本發(fā)明涉及一種用于減小車(chē)輛振動(dòng)的方法和相應(yīng)的裝置。

背景技術(shù)：

1、至少部分地電驅(qū)動(dòng)的車(chē)輛具有電機(jī)，該電機(jī)被設(shè)置用于驅(qū)動(dòng)和/或減速車(chē)輛。在車(chē)輛運(yùn)行期間，特別是由于由車(chē)輛行駛的車(chē)道的激發(fā)，可能發(fā)生車(chē)輛的一個(gè)或多個(gè)部件的振動(dòng)，這可能被車(chē)輛的用戶(hù)感知為不愉快。

2、車(chē)輛可以具有被設(shè)計(jì)有減小這種振動(dòng)的一個(gè)或多個(gè)措施。示例性措施是阻抗質(zhì)量、減振器、橡膠支座等。然而，這些措施通常與附加重量和附加結(jié)構(gòu)空間要求相關(guān)聯(lián)。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本文涉及的技術(shù)任務(wù)在于，以高效且可靠的方式減小至少部分地電驅(qū)動(dòng)的車(chē)輛的一個(gè)或多個(gè)車(chē)輛部件的振動(dòng)。

2、所述任務(wù)通過(guò)獨(dú)立權(quán)利要求中的每一個(gè)獨(dú)立權(quán)利要求來(lái)解決。在從屬權(quán)利要求中尤其描述了有利的實(shí)施方式。應(yīng)當(dāng)注意，從屬于獨(dú)立專(zhuān)利權(quán)利要求的專(zhuān)利權(quán)利要求的附加特征在不具有獨(dú)立專(zhuān)利權(quán)利要求的特征或僅與獨(dú)立專(zhuān)利權(quán)利要求的特征的子集組合的情況下可以形成獨(dú)立于獨(dú)立專(zhuān)利權(quán)利要求的所有特征的組合的單獨(dú)的發(fā)明，其可以針對(duì)獨(dú)立權(quán)利要求的主題、分案申請(qǐng)或繼續(xù)申請(qǐng)被使用。這同樣適用于說(shuō)明書(shū)中描述的技術(shù)教導(dǎo)，其可以形成獨(dú)立于獨(dú)立專(zhuān)利權(quán)利要求的特征的發(fā)明。

3、根據(jù)一個(gè)方面，描述了一種用于減小（機(jī)動(dòng)）車(chē)輛的車(chē)輛部件的振動(dòng)的裝置。所述車(chē)輛可以具有用于一個(gè)或多個(gè)乘員的乘員艙。車(chē)輛部件的振動(dòng)對(duì)于乘員艙的乘員來(lái)說(shuō)可以是可感知的、特別是可聽(tīng)到的。車(chē)輛部件的振動(dòng)可以被由車(chē)輛行駛的車(chē)道（經(jīng)由車(chē)輛的一個(gè)或多個(gè)車(chē)輪）激發(fā)。車(chē)輛部件例如可以具有可振動(dòng)面（例如金屬板或塑料板）。車(chē)輛部件能夠布置和/或固定在車(chē)輛的車(chē)身上。

4、所述車(chē)輛包括至少一個(gè)電驅(qū)動(dòng)機(jī)器。該驅(qū)動(dòng)機(jī)器在必要時(shí)可以直接支承在車(chē)輛的車(chē)身上。替代地，驅(qū)動(dòng)機(jī)器可以支承在輪軸支架上，其中，輪軸支架支承在車(chē)輛的車(chē)身上。替代地，驅(qū)動(dòng)機(jī)器可以支承在與驅(qū)動(dòng)機(jī)器聯(lián)接的車(chē)輪的車(chē)輪支架上，其中，車(chē)輪支架典型地支承在車(chē)輛的車(chē)身上。特別地，車(chē)輪支架可以經(jīng)由車(chē)輪懸架和輪軸支架相對(duì)于車(chē)輛的車(chē)身被支承。在驅(qū)動(dòng)機(jī)器與車(chē)輪之間的機(jī)械聯(lián)接可以使得能夠?qū)⑥D(zhuǎn)矩從驅(qū)動(dòng)機(jī)器傳遞到車(chē)輪上（和/或在反向方向上傳遞）。驅(qū)動(dòng)機(jī)器可以布置在車(chē)輛中，使得驅(qū)動(dòng)機(jī)器的軸沿著車(chē)輛的橫向軸線(xiàn)（例如在車(chē)輛的右車(chē)輪和左車(chē)輪之間）延伸。車(chē)輛的橫向軸線(xiàn)典型地布置成垂直于車(chē)輛的縱向軸線(xiàn)并且垂直于車(chē)輛的豎向軸線(xiàn)。

