制器70中，分別計算對用于實現(xiàn)這些加減速度及車速的驅(qū)動機構的動作(發(fā)動機汽車時包含內(nèi)燃機的動作，電動汽車系統(tǒng)時包含電動機動作，混合動力汽車時還包含內(nèi)燃機和電動機的扭矩分配)及制動動作的控制值。

然后，進入步驟S112，控制裝置10將步驟S111中計算出的縱方向的目標控制值向車載裝置200輸出。車輛控制器70執(zhí)行轉(zhuǎn)彎控制及驅(qū)動控制，使自車輛在根據(jù)目標橫向位置及目標縱向位置定義的目標路徑TR上行駛。

步驟S113中，控制裝置10向輸出裝置110提示信息。向輸出裝置110提示的信息也可以是步驟S104中計算出的對象區(qū)域的位置、速度，也可以是步驟S105中計算出的目標路徑的形狀，也可以是在步驟S112中向車載裝置200輸出的目標控制值。

步驟S114中，判斷駕駛員是否進行轉(zhuǎn)向操作等，或有無駕駛員的操作介入。如果未檢測到駕駛員的操作，則返回步驟S101，重復進行新的對象區(qū)域的設定、目標路徑的計算及行駛控制。另一方面，在駕駛員進行了操作的情況下，進入步驟S115，并中斷行駛控制。在下面的步驟S116中，提示中斷行駛控制的內(nèi)容的信息。

接著，基于圖10所示的流程圖對步驟S105的目標坐標計算處理進行說明。

首先，步驟S201中，通過控制裝置10的目標路徑設定功能，進行目標縱向位置的計算。例如，目標路徑設定功能在自車輛V1的行駛方向的前方側(cè)以一定的距離間隔設定目標縱向位置。

步驟S202中，通過目標路徑設定功能，基于步驟S103中取得的躲避對象的檢測結(jié)果，進行是否檢測到躲避對象的判斷。在檢測到躲避對象的情況下，進入步驟S203，另一方面，在未檢測到躲避對象的情況下，進入步驟S215。

此外，步驟S215中，判斷為未檢測到躲避對象，因此，通過目標路徑設定功能，以自車輛V1在規(guī)定的橫向位置(例如自車輛V1的行駛車道的中央位置)上直行的方式，計算與步驟S201中計算出的各目標縱向位置對應的各目標橫向位置。而且，步驟S216中，通過目標路徑設定功能，將由步驟S201中計算出的目標縱向位置和步驟S215中計算出的目標橫向位置構成的目標路徑RT存儲于控制裝置10的RAM13。

另一方面，步驟S202中，在判斷為檢測到躲避對象的情況下，進入步驟S203。步驟S203中，通過目標路徑設定功能，進行是否為處理對象期間的判斷。在此，處理對象期間是進行使用了允許車寬距離范圍的行駛控制的期間，例如，可以設為自車輛V1為了通過躲避對象的側(cè)方而開始轉(zhuǎn)彎后，直到自車輛V1追上躲避對象且在規(guī)定的橫向位置(例如行駛車道的中央位置)開始恢復直行的期間。或也可以設為自車輛V1為了通過躲避對象的側(cè)方而開始轉(zhuǎn)彎后直到經(jīng)過一定時間的期間。在判斷為處理對象期間的情況下，進入步驟S204，另一方面，在判斷為不是處理對象期間的情況下，進入步驟S213。

此外，步驟S213中，判斷為不是處理對象期間，因此，通過目標路徑設定功能，以通過步驟S104中設定的對象區(qū)域R的側(cè)方的方式，根據(jù)步驟S201中計算出的各目標縱向位置計算各目標橫向位置。而且，步驟S214中，通過目標路徑設定功能，將由步驟S201中計算出的目標縱向位置和步驟S213中計算出的目標橫向位置構成的目標路徑RT存儲于控制裝置10的RAM13中。

另一方面，步驟S203中，在判斷為處理對象期間的情況下，進入步驟S204。步驟S204中，通過目標路徑設定功能，進行是否已經(jīng)設定允許車寬距離范圍的判斷。例如，在圖9所示的行駛控制處理的開始后，首先進行步驟S204的處理的情況及后述的步驟S212中，解除允許車寬距離范圍的設定的情況下，判斷為未設定允許車寬距離范圍。而且，在判斷為未設定允許車寬距離范圍的情況下，進入步驟S205，另一方面，在判斷為已經(jīng)設定允許車寬距離范圍的情況下，進入步驟S207。

步驟S205中，通過目標路徑設定功能，基于預先設定的目標路徑RT，進行目標車寬距離的計算。具體而言，目標路徑設定功能取得存儲于RAM13的目標路徑RT。而且，目標路徑設定功能如圖3所示，將自車輛V1在該目標路徑RT上行駛時的、從自車輛V1到躲避對象的沿著車寬方向的各距離W_t作為目標車寬距離而進行計算。而且，步驟S206中，通過目標路徑設定功能，如圖4～圖6所示，以步驟S205中計算出的目標車寬距離作為基準，進行允許車寬距離范圍的設定。

如上述，目標路徑設定功能可以在設定允許車間距離范圍時，基于車速、道路寬、道路類別、自車輛V1行駛的車道的屬性，適當變更允許車間距離范圍的寬度。例如，目標路徑設定功能首先判斷自車輛V1的車速是否為規(guī)定速度以上。而且，在自車輛V1的車速為規(guī)定速度以上的情況下，較寬地設定允許車間距離范圍，另一方面，在自車輛V1的車速小于規(guī)定速度的情況下，接著，判斷自車輛V1行駛的道路的寬度。在自車輛V1行駛的道路的寬度為規(guī)定值以下的情況下，使允許車間距離范圍的寬度變寬，另一方面，在自車輛V1行駛的道路的寬度比規(guī)定值大的情況下，接著，判斷自車輛V1行駛的道路的類別。在自車輛V1行駛的道路為高速公路的情況下，使允許車間距離范圍的寬度變寬，另一方面，在自車輛V1行駛的道路的類別為一般道路的情況下，接著，判斷自車輛V1行駛的車道是否為超越(追上、超車)車道。在自車輛V1行駛的車道為超越車道的情況下，使允許車間距離范圍的寬度變寬，另一方面，在自車輛V1行駛的車道不是超越車道的情況下，可以將允許車間距離范圍的寬度設為現(xiàn)在的寬度。

此外，上述的例子中，示例了按照車速、道路的寬度、道路的類別、行駛車道的順序進行判斷，并設定允許車寬距離范圍的寬度的構成，但不限定于該構成，例如，也可以設為綜合性地考慮車速、道路的寬度、道路的類別、行駛車道，并設定允許車寬距離范圍的寬度的構成。

步驟S207中，通過目標路徑設定功能，進行自車輛V1與躲避對象的沿著車寬方向的實際距離(實際車寬距離)的計算。而且，步驟S208中，通過目標路徑設定功能，進行步驟S207中計算出的實際車寬距離是否超過步驟S206中設定的允許車寬距離范圍的判斷。在實際車寬距離為允許車寬距離范圍內(nèi)的情況下，進入步驟S209，另一方面，在實際車寬距離超過允許車寬距離范圍的情況下，進入步驟S210。

步驟S209中，判斷為實際車寬距離為允許車寬距離范圍內(nèi)，因此，不設定新的目標路徑RT，而基于存儲于RAM13的目標路徑RT計算目標橫向位置。即，以在預先設定的目標路徑RT上行駛的方式，根據(jù)步驟S201中設定的各目標縱向位置計算各目標橫向位置。

另一方面，步驟S210中，判斷為實際車寬距離超過允許車寬距離范圍，因此，基于躲避對象的當前位置，重新計算目標橫向位置。即，以通過基于躲避對象的當前位置設定的對象區(qū)域R的側(cè)方的方式，計算步驟S201中設定的與各目標縱向位置相對應的各目標橫向位置。而且，步驟S211中，通過目標路徑設定功能，將由步驟S201中計算出的目標縱向位置和步驟S210中計算出的目標橫向位置構成的目標路徑RT存儲于控制裝置10的RAM13中。另外，步驟S212中，通過目標路徑設定功能，解除在步驟S206中設定的允許車寬距離范圍的設定。由此，在下一次的行駛控制處理中，基于此次的行駛控制處理中設定的目標路徑RT設定允許車寬距離范圍。

本發(fā)明的實施方式的行駛控制裝置100如以上構成并進行動作，因此，實現(xiàn)以下效果。

根據(jù)本實施方式，在自車輛V1與躲避對象的沿著車寬方向的實際距離(實際車寬距離)為允許車寬距離范圍內(nèi)情況下，使自車輛V1在預先設定的目標路徑RT上行駛。由此，例如即使在躲避對象晃動，且實際車寬距離反復變動的場景中，由于實際車寬距離為允許車寬距離范圍內(nèi)的情況，自車輛V1在預先設定的目標路徑RT上行駛，因此，可以有效地防止伴隨躲避對象的晃動而自車輛晃動的情況。特別是本發(fā)明中，有時躲避對象成為行駛車輛等移動體。在躲避對象為行駛車輛等移動體的情況下，假定根據(jù)作為躲避對象的行駛車輛的行駛條件、行駛車輛的駕駛員的技能、行駛車輛的車輛性能，躲避對象一邊向車寬方向晃動一邊行駛。因此，在躲避對象為行駛車輛等移動體的情況下，可以得到特別顯著的效果。