5、該裝置被設(shè)置用于求取與車(chē)輛部件的振動(dòng)有關(guān)的振動(dòng)數(shù)據(jù)。振動(dòng)數(shù)據(jù)可以指示車(chē)輛部件的振動(dòng)的幅度和/或頻率。

6、可以借助一個(gè)或多個(gè)車(chē)輛傳感器來(lái)檢測(cè)振動(dòng)數(shù)據(jù)。示例性的車(chē)輛傳感器是麥克風(fēng)，所述麥克風(fēng)例如布置在車(chē)輛的乘員艙中。另一示例性車(chē)輛傳感器是加速度傳感器，所述加速度傳感器例如布置在驅(qū)動(dòng)機(jī)器上、布置在用于承載驅(qū)動(dòng)機(jī)器的輪軸支架上、布置在車(chē)輛的車(chē)身上和/或布置在用于與驅(qū)動(dòng)機(jī)器聯(lián)接的車(chē)輪的車(chē)輪支架上。

7、該裝置還被設(shè)置用于基于振動(dòng)數(shù)據(jù)來(lái)求取補(bǔ)償轉(zhuǎn)矩以用于減小車(chē)輛部件的振動(dòng)。在此，特別地可以基于振動(dòng)數(shù)據(jù)來(lái)求取補(bǔ)償轉(zhuǎn)矩的一個(gè)或多個(gè)參數(shù)。補(bǔ)償轉(zhuǎn)矩的一個(gè)或多個(gè)參數(shù)可以包括補(bǔ)償轉(zhuǎn)矩的幅度和/或頻率（或周期持續(xù)時(shí)間）。

8、此外，該裝置被設(shè)置用于引起由驅(qū)動(dòng)機(jī)器提供總轉(zhuǎn)矩，其中，該總轉(zhuǎn)矩包括要為車(chē)輛的行駛運(yùn)行提供的行駛運(yùn)行轉(zhuǎn)矩，該行駛運(yùn)行轉(zhuǎn)矩與補(bǔ)償轉(zhuǎn)矩疊加。由驅(qū)動(dòng)機(jī)器提供的總轉(zhuǎn)矩特別是可以對(duì)應(yīng)于行駛運(yùn)行轉(zhuǎn)矩和補(bǔ)償轉(zhuǎn)矩的總和或者說(shuō)疊加。在此，通過(guò)補(bǔ)償轉(zhuǎn)矩可以引起行駛運(yùn)行轉(zhuǎn)矩的相對(duì)高頻的振蕩。特別地，補(bǔ)償轉(zhuǎn)矩可以具有零的時(shí)間平均值并且可以構(gòu)造成以特定的頻率圍繞零值振蕩。

9、行駛運(yùn)行轉(zhuǎn)矩可以已由駕駛員經(jīng)由控制元件、特別是經(jīng)由加速踏板和/或由用于自動(dòng)縱向引導(dǎo)車(chē)輛的行駛功能來(lái)預(yù)設(shè)。此外，行駛運(yùn)行轉(zhuǎn)矩可以包括用于驅(qū)動(dòng)車(chē)輛的驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)矩和/或用于使車(chē)輛減速的回收轉(zhuǎn)矩。

10、因此描述了一種裝置，該裝置構(gòu)造成在車(chē)輛的行駛運(yùn)行期間將車(chē)輛的一個(gè)或多個(gè)電驅(qū)動(dòng)機(jī)器的為了行駛運(yùn)行（為了加速或減速）而引起的行駛運(yùn)行轉(zhuǎn)矩與補(bǔ)償轉(zhuǎn)矩疊加，以便使識(shí)別到的車(chē)輛部件的振動(dòng)減小（例如阻尼和/或減振）。該裝置因此使得能夠?qū)④?chē)輛的一個(gè)或多個(gè)電驅(qū)動(dòng)機(jī)器用作主動(dòng)減振器（而在此不會(huì)不利影響一個(gè)或多個(gè)驅(qū)動(dòng)機(jī)器的旨在使車(chē)輛行駛運(yùn)行的任務(wù)）。因此能夠?qū)崿F(xiàn)車(chē)輛中的振動(dòng)的特別高效且可靠的減小。

11、該裝置可以被設(shè)置用于在連續(xù)時(shí)間點(diǎn)的序列上重復(fù)地求取相應(yīng)的當(dāng)前振動(dòng)數(shù)據(jù)。然后，補(bǔ)償轉(zhuǎn)矩可以重復(fù)地適配于相應(yīng)的當(dāng)前振動(dòng)數(shù)據(jù)。因此，可以實(shí)現(xiàn)車(chē)輛振動(dòng)的持久減小。

12、該裝置可以被設(shè)置用于基于振動(dòng)數(shù)據(jù)求取車(chē)輛部件的振動(dòng)的一個(gè)或多個(gè)實(shí)際值（例如實(shí)際水平）并且將其與一個(gè)或多個(gè)相應(yīng)的目標(biāo)值（例如目標(biāo)水平）進(jìn)行比較，以便求取調(diào)節(jié)誤差。該裝置還可以被設(shè)置用于借助（p、i和/或d）調(diào)節(jié)器基于調(diào)節(jié)誤差求取用于補(bǔ)償轉(zhuǎn)矩的一個(gè)或多個(gè)參數(shù)的參數(shù)值。這可以在連續(xù)時(shí)間點(diǎn)的序列中重復(fù)。

13、因此可以使用調(diào)節(jié)回路來(lái)使補(bǔ)償轉(zhuǎn)矩適配于各檢測(cè)到的車(chē)輛部件的振動(dòng)。因此可以實(shí)現(xiàn)車(chē)輛振動(dòng)的特別穩(wěn)健且可靠的減小。

14、該裝置可以設(shè)置用于求取補(bǔ)償轉(zhuǎn)矩、特別是補(bǔ)償轉(zhuǎn)矩的幅度和/或頻率，使得由于驅(qū)動(dòng)機(jī)器和與驅(qū)動(dòng)機(jī)器聯(lián)接的車(chē)輪之間的轉(zhuǎn)矩傳遞系統(tǒng)的慣性，補(bǔ)償轉(zhuǎn)矩不會(huì)導(dǎo)致（對(duì)于車(chē)輛的使用者而言可感知的）車(chē)輛的行駛速度的變化。因此補(bǔ)償轉(zhuǎn)矩的幅度和/或頻率可以取決于轉(zhuǎn)矩傳遞系統(tǒng)的慣性。在此，頻率可以求取為使得其不低于特定的最小頻率（例如10hz）。替代地或補(bǔ)充地，可以以不超過(guò)特定的最大幅度的方式求取幅度?？尚凶畲蠓瓤梢匀Q于所求取的補(bǔ)償轉(zhuǎn)矩的頻率（并且典型地隨著頻率的增加而增加）。

15、替代地或補(bǔ)充地，該裝置可以設(shè)置用于求取補(bǔ)償轉(zhuǎn)矩、特別是補(bǔ)償轉(zhuǎn)矩的幅度和/或頻率，使得通過(guò)補(bǔ)償轉(zhuǎn)矩引起驅(qū)動(dòng)機(jī)器圍繞與驅(qū)動(dòng)機(jī)器聯(lián)接的車(chē)輪的輪軸的扭轉(zhuǎn)振動(dòng)和/或俯仰振動(dòng)。該驅(qū)動(dòng)機(jī)器的扭轉(zhuǎn)振動(dòng)和/或俯仰振動(dòng)可以經(jīng)由驅(qū)動(dòng)機(jī)器的支架傳遞到車(chē)輛部件上，以便對(duì)車(chē)輛部件的振動(dòng)進(jìn)行阻尼和/或減振。

16、補(bǔ)償轉(zhuǎn)矩因此可以構(gòu)造成引起驅(qū)動(dòng)機(jī)器的振動(dòng)，該振動(dòng)不影響車(chē)輛的縱向運(yùn)動(dòng)和/或該振動(dòng)可以用于對(duì)車(chē)輛部件的振動(dòng)進(jìn)行阻尼和/或減振。因此可以實(shí)現(xiàn)特別舒適的振動(dòng)減小。