另外，本實施方式中，在實際車寬距離超過允許車寬距離范圍的情況下，通過基于躲避對象的當前位置設定新的目標路徑RT，假定即使在躲避對象接近自車輛V1的情況下，也可以使躲避對象與自車輛V1的沿著車寬方向的距離適當。

另外，根據(jù)本實施方式的行駛控制裝置100，通過將與通過對象區(qū)域R的側(cè)方的行駛控制相關的信息向外部輸出，由此，可以向自車輛及/或其它車輛的乘員預先通知自車輛的舉動。由此，自車輛的乘員及/其它車輛的乘員能夠應對自車輛的舉動。

此外，以上說明的實施方式是為了容易理解本發(fā)明而記載的方式，不是為了限定本發(fā)明而記載的方式。因此，上述的實施方式所公開的各要素是還包含屬于本發(fā)明的技術范圍的全部設計變更及均等物的內(nèi)容。

即，本說明書中，作為本發(fā)明的行駛控制裝置的一個方式，以與車載裝置200一起構成行駛控制系統(tǒng)1的行駛控制裝置100為例進行說明，但本發(fā)明不限定于此。

另外，上述的實施方式中，示例了通過設定允許車寬范圍，減輕伴隨其它車輛V2的晃動而自車輛V1晃動的構成，但不限定于該構成，例如，也可以設為如下構成，通過對用于重新設定目標路徑RT的閾值設置滯變(hysteresis)，減輕伴隨其它車輛V2的晃動而自車輛V1晃動的情況。例如，如圖11所示，在自車輛V1與躲避對象接近的情況下，自車輛V1與躲避對象的沿著車寬方向的距離成為第一距離W1以下時，以自車輛V1離開躲避對象的方式，重新設定目標路徑RT。另一方面，在自車輛V1與躲避對象分開的情況下，自車輛V1與躲避對象的沿著車寬方向的距離成為比第一距離W1大的第二距離W2以上時，可以以自車輛V1接近躲避對象的方式，重新設定目標路徑RT。這樣，通過將第一距離W1和第二距離W2設為不同的閾值，并判斷是否重新設定目標路徑RT，可以有效地防止伴隨躲避對象的晃動而自車輛V1的晃動。此外，圖11是用于說明使用了滯變的行駛控制處理的圖。

另外，上述的實施方式中，示例了在使自車輛V1在目標路徑RT上行駛的情況下，將從自車輛V1到躲避對象的沿著車寬方向的距離W_t作為目標車寬距離計算的構成，但不限定于該構成，例如，在使自車輛V1在目標路徑RT上行駛的情況下，可以將從自車輛V1到躲避對象側(cè)的行車線的沿著車寬方向的距離、從自車輛V1到對象區(qū)域R的自車輛V1側(cè)的端線的沿著車寬方向的距離、或從自車輛V1到躲避對象側(cè)的路肩的沿著車寬方向的距離作為目標車寬距離進行計算。在該情況下，實際車寬距離也與目標車寬距離對應，設為從自車輛V1到躲避對象側(cè)的行車線的沿著車寬方向的實際距離、從自車輛V1到對象區(qū)域R的自車輛V1側(cè)的端線的沿著車寬方向的實際距離、或從自車輛V1到躲避對象側(cè)的路肩的沿著車寬方向的實際距離。

此外，上述的實施方式的對象信息取得功能相當于本發(fā)明的對象信息取得單元，目標路徑設定功能相當于本發(fā)明的第一設定單元、第二設定單元、及設定單元，控制功能相當于本發(fā)明的控制單元，提示功能相當于本發(fā)明的輸出單元。

符號說明

1：行駛控制系統(tǒng)

100：行駛控制裝置

10：控制裝置

20：通信裝置

30：輸出裝置

31：顯示屏

32：揚聲器

200：車載裝置

40：通信裝置

50：檢測裝置

60：傳感器

70：車輛控制器

80：驅(qū)動裝置

90：操舵裝置

110：輸出裝置

120：導航裝置