17、該裝置可以被設(shè)置用于求取與聯(lián)接到驅(qū)動(dòng)機(jī)器（并且由驅(qū)動(dòng)機(jī)器驅(qū)動(dòng)）的車(chē)輪的車(chē)輪滑移有關(guān)的車(chē)輪滑移數(shù)據(jù)。車(chē)輪滑移數(shù)據(jù)例如可以借助車(chē)輪滑移評(píng)估（其例如在abs（防抱死制動(dòng)系統(tǒng)）的范圍內(nèi)來(lái)執(zhí)行）來(lái)求取。補(bǔ)償轉(zhuǎn)矩、特別是補(bǔ)償轉(zhuǎn)矩的一個(gè)或多個(gè)參數(shù)然后可以（也）根據(jù)車(chē)輪滑移數(shù)據(jù)來(lái)求取，特別是使得由補(bǔ)償轉(zhuǎn)矩引起的車(chē)輪滑移不超過(guò)預(yù)限定的車(chē)輪滑移閾值。通過(guò)在求取補(bǔ)償轉(zhuǎn)矩時(shí)考慮車(chē)輪滑移數(shù)據(jù)，可以進(jìn)一步提高車(chē)輛的行駛運(yùn)行的舒適性和穩(wěn)定性。

18、該裝置可以被設(shè)置用于求取與由車(chē)輛行駛的車(chē)道的摩擦系數(shù)有關(guān)的摩擦系數(shù)數(shù)據(jù)。摩擦系數(shù)數(shù)據(jù)可以通過(guò)摩擦系數(shù)評(píng)估來(lái)求取。摩擦系數(shù)數(shù)據(jù)例如可以指示在車(chē)輪與車(chē)道之間的靜摩擦被消除之前最多能在車(chē)輪與車(chē)道之間傳遞的力和/或轉(zhuǎn)矩。補(bǔ)償轉(zhuǎn)矩的幅度可以根據(jù)摩擦系數(shù)數(shù)據(jù)來(lái)限定。因此，可以進(jìn)一步提高車(chē)輛的行駛運(yùn)行的舒適性和穩(wěn)定性。

19、根據(jù)另一方面，描述了一種（車(chē)道）機(jī)動(dòng)車(chē)輛（特別是乘用車(chē)或載貨車(chē)或公共汽車(chē)或摩托車(chē)），所述機(jī)動(dòng)車(chē)輛包括本文中描述的裝置。

20、根據(jù)另一方面，描述了一種用于減?。C(jī)動(dòng)）車(chē)輛的車(chē)輛部件（例如金屬板）的振動(dòng)的方法，其中，所述車(chē)輛包括用于驅(qū)動(dòng)該車(chē)輛的（一個(gè)或多個(gè)車(chē)輪的）至少一個(gè)電驅(qū)動(dòng)機(jī)器。

21、該方法包括求取與車(chē)輛部件的振動(dòng)有關(guān)的振動(dòng)數(shù)據(jù)，以及基于振動(dòng)數(shù)據(jù)求取補(bǔ)償轉(zhuǎn)矩以用于減小車(chē)輛部件的振動(dòng)。此外，所述方法包括引起由驅(qū)動(dòng)機(jī)器提供總轉(zhuǎn)矩，所述總轉(zhuǎn)矩包括要為車(chē)輛的行駛運(yùn)行提供的行駛運(yùn)行轉(zhuǎn)矩，所述行駛運(yùn)行轉(zhuǎn)矩與補(bǔ)償轉(zhuǎn)矩疊加。

22、根據(jù)另一方面，描述了一種軟件（sw）程序。該sw程序可以被設(shè)置用于在處理器上（例如在車(chē)輛的控制器上）執(zhí)行，并且由此執(zhí)行本文中描述的方法。

23、根據(jù)另一方面，描述了一種存儲(chǔ)介質(zhì)。該存儲(chǔ)介質(zhì)可以包括sw程序，該sw程序被設(shè)置用于在處理器上執(zhí)行，并且由此執(zhí)行本文中描述的方法。

24、需要注意的是，本文中描述的方法、裝置和系統(tǒng)既可以單獨(dú)使用，也可以與本文中描述的其他方法、裝置和系統(tǒng)組合使用。此外，本文中描述的方法、裝置和系統(tǒng)的任何方面可以以多種方式彼此組合。特別地，權(quán)利要求的特征可以以多種方式彼此組合。此外，括號(hào)中列出的特征應(yīng)理解為可選特征。